RTKlib/постпроцессинг


-7  -8,2474
-4  -6,594
-1   0,4277
 0   2,3246
 1   0,5785
 2   1,8965
 3   3,5329
 4   2,6693
 6   3,9852

Если бы было всё так просто :). Почитать того же Печерицу - https://www.dissercat.com/content/metod-kalibrovki-navigatsionnoi-apparatury-potrebitelei-glonass-s-ispolzovaniem-etalonov-pro. Имитатор, калибровка имитатора, куча теорий…. К тому же все эти значения не являются константными и в зависимости от оборудования, ну там за много килобаксов или не очень ;), температуры и т.д., могут плавать от нескольких сантиметров до несколько метров в течении суток. Ну и соответственно могут сильно измениться в течении года. На сайте sbas.ru ICB используются как константные значения, которые последний раз обновлялись полгода назад. Как видно по пришествию полугода точность ГЛОНАСС не сильно уступает GPS, т.е. значения ICB в течении полугода почти не изменились.

Спасибо ! :slight_smile:
Буду выяснять что к чему, приемник у меня в термостате (термос),
керамическая патч антенна с экраном на диапазоны GPS и Глонасс есть (проверена).
Попробую еще с этой антенной.

Насколько я понимаю в килобаксовых приемниках встроена динамическая подстройка ICB,
тот же javad хвастался что они 10 лет потратили но таки это сделали :smiley:

Задержки (ICB), которые я привел, действительны для полного тракта приёмник + антенна. Не уверен, что если заменить антенну, то задержки будут те же.

Такой функции для приёмников на сайте sbas.ru не предусмотрено (хотя такая возможность действительно рассматривалась). У Javad-a данная опция является платной. Я читал брошюру на сайте javad-a (там говорится, что ГЛОНАСС будет такой же как GPS). У меня возникло очень много вопросов к их калибровке. Во-первых, не понятно, что они калибруют, межчастотные смещения L3 или межканальные L1 и L2. На мой взгляд, даже чисто теоретически, по бродкастовым эфемеридам осуществить (во всяком случае на данный момент) калибровку межканальных смещений невозможно. Есть десятки статей на эту тему, но большинство - полная чушь, статья ради статьи. Возможно, javad имеет в виду калибровку в режиме RTK, тут да, калибровка имеет смысл.

2002_ivan :), моё начальство, которое читает данный форум, попросило меня предложить Вам работу (в Москве). Уж больно все были удивлены, что вы оцениваете доплеровское смещение Лучей, хотя таких значений, которые вы приводили никогда и не было (кое кто даже был жутко возмущен), но тем не менее… :). Если Вас интересует данное предложение, то сообщите мне на почту. Вам хотят предложить очень интересную (в мировом масштабе) работу :).

Спасибо ! Прекрасно сработало :slight_smile:
Сведение GLO

в этом случае все проблемы SDCM+GLO исчезают
необходимо дописать в RTKLIB модуль калибровки :slight_smile: без этого никак …

SDCM+GLO+GPS

здесь уже не идеальная картинка, какая причина непонятно, по прежнему считаю виноватым солнечный ветер,
хотя может быть и ошибаюсь.
Сведение GLO

SDCM+GLO+GPS

калибровки особо не отличаются

-7  -8,8906   -8,2474     10
-4  -7,9115   -6,594    2  6
-1   		   0,4277     12
-2  -5,0944                9
 0   2,3176    2,3246     11
 1   0,5421    0,5785      5
 2   2,7396    1,8965     20
 3   3,8922    3,5329     19
 4   5,1772    2,6693  17 21
 5   3,3453             3
 6   3,1348    3,9852      4

Если возможно, дайте пожалуйста еще калибровки для двух файлов снятых на различные антенны
patch
и
quadrifilar

Мне нет смысла врать :slight_smile: Мне необходимо было контролировать в полевых условиях точность установки частоты внешнего генератора в hackrf для gps симулятора. Не долго думая подправил эту софту


выставил PRN 140 Луча и отверткой подстроил генератор к частоте доплера близкой к нулю, и оставил.
Мое удивление было большим когда частота доплера начала изменятся в озвученных ранее значениях (точно какие уже не помню).
На PRN 125 Луча ситуация была аналогичной.
Посмотрел GAGAN, там частота стабильна, не изменяется, по GAGAN и отстраиваюсь.
В EGNOS тоже стабильная, но немного плавает, в индийском GAGAN лучше всех стабильность доплера :slight_smile:

Спустя время понял что затею с софтой городил напрасно, ибо все прекрасно измеряется в u-center без лишних телодвижений в любое время, doppler можно смотреть в сообщениях UBX-RXM-RAWX и UBX-RXM-MEASX.
MEASX в выложенные файлы *.ubx я не записывал смотреть по RAWX.
Из отображаемых там значений doppler необходимо вычесть значение смещения кварца приемника определяемое по частоте doppler GAGAN. Для файлов где упомянуто com9 это значение ~3500 Hz.
Проверяя таким образом текущий доплеровский сдвиг Лучей можно сказать что сегодня doppler PRN 140 близок к нулю,
а недавно работавшем PRN 125 (сегодня его нет в эфире) doppler ~ 200 Hz

Всегда готов :slight_smile:
Только смотря что за работа :wink:

Так как автор в силу своеобразной японской ментальности упорно отказывается
интегрировать патчи (даже поддержки sirf нет!),
а все остальные пишут местечковую отсебятину.
Изменение лицензии с GPL на BSD тоже привлекло коммерческих
“писателей” которые не заинтересованы в развитии необходимых функций
“для всех”.

Сегодня специально снял лог в течении 1 часа GAGAN + СДКМ после часа прогрева приемника. Как уже говорил, приемник у меня в термосе но не термостабилизирован, т.е. в термосе он продолжает постепенно нагреваться, но внешний обдув и проч. исключено.
С Луча PRN 125 сегодня была только несущая и видать его было только в UBX-RXM-MEASX который я не записываю в лог.

PRN    SNR     Doppler      Dif
          GAGAN
127  32...32 3507.7 3533.7  26.0 
128  38...37 3501.0 3528.3  27.3
          SDCM
140  38...38 3492.3 3517.4  25.1 

На спутниках GAGAN с целью исследования свойств ионосферы установлены рубидиевые эталоны частоты,
за 1 час частота Луча PRN 140 уплыла на -2.2 Hz :slight_smile:
Отрицательное значение из за вхождения в тень , спутник остывал.

:slight_smile:
шикарный баг в RTKLIB
если поставить птичку в Setting1 на SBAS

тогда при расчетах координат используются отфонарные псевдорадиусы от спутников SBAS :smiley:
псевдорадиусов от спутников SBAS не может быть теоретически, ибо они не синхронизированы в системе,
но тем не менее u-blox выдает отфонарные псевдорадиусы спутников SBAS а RTKLIB их обрабатывает.

Особо круто этот глюк смотрится в GLONASS + SDCM.

Хотя и в связке EGNOS + GPS вот пробовал товарищ, ему тож не понравилось :roll_eyes:

Здравствуйте

Я не говорю по-русски и пользуюсь услугами переводчика Google, приношу извинения за свой язык :slight_smile:

Я новичок в создании rtk-гида для тракторов нашей компании.

Я купил beitan bn880, но обнаружил, что он больше не совместим с rtklib.

Из того, что я понял, можно адаптировать прошивку m8p, которая совместима с rtklib, но я не понял процедуру.

У меня есть готовая к загрузке прошивка m8p на ресивере, которая должна быть m8n, с ucenter, но она кажется слишком простой, и если я не ошибаюсь, есть форма защиты ПЗУ на основе “eFuse”.

Будьте любезны, опишите процедуру более точно.

Спасибо, я все равно многому учусь.

Так уж и не бывает?
https://www.researchgate.net/publication/260088162_Application_of_SBAS_pseudorange_and_carrier_phase_signals_to_precise_instantaneous_single-frequency_positioning

Не только u-blox.
Мой S-Max Geo (в девичестве SP60) тоже не в курсе, что их не бывает и вполне себе пишет в измерения.
Вот из последнего rinex-а:

на заборах тоже многое пишут :smiley: маразм крепчает :expressionless:

Смотрим лог с u-blox PRN125 и PRN140

Ch	SV	CN0	Residual	Nav	Qi	El	Az	Orbit	Healthy	DGPS
6	S140	43	0.00		N	6	11	115	Eph	N	N
20	S125	39	0.00		N	7	15	239	Eph	N	N



SV	Signal 	Pseudo Range [m]	Doppler [Hz]	SNR	PR Std Dev. [m]	
S140	L1C/A	38707396.81		3489.2		39	0.64	
S125	L1C/A	38407194.92		3679.6		35	0.64	

спустя 1 час наблюдений

S140	L1C/A	36370692.58		3514.0		40	0.32	
S125	L1C/A	35924012.59		3691.4		38	0.32	

Спутники СДКМ относительно приемника разнесены на угол 124 градуса.
Неподвижный приемник u-blox к геостационарным Лучам приближается со скоростями :
S125 2483 км/час
S140 2336 км/час

**Плоскоземельщики рыдают от счастья ** :smiley:
Согласно данным приемника Земля падает на геостационарные спутники,
естественно реально этого не происходит, просто глюк, спутники рассинхронизованы,
причем у S125 несущая сбита больше потому и скорость больше !

Отлично! :slight_smile:

Солнечный ветер маловероятен. Ионосферная сетка в составе SBAS его бы скомпенсировала.

tt8_quadrifilar_140_com9 ICB:


-4  -6,6444
-2  -2,8727
-1  -0,0443
 0   1,5763
 1   0,6557
 2   2,0576
 4   2,4765
 5   3,0585
 6   7,5727

tt8_quadrifilar_140_com9 GPS+СДКМ:

tt8_quadrifilar_140_com9 ГЛОНАСС+СДКМ:

tt8_patch_140_com9 ICB:


-7  -12,83137
-4  -11,4566
-1  -2,9486
 0  -0,2633
 1   0,4452
 2   1,1176
 4   2,5417
 6   3,0825

tt8_patch_140_com9 GPS+СДКМ:

tt8_patch_140_com9 ГЛОНАСС+СДКМ:

Надеюсь ничего не напутал :slight_smile:

Пожалуйста напишите нам на почту ваши контактные данные, чтобы мы могли с вами связаться – rodchenko.ao@spacecorp.ru, в письме укажите, что вы тот самый Иван с форума :).

Буду ждать очередного возмущения ионосферы :slight_smile:

Огромное Спасибо !
Наглядно видно зависимость калибровки от типа пассивной антенны.

Не очень частое явление :slight_smile:

Поэтому и была приведена статья - http://russianspacesystems.ru/wp-content/uploads/2019/10/1_p3_0603.pdf. Простой алгоритм, позволяющий любому потребителю СДКМ в независимости от приёмника и антенны вычислить свои ICB в режиме реального времени.

You can use here any other language. As i understand it, the fake chinese M8N modules use smaller SPI flash chips than the usual 16Mbit and it creates problems with the newer firmware versions,
because they assume a certain layout with fixed data block offsets.
There are 2 possible ways to get raw GPS data with M8N firmware v3.01:
use a modified firmware or decode the obfuscated “secure” output.
Both need a modified rtklib version with the recursive UBX packet parser
and the second option requires 2 128bit keys: for bit XOR and permutation.
I have no experience with the M8P firmware on M8N, and have already moved
to M9N and F9x.

Версию RTKLIB в которой встроен этот алгоритм планируете выкладывать ?

Thank you for that comprehensive answer.

I think that, while waiting to be able to purchase a suitable receiver natively for use with RTKLIB, I will study these modifications you have indicated, as I have already said I like to learn.

Thank you again

вместо ionmodel подставляю свою ionmodel_sim выверенную в GPS симуляторе klobuchar model и сравниваем сразу все три


sat= 8 el= 5.2 -> ion_old=4.52 ion_sim=4.52 ion_sbas=3.56
sat=10 el=10.4 -> ion_old=5.54 ion_sim=4.02 ion_sbas=4.15
sat=27 el=12.8 -> ion_old=3.89 ion_sim=3.81 ion_sbas=3.05 
sat=13 el=15.5 -> ion_old=4.49 ion_sim=3.60 ion_sbas=3.60 
sat=29 el=16.4 -> ion_old=5.63 ion_sim=3.53 ion_sbas=3.61
sat=21 el=18.4 -> ion_old=3.89 ion_sim=3.38 ion_sbas=2.89 
sat=15 el=25.8 -> ion_old=4.06 ion_sim=2.89 ion_sbas=2.85 
sat=26 el=36.1 -> ion_old=3.23 ion_sim=2.36 ion_sbas=2.20 
sat=10 el=36.3 -> ion_old=3.34 ion_sim=2.35 ion_sbas=2.27 
sat=27 el=36.6 -> ion_old=2.80 ion_sim=2.34 ion_sbas=2.12 
sat=21 el=40.4 -> ion_old=2.77 ion_sim=2.18 ion_sbas=1.99 
sat=16 el=47.4 -> ion_old=2.49 ion_sim=1.95 ion_sbas=1.79
sat=26 el=53.2 -> ion_old=2.18 ion_sim=1.81 ion_sbas=1.55 
sat=18 el=63.8 -> ion_old=2.17 ion_sim=1.63 ion_sbas=1.60 
sat=20 el=67.1 -> ion_old=2.18 ion_sim=1.59 ion_sbas=1.55 
sat=18 el=88.5 -> ion_old=1.84 ion_sim=1.50 ion_sbas=1.25

наглядно видно что в ionmodel RTKLIB bug :wink:

Ничего не понятно :). Что за баг? Что означает “выверенную в GPS симуляторе klobuchar model”?

ionmodel имеет баг в реализации klobuchar model который расписан весьма детально :smiley:
Алгоритм есть так что сами ищите где именно баг в ionmodel :sunglasses:

В GPS симуляторе реализация klobuchar model проверяется вессьма просто :slight_smile:
Два неподвижных приемника u-blox принимают в одно и то же время один реальные спутники а второй
сигнал от симулятора который иммитирует эти спутники в реальном масштабе времени.