RTKlib/постпроцессинг

.

1

1

на скриншоте - это же SBAS ?
http://postimg.cc/V0gB3YNk
Телефон обновился до 11 андроид и появился доступ к антенне gps. И вот такие данные выдало
Carrier Frequency (MHz) = 1575.42

PCO Measurements:

                                 X                        Y                        Z            
    PCO (mm)            1,200000 ± 0,100000      3,400000 ± 0,200000      5,600000 ± 0,300000   

PCV (mm):

    Elev (deg)                    0                         60                       120                       180            
    Azim (deg)        
        0                11,220000 ± 0,100000      33,440000 ± 0,200000      55,660000 ± 0,300000      77,880000 ± 0,400000   
       120               10,200000 ± 1,100000      30,400000 ± 1,200000      50,600000 ± 1,300000      70,800000 ± 1,400000   
       240               12,200000 ± 2,100000      34,400000 ± 2,200000      56,600000 ± 2,300000      78,800000 ± 2,400000   

Signal Gain (DbHz):

   Elev (deg)                    0                       60                       120                      180           
   Azim (deg)        
        0               9,800000 ± 0,110000      8,700000 ± 0,220000      7,600000 ± 0,330000      6,500000 ± 0,440000   
       120              5,400000 ± 0,550000      4,300000 ± 0,660000      3,200000 ± 0,770000      2,100000 ± 0,880000   
       240              1,300000 ± 0,910000      2,400000 ± 0,920000      3,500000 ± 0,930000      4,600000 ± 0,940000   

Carrier Frequency (MHz) = 1227.6

PCO Measurements:

                                 X                        Y                        Z            
    PCO (mm)            3,400000 ± 0,200000      5,600000 ± 0,300000      1,200000 ± 0,100000   

PCV (mm):

    Elev (deg)                    0                        180            
    Azim (deg)        
        0                55,660000 ± 0,300000      77,880000 ± 0,400000   
        90               11,220000 ± 1,100000      33,440000 ± 1,200000   
       180               56,600000 ± 2,100000      78,800000 ± 2,200000   
       270               12,200000 ± 0,100000      34,400000 ± 0,200000   

Signal Gain (DbHz):

   Elev (deg)                    0                       60                       120                      180           
   Azim (deg)        
        0               7,600000 ± 0,910000      6,500000 ± 0,920000      5,400000 ± 0,550000      4,300000 ± 0,660000   
       120              1,300000 ± 0,110000      2,400000 ± 0,220000      9,800000 ± 0,930000      8,700000 ± 0,940000   
       240              1,400000 ± 0,950000      2,500000 ± 0,960000      3,600000 ± 0,330000      4,700000 ± 0,440000   

Serialized Info:

GnssAntennaInfo,CarrierFrequencyMHz,PhaseCenterOffsetXOffsetMm,PhaseCenterOffsetXOffsetUncertaintyMm,PhaseCenterOffsetYOffsetMm,PhaseCenterOffsetYOffsetUncertaintyMm,PhaseCenterOffsetZOffsetMm,PhaseCenterOffsetZOffsetUncertaintyMm,PhaseCenterVariationCorrectionsArray,PhaseCenterVariationCorrectionUncertaintiesArray,PhaseCenterVariationCorrectionsDeltaPhi,PhaseCenterVariationCorrectionsDeltaTheta,SignalGainCorrectionsArray,SignalGainCorrectionUncertaintiesArray,SignalGainCorrectionsDeltaPhi,SignalGainCorrectionsDeltaTheta

GnssAntennaInfo,1575.42,1.2,0.1,3.4,0.2,5.6,0.3,[11.22 33.44 55.66 77.88; 10.2 30.4 50.6 70.8; 12.2 34.4 56.6 78.8],[0.1 0.2 0.3 0.4; 1.1 1.2 1.3 1.4; 2.1 2.2 2.3 2.4],60.0,120.0,[9.8 8.7 7.6 6.5; 5.4 4.3 3.2 2.1; 1.3 2.4 3.5 4.6],[0.11 0.22 0.33 0.44; 0.55 0.66 0.77 0.88; 0.91 0.92 0.93 0.94],60.0,120.0
GnssAntennaInfo,1227.6,3.4,0.2,5.6,0.3,1.2,0.1,[55.66 77.88; 11.22 33.44; 56.6 78.8; 12.2 34.4],[0.3 0.4; 1.1 1.2; 2.1 2.2; 0.1 0.2],180.0,90.0,[7.6 6.5 5.4 4.3; 1.3 2.4 9.8 8.7; 1.4 2.5 3.6 4.7],[0.91 0.92 0.55 0.66; 0.11 0.22 0.93 0.94; 0.95 0.96 0.33 0.44],60.0,120.0
Есть ли знающие рассказать что тут?!?
вот что пишет сам гугл о 11 андроиде и применении необработанных измерений-
"Информация о калибровке антенны
Начиная с Android 11 (уровень API 30), вы можете использовать этот GnssAntennaInfoкласс для доступа к характеристикам антенны, таким как: координаты смещения фазового центра (PCO), корректировки изменения фазового центра (PCV) и корректировки усиления сигнала. Эти поправки могут быть применены к необработанным измерениям для повышения точности.

При использовании GnssAntennaInfoпомните о следующем поведении системы. Они предназначены для повышения конфиденциальности пользователей.

Характеристики, предоставляемые этим API, относятся только к модели устройства, а не к отдельному устройству.
Для использования GnssAntennaInfoкласса требуется ACCESS_FINE_LOCATION разрешение."
нету среди здесь программеров работащих с андроидом?

Гугл уже смогла нарисовать слово google смартфоном. По аналогу с ublox. Я так понимаю скоро получим дециметровую точность на наших смартфонах с поддержкой l5 частот. Chellenge в процессе пока.

https://developer.android.com/guide/topics/sensors/Google_Smartphone_Decimeter_Challenge_2021.pdf

https://developer.android.com/guide/topics/sensors/gnss#release

Почитал документ, соревнование по постобработке данных со смартфонов (сами тестируемые данные не обнаружены, возможно на стороннем сайте). Не понял откуда вывод про дециметровую точность. Что смог гугл и где посмотреть результат ? Т.е. они смогли сделать смартфоном постобработку типа этой ? Или даже в реальном времени ? Тема не раскрыта.

(добавлено)
А, кажется понял. В инструкции к GNSS Tool нашел тест - инженер ходит со смартфоном по огромной надписи “Google”. Потом обрабатывают разными методами. Про реальное время речь не идёт.

1

chnav, пару дней назад проехал со смартом и gps-приемником и были такие цифры

В обведенном круге
Сырые данные ртклиб конвертировать отказался…получилось их сконвертить и обработать только на Rocobun,а ринексы оттуда потом таки обработались в канадском онлайн-обработчик ! но там цифры точности(погрешности ) - более метра/двух!почему так получилось?
Так может быть из-за того,что когда производились измерения на смарте ,была подключена базовая станция ,но ее измерений ртклиб не записал и все последующие обработки (рокобун и канадский онлайн-обработчик) были без базы получается?
Или потому что в rocobun в бесплатном аккаунте результаты точности загрубляются?
Извиняюсь за сумбурный текст/вопрос ?, могу все замеры и результаты передать через гугл-драйв.
Просто оч хочется разобраться в этом!

Кто-нибудь пробовал обрабатывать rinex, записанный смартфоном через GnssLogger App или GNSS/IMU Logger? я сколько ни бился, какая-то шляпа получается. точность в лучшем случае ± 50 метров, и что с базовой станцией, что без - разницы нет. Может кто-то сумел получить результат получше?

Добрый день,

пытаюсь воспользоваться функцией postpos. На тестовых данных rtklib/test/data/rinex/30400920.05o, /30400920.05n, /07590920.05o все работает. Получаю выходной файл с уточненной позицией и точностью порядка дм. Используя собственные данные, на выходе не получаю ни одного решения, даже float. На вход функции подаю файлы rover.21O, base.21O, base.21N, base.21G. Файл rover.21O генерирую функциями outrnxobsh, outrnxobsb.

Заголовок и первые две секунды измерений:
Ровер

  2852247.5969  2205206.3629  5260286.4301                  APPROX POSITION XYZ 
        0.0000        0.0000        0.0000                  ANTENNA: DELTA H/E/N
     1     1                                                WAVELENGTH FACT L1/2
     6    C1    L1    P1    C2    L2    P2                  # / TYPES OF OBSERV 
     1.000                                                  INTERVAL            
  2021    10     1    14    29   18.0000000     GPS         TIME OF FIRST OBS   
  2021    10     1    14    56   59.0000000     GPS         TIME OF LAST OBS    
                                                            END OF HEADER       
 21 10  1 14 29 18.0000000  0  7G 2G 6G 7R 8R 9G11G26
  23982843.506     -102510.776                                                  
                
  24186408.065      140809.614                    24186414.827      103902.634  
                
  20949014.877     -552190.673                    20949014.231     -412176.773  
                
  19573342.174      -23252.213    19573341.010                      -15339.093  
  19573351.776  
  21809271.936      179007.223    21809272.626                      118750.122  
  21809280.726  
  23005718.873      -55404.615                    23005731.787      -40383.240  
                
  24063370.913       25550.438                    24063393.084       17934.427  
                
 21 10  1 14 29 19.0000000  0  7G 2G 6G 7R 8R 9G11G26
  23982705.800     -103240.937                                                  
                
  24186612.199      141883.056                    24186618.654      104739.106  
                
  20948242.293     -556251.256                    20948241.839     -415340.859  
                
  19573311.727      -23412.183    19573310.373                      -15463.512  
  19573321.783  
  21809544.225      180477.861    21809549.986                      119893.934  
  21809558.906  
  23005644.469      -55792.831                    23005657.602      -40685.749  
                
  24063529.339       26379.955                    24063547.897       18580.779

База

  2846203.0412  2200538.4655  5249212.5801                  APPROX POSITION XYZ 
        0.0000        0.0000        0.0000                  ANTENNA: DELTA H/E/N
     1     1                                                WAVELENGTH FACT L1/2
     6    C1    L1    P1    C2    L2    P2                  # / TYPES OF OBSERV 
  2021    10     1    14    21   39.0000000     GPS         TIME OF FIRST OBS   
  2021    10     1    15    47    2.0000000     GPS         TIME OF LAST OBS    
                                                            END OF HEADER       
 21 10  1 14 21 39.0000000  0 11G 6G 7G 2R 8R 7R 9E 7E30C27C22C21
  24188663.617   127112284.726                    24188675.961    99048576.678  
  24188675.203  
  21422495.023   112575968.128                    21422500.082    87721550.881  
  21422499.563  
  24155160.320   126936220.514                                    98911361.833  
  24155164.953  
  19696326.188   105472936.233    19696325.297    19696332.129    82034542.152  
                
  23235462.523   124381201.356    23235461.797    23235475.250    96741016.939  
                
  21781678.023   116312958.431    21781677.117    21781685.289    90465683.501  
                
  24175893.836   127045180.171                                                  
                
  25290286.266   132901355.171                                                  
                
                 138020895.107                    26505463.984   138020895.107  
                
                 130762416.693                    25111546.117   130762416.693  
                
                 115034019.238                    22091074.945   115034019.238  
                
 21 10  1 14 21 40.0000000  0 11G 6G 7G 2R 8R 7R 9E 7E30C27C22C21
  24189268.250   127115464.267                    24189281.066    99051054.246  
  24189280.238  
  21422106.203   112573926.531                    21422111.766    87719960.027  
  21422111.105  
  24155397.750   126937467.014                                    98912333.132  
  24155402.016  
  19696662.391   105474728.696    19696659.887    19696667.297    82035936.337  
                
  23236213.648   124385220.087    23236212.359    23236225.531    96744142.606  
                
  21782335.281   116316475.858    21782335.582    21782343.367    90468419.294  
                
  24175616.844   127043724.884                                                  
                
  25289713.469   132898344.036                                                  
                
                 138019410.809                    26505179.055   138019410.809  
                
                 130765628.456                    25112162.805   130765628.456  
                
                 115034955.065                    22091254.703   115034955.065  
                

Судя по trace основные проблемы это “point pos error (chi-square error nv=8 vv=155.7 cs=10.8)” (nv, vv, cs значения как пример),
“point pos error (lack of valid sats ns=4)”. Последняя ошибка возникает, из-за того что некоторые спутники исключаются (outlier rejected (sat= 9- 7 L1 v=-1970460.469) (значение v как пример)).
Подскажите, пожалуйста, где проблема? Сравнивая тестовые файлы измерений и свои собственные не могу найти недочётов в своих.

Неудивительно для подоконника. На улицу выйдите и будет счастье.

Спасибо, что ответили.

Проводил измерения под открытым небом ранее, но ситуация, к сожалению, была похожая. Основная ошибка была “point pos error (chi-square error nv=x vv=xxx.x cs=xx.x)”. Так понимаю, в процессе решения на этапе проверки гипотезы по критерию хи-квадрат отбраковываются полученные невалидные результаты. В официальном разделе issure на github тоже настаивают на “плохом небе”. Могут ли быть другие причины?

Также, насколько я помню, для алгоритма LAMBDA решения фазовой неоднозначности необходимы измерения по минимум 6 спутникам. Собственно, при запуске программы с тестовыми измерениями количество ns=6 или ns=7, при этом значится fix решение.
В моих файлах присутствуют измерения по 6 и более спутникам, но при этом идет отбраковка по хи-квадрат.

стр.41 таблица 14 V 30-960 с 30 c

const int V=30*((iode>>3)+1);

разве не так ?

iode=252 V=960 L=120

Всё верно, именно так, в коде выше ошибка.
Вот исправленная версия:


static int useglosbas(const int sat, const int iode, const sbssat_t *sbs, const geph_t* eph) {
	const sbssatp_t *p = NULL;
	for (p=sbs->sat; p<sbs->sat+sbs->nsat; p++) {
		if (p->sat != sat || p->lcorr.t0.time==0) 
			continue;
		const int L=30*(iode&0x7)-EPH_DELAY; //EPH_DELAY только для режима SISNeT 
		const int V=30*((iode>>3)+1);
		return (p->lcorr.t0.time-L-V<=eph->tof.time && eph->tof.time<=p->lcorr.t0.time-L);
	} 
	return 0;
}

Здравствуйте. Прочел ветку на глубину пары лет назад. Возникли вопросы на которые однозначного ответа я не нашел.
Главный вопрос ( хотя это не совсем по теме ветке- не по постпроцессингу) - существуют ли относительно бюджетные модули GPS, которые реально работают с SBAS коррекцией территориально в Поволжье , Украине, Германии? Точнее если сформулировать: реально определяют координаты с погрешностью лучше 1-0.5 метра ( в чистом поле с керамическим патчем, в малоэтажной застройке с Hilix) ?
Насколько я понял ( поправьте если не так) M8N с СДКМ не работают ( что нужно бы в Поволжье), с EGNOS ( на Украине и в Германии) я так и не понял- работает или нет должным образом. Имею модули с NEO- M8N 4 видов от разных производителей, пробовал на них “лекарство” - сработало на всех, сырые данные выдает. Но интересует меня больше именно бюджетное решение дающее точность в реальном времени лучшее чем 1 метр.

Я там повыше выкладывал скриншот с rtkgps+ в режиме кинематик с использованием модуля ublox m8030kt .так вот на скриншоте , обведено - это та точность которой вы добиваетесь?
Если да - то это реалтайм с использованием поправок.

Ответил в посте выше
И вопрос к вам - какой чип лучше взять : sirfstar 4 или ublox m8030kt?

Таких цифр я не добивался, да и не понял я что у вас на фото. В какой это программе, берутся просто данные с модуля без обработки? Я точность смотрел либо в u-center на карте как дрейфуют точки, либо на своих устройствах, сохранив точку и потом в устройстве считается дальность от сохраненной до той что определяется в каждый момент. Собственно вижу то что и обещано для этих модулей ( обычно 95% измерений точность не хуже 2.5 метра, в 50% случаев - не хуже 1.2м) Включение SBAS ( хоть нашего хоть европейского) точности не повышало, а часто и понижало. Отправлял в Германию (NEO-M8N) - то же самое. Единственно- у себя я практически уверен что все включал верно и спутники SBAS, что включал в конфиг, были видны с достаточным уровнем, а вот отправлял в Германию как бы включая те, что должны быть видны судя по той инфе что имел.

прошу прощения за задержку в ответе - почемуто письма/уведомления с форума опенстритмап всегда улетают в папку “спам”…
это RTKGPS+ ,потому что на смартфоне с андроид делались замеры и это ее интерфейс.я тоже замечал ухудшение и точности и времени первого “фикса” при включении в расчеты SBAS.и на телефоне и на компе. просто я с Днепропетровщины и у нас от него толку маловато наверное,хотя и видится и в расчет берется.
p.s. не знаете случайно,чем можно сконвертировать sirf binary в rinex?
записать я их могу в телефоне , а обработать не знаю где…