Ошибаетесь, вечного continue не будет :). continue будет если iode больше нуля (т.е. для данного спутника есть поправки к эфемеридам) и useglosbas вернёт 0 (т.е. не найдены эфемериды, к которым можно применить поправки).
поскольку
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=43 iode=-1 useglosbas= 0 i=10 iode_i=49 sat_i=43
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=43 iode=-1 useglosbas= 0 i=37 iode_i=47 sat_i=43
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=43 iode=252 useglosbas= 0 i=10 iode_i=49 sat_i=43
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=43 iode=252 useglosbas= 1 i=37 iode_i=47 sat_i=43
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=44 iode=-1 useglosbas= 0 i=11 iode_i=49 sat_i=44
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=44 iode=-1 useglosbas= 0 i=38 iode_i=47 sat_i=44
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=44 iode=252 useglosbas= 0 i=11 iode_i=49 sat_i=44
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=44 iode=252 useglosbas= 1 i=38 iode_i=47 sat_i=44
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=51 iode=-1 useglosbas= 0 i=18 iode_i=49 sat_i=51
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=51 iode=-1 useglosbas= 0 i=45 iode_i=47 sat_i=51
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=51 iode=252 useglosbas= 0 i=18 iode_i=49 sat_i=51
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=51 iode=252 useglosbas= 1 i=45 iode_i=47 sat_i=51
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=52 iode=-1 useglosbas= 0 i=19 iode_i=49 sat_i=52
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=52 iode=-1 useglosbas= 0 i=46 iode_i=47 sat_i=52
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=52 iode=252 useglosbas= 0 i=19 iode_i=49 sat_i=52
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=52 iode=252 useglosbas= 1 i=46 iode_i=47 sat_i=52
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=53 iode=-1 useglosbas= 0 i=20 iode_i=49 sat_i=53
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=53 iode=-1 useglosbas= 0 i=47 iode_i=47 sat_i=53
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=53 iode=252 useglosbas= 0 i=20 iode_i=49 sat_i=53
1 selgeph : time=2020/07/29 09:00:33.195 sat=53 iode=252 useglosbas= 1 i=47 iode_i=47 sat_i=53
а в тексте имеется
if (iode>=0 && nav->geph[i].iode != iode) continue;
то вечное continue гарантировано
если убрать в общем то лишённую смысла эту строчку (непонятно зачем её вообще вставили)
то вечного continue нет и useglosbas работает
За что отдельное спасибо !
Отлично Если будет возможность, покажите, пожалуйста, какая в итоге у вас будет точность местоопределения.
diff в итоге какой?
самому интересно какая в итоге будет точность
пока ничего особо интересного, по GLONASS поиски очередных глюков RTKLIB,
ибо SDCM c GLONASS у меня фактически не работает
вернее работает если закомментировать (убрать) в sbas.c
*var=varfcorr(p->fcorr.udre)+degfcorr(p->fcorr.ai)*t*t/2.0;
но это же неправильно
SDCM c GPS работает без проблем, спутники от 5 градусов:
GPS без SDCM
GPS с тропо и ионо от SDCM
GPS с полной коррекцией от SDCM
до этого еще надо дойти
Взял ваш лог PRN125+PRN140+GPS+GLONASS и посчитал в своей версии RTKLIB. Вот результаты:
GPS+СДКМ
Ну и на выходе значения ICB/cIFB по литере:
-1 0.42
0 2.32
1 0.57
2 1.89
4 2.66
6 3.98
посчитал в своей версии RTKLIB
на https://github.com/ более 160 версий RTKLIB этой, насколько понимаю, там нет
Вот результаты:
GPS+СДКМ
красивая картинка после сглаживания
мне больше нравится без сглаживания, эталоном служит картинка того что умеет этот приемник от моего GPS симулятора
ГЛОНАСС+СДКМ
нормальная картинка, правда сдвинута на юг на 0.5 … 0.7 метра
Ну и на выходе значения ICB/cIFB по литере:
-1 0.42
0 2.32
1 0.57
2 1.89
4 2.66
6 3.98
Это самое чудесное в этой версии
Без этого про ГЛОНАСС можно забыть.
но даже с этим и сдвигом 0.5 … 0.7 м тоже можно забыть
Сейчас планово увеличил скорость солнечный ветер и ГЛОНАСС
унесло за 2 часа наблюдений на ~ 20 метров
на https://github.com/ более 160 версий RTKLIB этой, насколько понимаю, там нет
Увы
красивая картинка после сглаживания big_smile
Да, кодовые измерения были сглажены фазовыми (т.е. уменьшен шум кодовых измерений и эффект многопутности). В результате мы видим более-менее реальную точность СДКМ. А так из-за кодовых шумов был бы круг с радиусом 1-1.5м.
мне больше нравится без сглаживания, эталоном служит картинка того что умеет этот приемник от моего GPS симулятора
В идеальных условиях выглядит красиво :), но на практике шумы в несколько раз выше.
нормальная картинка, правда сдвинута на юг на 0.5 … 0.7 метра
Тут надо разбираться. В том файле, что вы предоставили, некоторые измерения псевдодальностей ГЛОНАСС явно были аномальными. Есть предположение, что этот приёмник некорректно работает с ГЛОНАСС + непонятно, что там с фазовым центром антенны. Во всяком случае, это смещение никак не связано с поправками СДКМ. На тех приёмниках, что есть в моём распоряжении, точность ГЛОНАСС+СДКМ ничем не хуже точности GPS+СДКМ.
Сейчас планово увеличил скорость солнечный ветер и ГЛОНАСС унесло за 2 часа наблюдений на ~ 20 метров
Скорее всего это просто некорректная работа вашего приёмника и солнечный ветер тут не причём.
Ну и на выходе значения ICB/cIFB по литере:
-1 0.42
0 2.32
1 0.57
2 1.89
4 2.66
6 3.98
в логе https://github.com/IvanKor/Accuracy-GNSS/blob/master/tt8_125_140_com9.ubx
используется больше спутников
1 rxmrawx: -7 10 0.000000
1 rxmrawx: -6 26 0.000000
1 rxmrawx: -4 6 0.000000
1 rxmrawx: -2 13 0.000000
1 rxmrawx: -1 12 0.420000
1 rxmrawx: 0 11 2.320000
1 rxmrawx: 1 5 0.570000
1 rxmrawx: 2 20 1.890000
1 rxmrawx: 3 19 0.000000
1 rxmrawx: 4 21 2.660000
1 rxmrawx: 6 4 3.980000
приведенных значений совершенно недостаточно для коррекции, дайте пожалуйста остальные значения
и если возможно полные значения ICB/cIFB по литере для лога
https://github.com/IvanKor/Accuracy-GNSS/blob/master/tt8_gal_125_136_140_com9.ubx
который снят во время солнечного ветра.
некоторые измерения псевдодальностей ГЛОНАСС явно были аномальными. Есть предположение, что этот приёмник некорректно работает с ГЛОНАСС + непонятно, что там с фазовым центром антенны.
какие именно были аномальными ?
Про фазовый центр антенны имеет смысл говорить когда зайдет речь о невязках меньше 0.2 метра
Поскольку используется широкополосная полногабаритная антенна то в отличие от керамических (укороченных) этот параметр у антенны лучше не бывает
и если возможно полные значения ICB/cIFB по литере для лога
https://github.com/IvanKor/Accuracy-GNS … 0_com9.ubx
который снят во время солнечного ветра.
-7 -8,8906
-4 -7,9115
-2 -5,0944
0 2,3176
1 0,5421
2 2,7396
3 3,8922
4 5,1772
5 3,3453
6 3,1348
Похоже, смещение в 20 метров возникает из-за сильного разброса ICB, а не из-за солнечного ветра. Но центр ГЛОНАСС и GPS сильно смещен. Почему так непонятно, может все дело в антенне.
Почему так непонятно, может все дело в антенне.
Спасибо !
для ясности, если возможно, дайте значения ICB/cIFB по всем спутникам для этого лога
https://github.com/IvanKor/Accuracy-GNSS/blob/master/tt8_125_140_com9.ubx
это когда солн. ветра нет а оборудование полностью идентичное.
из-за сильного разброса ICB
в обоих случаях снималось с заводской калибровкой см. таблицу Pseudo-range correction table
которая выполнялась при помощи симулятора.
Спасибо !
для ясности, если возможно, дайте значения ICB/cIFB по всем спутникам для этого лога
https://github.com/IvanKor/Accuracy-GNS … 0_com9.ubx
это когда солн. ветра нет а оборудование полностью идентичное.
-7 -8,2474
-4 -6,594
-1 0,4277
0 2,3246
1 0,5785
2 1,8965
3 3,5329
4 2,6693
6 3,9852
в обоих случаях снималось с заводской калибровкой см. таблицу Pseudo-range correction table
которая выполнялась при помощи симулятора.
Если бы было всё так просто :). Почитать того же Печерицу - https://www.dissercat.com/content/metod-kalibrovki-navigatsionnoi-apparatury-potrebitelei-glonass-s-ispolzovaniem-etalonov-pro. Имитатор, калибровка имитатора, куча теорий…. К тому же все эти значения не являются константными и в зависимости от оборудования, ну там за много килобаксов или не очень ;), температуры и т.д., могут плавать от нескольких сантиметров до несколько метров в течении суток. Ну и соответственно могут сильно измениться в течении года. На сайте sbas.ru ICB используются как константные значения, которые последний раз обновлялись полгода назад. Как видно по пришествию полугода точность ГЛОНАСС не сильно уступает GPS, т.е. значения ICB в течении полугода почти не изменились.
температуры и т.д.
Спасибо !
Буду выяснять что к чему, приемник у меня в термостате (термос),
керамическая патч антенна с экраном на диапазоны GPS и Глонасс есть (проверена).
Попробую еще с этой антенной.
значения ICB в течении полугода почти не изменились.
Насколько я понимаю в килобаксовых приемниках встроена динамическая подстройка ICB,
тот же javad хвастался что они 10 лет потратили но таки это сделали
Попробую еще с этой антенной.
Задержки (ICB), которые я привел, действительны для полного тракта приёмник + антенна. Не уверен, что если заменить антенну, то задержки будут те же.
Насколько я понимаю в килобаксовых приемниках встроена динамическая подстройка ICB,
тот же javad хвастался что они 10 лет потратили но таки это сделали big_smile
Такой функции для приёмников на сайте sbas.ru не предусмотрено (хотя такая возможность действительно рассматривалась). У Javad-a данная опция является платной. Я читал брошюру на сайте javad-a (там говорится, что ГЛОНАСС будет такой же как GPS). У меня возникло очень много вопросов к их калибровке. Во-первых, не понятно, что они калибруют, межчастотные смещения L3 или межканальные L1 и L2. На мой взгляд, даже чисто теоретически, по бродкастовым эфемеридам осуществить (во всяком случае на данный момент) калибровку межканальных смещений невозможно. Есть десятки статей на эту тему, но большинство - полная чушь, статья ради статьи. Возможно, javad имеет в виду калибровку в режиме RTK, тут да, калибровка имеет смысл.
2002_ivan :), моё начальство, которое читает данный форум, попросило меня предложить Вам работу (в Москве). Уж больно все были удивлены, что вы оцениваете доплеровское смещение Лучей, хотя таких значений, которые вы приводили никогда и не было (кое кто даже был жутко возмущен), но тем не менее… :). Если Вас интересует данное предложение, то сообщите мне на почту. Вам хотят предложить очень интересную (в мировом масштабе) работу :).
-7 -8,2474
-4 -6,594
-1 0,4277
0 2,3246
1 0,5785
2 1,8965
3 3,5329
4 2,6693
6 3,9852
Спасибо ! Прекрасно сработало
Сведение GLO
в этом случае все проблемы SDCM+GLO исчезают
необходимо дописать в RTKLIB модуль калибровки без этого никак …
SDCM+GLO+GPS
-7 -8,8906
-4 -7,9115
-2 -5,0944
0 2,3176
1 0,5421
2 2,7396
3 3,8922
4 5,1772
5 3,3453
6 3,1348
здесь уже не идеальная картинка, какая причина непонятно, по прежнему считаю виноватым солнечный ветер,
хотя может быть и ошибаюсь.
Сведение GLO
SDCM+GLO+GPS
калибровки особо не отличаются
-7 -8,8906 -8,2474 10
-4 -7,9115 -6,594 2 6
-1 0,4277 12
-2 -5,0944 9
0 2,3176 2,3246 11
1 0,5421 0,5785 5
2 2,7396 1,8965 20
3 3,8922 3,5329 19
4 5,1772 2,6693 17 21
5 3,3453 3
6 3,1348 3,9852 4
Если возможно, дайте пожалуйста еще калибровки для двух файлов снятых на различные антенны
patch
и
quadrifilar
Уж больно все были удивлены, что вы оцениваете доплеровское смещение Лучей, хотя таких значений, которые вы приводили никогда и не было (кое кто даже был жутко возмущен)
Мне нет смысла врать Мне необходимо было контролировать в полевых условиях точность установки частоты внешнего генератора в hackrf для gps симулятора. Не долго думая подправил эту софту
выставил PRN 140 Луча и отверткой подстроил генератор к частоте доплера близкой к нулю, и оставил.
Мое удивление было большим когда частота доплера начала изменятся в озвученных ранее значениях (точно какие уже не помню).
На PRN 125 Луча ситуация была аналогичной.
Посмотрел GAGAN, там частота стабильна, не изменяется, по GAGAN и отстраиваюсь.
В EGNOS тоже стабильная, но немного плавает, в индийском GAGAN лучше всех стабильность доплера
Спустя время понял что затею с софтой городил напрасно, ибо все прекрасно измеряется в u-center без лишних телодвижений в любое время, doppler можно смотреть в сообщениях UBX-RXM-RAWX и UBX-RXM-MEASX.
MEASX в выложенные файлы *.ubx я не записывал смотреть по RAWX.
Из отображаемых там значений doppler необходимо вычесть значение смещения кварца приемника определяемое по частоте doppler GAGAN. Для файлов где упомянуто com9 это значение ~3500 Hz.
Проверяя таким образом текущий доплеровский сдвиг Лучей можно сказать что сегодня doppler PRN 140 близок к нулю,
а недавно работавшем PRN 125 (сегодня его нет в эфире) doppler ~ 200 Hz
Вам хотят предложить очень интересную (в мировом масштабе) работу
Всегда готов
Только смотря что за работа
на https://github.com/ более 160 версий RTKLIB
Так как автор в силу своеобразной японской ментальности упорно отказывается
интегрировать патчи (даже поддержки sirf нет!),
а все остальные пишут местечковую отсебятину.
Изменение лицензии с GPL на BSD тоже привлекло коммерческих
“писателей” которые не заинтересованы в развитии необходимых функций
“для всех”.
Уж больно все были удивлены, что вы оцениваете доплеровское смещение Лучей
Сегодня специально снял лог в течении 1 часа GAGAN + СДКМ после часа прогрева приемника. Как уже говорил, приемник у меня в термосе но не термостабилизирован, т.е. в термосе он продолжает постепенно нагреваться, но внешний обдув и проч. исключено.
С Луча PRN 125 сегодня была только несущая и видать его было только в UBX-RXM-MEASX который я не записываю в лог.
PRN SNR Doppler Dif
GAGAN
127 32...32 3507.7 3533.7 26.0
128 38...37 3501.0 3528.3 27.3
SDCM
140 38...38 3492.3 3517.4 25.1
На спутниках GAGAN с целью исследования свойств ионосферы установлены рубидиевые эталоны частоты,
за 1 час частота Луча PRN 140 уплыла на -2.2 Hz
Отрицательное значение из за вхождения в тень , спутник остывал.