RTKlib/постпроцессинг

Пока что на aliexpress доступны по приемлемым ценам только 2 RTK чипсета, и оба некитайские.

Не знаю связано ли, но месяца полтора как на алиэкспресс ( и алибабе) все модули разных производителей M8N взлетели в цене, на 70-110%. Те что стоили 550 руб, к примеру, стоят теперь 1050 руб.

интересно что , подорожали ублоксы . а sirfstar 3 и 4 - пока нет.или их много сделали ранее или …не знаю.
но с sirfstar есть проблема: их мало какой софт поддерживает(именно sirf binary) к сожалению…а так , на 4-м серфе модуль выдает все что надо для счастья . но обработать(даже онлайн!)-не знаю как …но я могу и ошибаться
p.s. самое интересное это то.что даже globalsat (фанат и приверженец sirfstar-ов)перешла на ublox и сделала продолжение “легендарного” BU-353 но с чипом U-blox M8!!!уже есть на ебей
так что sirfstar’s уходят в историю!!

Господа, а M9N удалось же научить отдавать RAWX? Или может есть способ превратить его в F9*?

Подскажите, плз, по постобработке - есть смартфон с довольно точным для своего класса приемником. Но иногда он всё же заметно косячит, вроде смешения автомобильного трека на 20м в сторону. Хочется какую-то автовалидацию точек/трека (по HDOP?), а лучше - коррекцию трека. Скажем, спутники с низким SNR исключить или весь глонасс (?). Приложение в смартфоне пишет в RAW или Rinex (ниже примеры данных). Я так понимаю, ни фаз, ни доплера, ни L5 - в смартфон не положили. Как можно, исходя из имеющихся данных, улучшить точность/достоверность? Интересуют статичные референсные точки для ОСМ и автомобильные треки.

# Version: v2.0.0.1 Platform: 11 Manufacturer: samsung Model: SM-A515F
# Raw,ElapsedRealtimeMillis,TimeNanos,LeapSecond,TimeUncertaintyNanos,FullBiasNanos,BiasNanos,BiasUncertaintyNanos,DriftNanosPerSecond,DriftUncertaintyNanosPerSecond,HardwareClockDiscontinuityCount,Svid,TimeOffsetNanos,State,ReceivedSvTimeNanos,ReceivedSvTimeUncertaintyNanos,Cn0DbHz,PseudorangeRateMetersPerSecond,PseudorangeRateUncertaintyMetersPerSecond,AccumulatedDeltaRangeState,AccumulatedDeltaRangeMeters,AccumulatedDeltaRangeUncertaintyMeters,CarrierFrequencyHz,CarrierCycles,CarrierPhase,CarrierPhaseUncertainty,MultipathIndicator,SnrInDb,ConstellationType,AgcDb,CarrierFrequencyHz
# 
# Fix,Provider,Latitude,Longitude,Altitude,Speed,Accuracy,(UTC)TimeInMs
# 
# Nav,Svid,Type,Status,MessageId,Sub-messageId,Data(Bytes)
# 
Fix,gps,59.582530,30.135502,94.000000,0.000000,5.500000,1643205905000
Raw,13942604,33058550675,18,0.0,-1327241089941449216,0.0,10.117201805114746,61936.9609375,0.0,0,24,0.0,47,309922928799012,10,43.0,737.7687377929688,0.06925208121538162,17,-18379.567069047072,0.04896814662739634,1.57542003E9,,,,0,39.20000076293945,1,2.5999999046325684,1.57542003E9
     3.03           OBSERVATION DATA    M: Mixed            RINEX VERSION / TYPE
GNSS/IMU Logger     ISTA                20220126 135557 UTC PGM / RUN BY / DATE 
************************************************************COMMENT
This file was generated by the GNSS/IMU Logger App          COMMENT
for Android devices (Version v1.0.0.0). If you encounter    COMMENT
any issues, please send an email to ista-software@unibw.de  COMMENT
************************************************************COMMENT
ISTA                                                        MARKER NAME         
GEODETIC                                                    MARKER TYPE         
ISTA                ISTA                                    OBSERVER / AGENCY   
Unknown             samsung             SM-A515F            REC # / TYPE / VERS 
Unknown             SM-A515F                                ANT # / TYPE        
  2799783.8687  1625298.9869  5477160.9999                  APPROX POSITION XYZ 
        0.0000        0.0000        0.0000                  ANTENNA: DELTA H/E/N
G    8 C1C L1C D1C S1C C5Q L5Q D5Q S5Q                      SYS / # / OBS TYPES 
R    4 C1C L1C D1C S1C                                      SYS / # / OBS TYPES 
E   12 C1B L1B D1B S1B C1C L1C D1C S1C C5Q L5Q D5Q S5Q      SYS / # / OBS TYPES 
C    4 C2I L2I D2I S2I                                      SYS / # / OBS TYPES 
J    8 C1C L1C D1C S1C C5Q L5Q D5Q S5Q                      SYS / # / OBS TYPES 
  2022     1    26    13    56   16.0000000     GPS         TIME OF FIRST OBS
 24 R01  1 R02 -4 R03  5 R04  6 R05  1 R06 -4 R07  5 R08  6 GLONASS SLOT / FRQ #
    R09 -2 R10 -7 R11  0 R12 -1 R13 -2 R14 -7 R15  0 R16 -1 GLONASS SLOT / FRQ #
    R17  4 R18 -3 R19  3 R20  2 R21  4 R22 -3 R23  3 R24  2 GLONASS SLOT / FRQ #
G L1C                                                       SYS / PHASE SHIFT   
G L5Q -0.25000                                              SYS / PHASE SHIFT   
R L1C                                                       SYS / PHASE SHIFT   
E L1B                                                       SYS / PHASE SHIFT   
E L1C  0.50000                                              SYS / PHASE SHIFT   
E L5Q -0.25000                                              SYS / PHASE SHIFT   
C L2I                                                       SYS / PHASE SHIFT   
J L1C                                                       SYS / PHASE SHIFT   
J L5Q -0.25000                                              SYS / PHASE SHIFT   
 C1C    0.000 C1P    0.000 C2C    0.000 C2P    0.000        GLONASS COD/PHS/BIS 
                                                            END OF HEADER       
> 2022  1 26 13 56 16.0000000  0 17                     
G25  22670133.882       48644.9210       2018.162          37.900  
G02  24204066.968       45875.9360       1903.429          37.100  
G06  22420345.916       14681.2980        598.830          36.500  
G19  21433180.607      -83098.2450      -3477.938          36.400  
G24  21094332.384      -39531.6751      -3603.724          38.300  

Я вижу GPS L1 - псевдодальности, фаза, доплер, SNR (вполне приличный). Глонасса нет.
В постобработке выкинуть спутники ниже 10° (в идеале 15°, но тут не до жиру).

Ну по спутникам я немножко лишнего обрезал - в оригинале так:

G25  22670133.882       48644.9210       2018.162          37.900  
G02  24204066.968       45875.9360       1903.429          37.100  
G06  22420345.916       14681.2980        598.830          36.500  
G19  21433180.607      -83098.2450      -3477.938          36.400  
G24  21094332.384      -39531.6751      -3603.724          38.300  
G32  23097243.998      -12459.5531       -532.937          35.500  
G12  20467333.548        5156.7171        201.784          34.600  
G17  23505968.442          -0.0001      -4399.559          31.100  
G03  24731797.622           0.0001        183.467          30.100  
C37  23178918.555      -87291.3750      -3647.420          35.600  
C21  26372012.237        -414.0950        -30.262          35.100  
C36  25538720.505       43369.4361       1799.897          33.200  
C22  25822039.675      -63734.8461      -2670.029          36.000  
C27  23637943.689       41311.2641       1715.148          32.800  
E21                                                                  24342286.286        7045.9850        284.851          40.700  
E27                                                                  23728856.356      -59488.0460      -2488.167          40.000  
E15                                                                  24795503.830        6818.6221        350.887          34.900  

Про автомобильные треки добавлю - у геодезистов бич это дальнобойщики, очень многие глушат GPS, чтобы не платить за Платон. В этой ситуации ничто не поможет.

Ну вряд-ли там используют глушилки - проще блок Платона кастрюлькой накрыть или в фольгу завернуть. Да и радиус действия глушилки в прикуриватель - 5-10м. Во многих фурах фонят радиостанции, причем так фонят, что РД на них за 1-2км непрерывно верещит.

Кстати, а то, что в rinex obs файле данные по Галилео так сильно смещены вправо - это нормально? А то гугловский логгер пишет без смещения, а два других логгера - со смещением.

Х.з. что они там используют, но от некоторых явно сифонит помехами на несколько сот метров вокруг, что приводит к проблемам с приёмом сигналов GNSS. Процент их невелик, но чем больше трафик - тем больше вероятность наткнуться на этого удода. Последние два года постоянно с этим сталкиваюсь в оживлённых местах.

Нормально. Строчки в заголовке (SYS / # / OBS TYPES) как раз и обозначают где что расположено. Там где есть смещение - просто резервируют место для измерений других типов, которые могут потенциально прийти от приёмника но не приходят.

Про глушилки - зайдите на сайт геодезистов, постоянные жалобы от дорожников на проблемы с RTK. Это не игрушки, когда работает крупная строительная техника, а у них несколько раз в час приходится прерывать работу. Был даже случай, что на ответственном участке после постоянных проблем с RTK геодезисты вызвали ГИБДД-шную машину и перекрывали движение. Раз дальнобои не понимают по-хорошему.

Что-то тема с RAW GNSS в смартфонах пока совсем сырая - перебрал штук пять логгеров и все косячные, включая гугловский. То с ошибкой падают, то тихо вылетают, то через 10 минут начинают фигню в лог писать… Может к 15-му андроиду и доведут до ума, а пока, видимо, придется u-blox 8 купить. Что скажете про такой вариант? Хочется сделать автономный логгер с фазами и псевдодальностями для постобработки, чтоб хотя бы в субметр уложиться. Тут M8030-KT и активная патч-антенна (38х38х7мм, 38dB). Я так понимаю, это тот же M8N и посредством небольшого патча, из него можно вытащить фазы и т.п. или я ошибаюсь?

Гугловский логгер - единственный , который работает четко! Может у вас миуи прошивка? Тогда надо всякие "замочки"вешать и исключения андроид добавлять - иначе будет всё то , о чем вы писали… Этот чип (именно m8030kt)работает нормально .но вы нашли очень дорогой экземпляр,я там находил за 500 грн вариант с в корпусе и водозащита есть.
сейчас вот собрал комплект частично(не хватает opel_log и с питанием/блютус не разобрался ,как лучше сделать),именно на M8030KT - в таком виде как на фото , тоже будет работать норм,но надо телефон или комп…

У меня стоковый самсунг а51. А какая версия гуглологгера стабильно работает? Я штук пять перебрал - все с какими-то косяками. Ну и есть еще нюансик - приложение официально недоступно в гугл плей для РФ…

Ну, вариантов дешевле с большой активной патч-антенной я чего-то не нашел. 12-14$ стоят модули с пассивной антеннкой 25х25мм.

По питанию там просто - вот такая платка и всё. А блютуз зачем? Я бы wemos d1 mini поставил - там и полноценный USB и WiFi - можно будет к смарту подключить и слать данные на базу (или на удаленный сервак), ну или поправки принимать, если чип позволяет. У wemos, кстати, и встроенный контроль входного питания есть - разряд батареи можно мониторить и какой-нибудь диодик зажигать.

у меня нормально работает крайняя v.3.0.3.1
насчёт антенны - вы правы, все с пассивной идут.я никогда не пользовался активной,поэтому об их плюсах не в курсе.пока.
за рекомендацию wemos d1 mini - спасибо , подумаю.возможно сделаю “ЮСБ-шный”,простой вариант без своей памяти.
сейчас купил старенький Globalsat BU 353s4 на 4-м сёрфе(кстати в нем стоит как раз активная антенна! и есть "необработанные"данные из коробки!) и расбираюсь как им управлять командами через SirfLive (SirfDemo) , так это какие секреты непобедимые - нигде,ничего нет вообще !! как эти команды строятся , что делают - непонятно пока совсем!
скачал два приложения на телефон RTKGPS+,одно из F-Droid (Илларионова без “добавок”) . второе из Apkpure - какого-то француза RTKGPS+Alpha , так вот при попытке снять данные с этого сёрфа 4 в первом - не идут данные с базы,а во втором - с Сёрфа!надо разбираться…и ещё-насколько понял,встроенной памяти в 4-м сёрфе ,для сохранения настроек - нет совсем,каждый раз - как в первый раз.
и еще вопрос к сообществу - знающие люди подскажите книгу или мануал с информацией : как формируются команды для управления 4-м сёрфом:например включение/отключение выводимых сообществом сообщений;
какие сообщения какую информацию несут ;
я подозреваю что такой информации на русском просто нету(я ее не нашел!),поэтому если ктото знает где есть ответы на эти вопросы - помогите пожалуйста!
непплохо было бы узнать все вышеперечисленное и для Ublox-ов…
p.s. 125 - внизу , это SBAS?

У меня 3.0.3.1 при попытке записать rinex - сразу вылетает с ошибкой. 3.0.3.0 работает, но рандомно прекращает запись.

А есть дистрибутив SiRFLive 2.01? А то почему-то ничего не гуглится, кроме исходников, которые сходу не собрать. Нашел у себя старый GlobalSat BT-359 на Sirf3, который еще с iPaq h2200 пользовал - может от него какой-то толк будет…

вот пожалуйста
http://gps.0xdc.ru/static/sirf/soft/win32/sirflive/SiRFLiveInstaller.msi
верно ли я вас понял,насчет “дистрибутива”

ответил выше…ссылку не дало вставить в “быстрый ответ” почему то

Да, но там версия 1.12 - совсем старая и глючная. А на скриншоте - версия 2.01, последняя на сегодняшний день.

может это она…глянул-у меня их(установщиков аж 4 штуки!!) в разных местах!
https://1drv.ms/u/s!Ag0CuzTdwIDm7BrMULhMpe_yDx46?e=mxS0Ck
по моим вопросам насчет протокола (или правил ?) написания команд для 4-го сёрфа ,подсказать что -нить не можете?