OpenStreetMap Forum

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Может допуски +-4kHz были в техзадании изначально.

100% кореляция с нагревом и охлаждением спутника
типичное раздолбайство, причем на обоих спутниках
насколько я понял, изучая вопрос дивного  "доплеровского сдвига" Лучей,
разработчика корпуса заверили электронщиков что они применили идеальную патентованную схему
стабилизации температуры внутри корпуса спутника так что электронщики даже не воткнули термостабилизированный  кварц,
не говоря уже об термостатированном, просто обычный  говенный бытовой кварц поставили

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Откуда вы знаете как работает логика приёмника.

а как бы я магию для M8N мог придумать, ась ?
Не зная логики приемника можно только бла бла бла

Моя софта делает то что делает любой приемник,
смотрите исходники от unicorecomm

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

У геодезических приёмников проблем с приёмом Лучей нет.

понятно что нет, как и с cIFB (литерная погрешность),
ибо учтены некоторые особенности

А у сёрфов так вообще нулевой доплер сдвинут на 96.25 kHz

если его сдвиг заранее известен его тяжело учесть ?
тяжело когда он неизвестный ... но не очень ...
что то вы родимый ни в зуб ногой ... пока, изучайте сырцы приемников и наступит у вас просветление

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

И корелляторов в DSP сделано 200 ТЫСЯЧ

на известных мне FPGA такого не замутить ни в жисть

chnav

Member

From: Russia, mapping Kazakhstan

Registered: 2010-03-18

Posts: 3,303

Re: RTKlib/постпроцессинг

И корелляторов в DSP сделано 200 ТЫСЯЧ

на известных мне FPGA такого не замутить ни в жисть

А фирменные ASIC 2006 года умеют. 10 лет назад на одном форуме присутствовал разработчик Сёрфов (к сожалению passed away), так что инфа из первых уст. Там на форумах интеллигентное общение, письками никто не меряется, а делятся информацией (в разумных пределах, инсайд никто не раскрывал естественно).

Я как-то видел фотографию компании Intel, представляющую очередной новый проц-концепт на FPGA. Это 19-дюймовая стойка с потреблением в киловатты. Думаю разница в количестве кремния FPGA vs ASIC понятна.

Last edited by chnav (2020-07-13 20:15:30)

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

А фирменные ASIC 2006 года умеют.

вот смотрим у разработчика и производителя unicorecomm
UB482 основан на мультисистемном, многоядерном, высокоточном чипе (SoC) Unicore Nebulas-II. Данный чип поддерживает 432 канала, включает в себя встроенный высокопроизводительный АЦП, блок защиты от помех, два 600 МГц процессора и два прецизионных блока обработки с плавающей точкой, обеспечивающие мощные возможности обработки сигналов ГНСС.

всего 432 канала
объясните им что надо 200 тысч, они поржут

unicorecomm кстати делает oем и для u-blox и прочих

freeExec

Moderator

From: Ульяновск,Модератор всех слоёв

Registered: 2012-07-31

Posts: 8,547

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan Будьте более сдержаны, не нужно публично высказывать ваши личные оценки оппонента. Это вам предупреждение.

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

спасибо за предупреждение !
весьма информативное сообщение

бай бай

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Посмотрел при помощи M8N который магией превращен в M8Т
СДКМ PRN 140 который над Азией
от меня он виден хотя и висит над горизонтом на 10 градусов, 
PRN 125 должен был виден с углом  ~20 градусов но был затенен зданиями
Исходя из приведенной выше карты покрытия Лучей мне без особой разницы на какой цеплятся,
хотя там сказано что PRN 140 Азия, Средняя Азия, Китай, Индия  а  PRN 125 Европа, Северная Африка, Ближний Восток

Все на M8Т с 3-м FW чудесно работает

Дивный  "доплеровский сдвиг" Лучей пофиксили, теперь он как у всех
Сообщения шлет не пустые, заполнены инфой. что чисто GPS что чисто GLONASS
при включенной SBAS радостно сообщают что есть DGNSS

Осталось выехать во чисто поле и проверить есть ли толк от этого DGNSS
как на PRN 140 так и PRN 125

Ведь австралийцы не просто так делают отдельный приемник SBAS.

Last edited by 2002_ivan (2020-07-14 15:11:24)

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

PRN 140 работает на Сибирь, DGNSS  появляется если хотя бы один спутник получает поправки от SBAS.
В европейской части PRN 140 использовать нет смысла.

Спутник для Европы PRN 125 выключен, в эфире только несущая, даже сообщений не шлет.
сейчас СДКМ есть только в Сибири

iav

Member

Registered: 2011-07-10

Posts: 319

Re: RTKlib/постпроцессинг

https://cnx-software.ru/2020/07/19/spar … тотехнике/

Sparkfun запускает модуль ZED-F9R GPS с Raspberry Pi pHAT для точного расчета траектории в робототехнике.

GPS-модуль SparkFun ZED-F9R GPS предназначен для одноплатных компьютеров, таких как Raspberry Pi, Jetson Nano и другие платы с форм-фактором 2 x 20 мм, поддерживающим GPS RTK (кинематику реального времени), способную к сантиметровой точности.

Точный расчет траектории в робототехнике позволяет рассчитать свою позицию, используя ранее известное местоположение или ориентиры.

Cтрелок

Member

Registered: 2020-07-18

Posts: 35

Re: RTKlib/постпроцессинг

Ведь австралийцы не просто так делают отдельный приемник SBAS.

На сколько я понял (хотя могу и ошибаться), периодически читая статьи про ГНСС - Австралия пошла по простому пути, программное обеспечение для расчёта SBAS поправок было приобретено у испанской фирмы GMV (скорее всего без исходников), своих разработок там нет. Вроде и EGNOS в начале использовал софт от GMV, а может и сейчас использует. В общем не стоит приводить Австралию в качестве авторитета. А вот ребята из тихоокеанского региона молодцы, всё сделали сами, хотя и жалуются в статьях, что у них есть ряд нерешенных проблем, а Европейцы и Американцы редиски такие т.к. не делятся своими наработками

usm78-gis

Member

Registered: 2008-04-21

Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

Спутник для Европы PRN 125 выключен, в эфире только несущая, даже сообщений не шлет.

Он на прошлой неделе чего-то посылал, а потом выключился. Увидите снова, записывайте лог сообщений.

usm78-gis

Member

Registered: 2008-04-21

Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

поскольку UBX-CFG-OTP выдает без контрольной суммы то первые байты "уникального" номера всегда можно перебить при желании ручками, впрочем как и все остальные байты/биты.

ROM у F9P и F9H одинаковый (CRC совпадают),
а вот при "простом" изменении байтов/битов приемник перезапускается,
так как у M9/F9 этот блок не 128, а 512 байт.
Вообще с остальными байтами/битами надо быть осторожным, чтобы с частотами не намудрить.

Last edited by usm78-gis (2020-07-26 15:07:23)

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Он на прошлой неделе чего-то посылал, а потом выключился. Увидите снова, записывайте лог сообщений.

Сегодня удачный день !
С утра лежал сайт СДКМ где красивые картинки
непонятно как они их получают
Ибо без СДКМ у меня не хуже чем у них, даже лучше, а вот если включить SBAS в RTKLIB
то эффект не такой впечатляющий как на их картинках с включенным  СДКМ 
Надо дорабатывать  SBAS в RTKLIB, поскольку там

unsupported sbas message: type=27   Служебное сообщение СДКМ
unsupported sbas message: type=10   Параметры деградации (быстрых и долгосрочных поправок, задержек в ионосфере)
unsupported sbas message: type=12   Параметры сдвига "сетевое время СДКМ/UTC"
unsupported sbas message: type=17   Альманах спутников СДКМ

unsupported sbas message: type=27   SBAS Service message
unsupported sbas message: type=10   Degradation parameters
unsupported sbas message: type=12   SBAS Network time / UTC offset parameters
unsupported sbas message: type=17   Geo satellite almanacs

Режим SBAS в RTKLIB для GLONASS  не реализован вообще впрочем как и в приемнике M8T

Поскольку сайт sbas.ru полег а на спутнике PRN 140  опять начал глючить опорный генератор и он то падает то подымается
посему включили  PRN 125
Заснял два лога каждый по 1 часу:
PRN125+GPS+GLONASS
PRN125+PRN140+GPS+GLONASS

первый поверхностный анализ показал что с обоих СДКМ спутников идет фактически идентичная инфа

freeExec

Moderator

From: Ульяновск,Модератор всех слоёв

Registered: 2012-07-31

Posts: 8,547

Re: RTKlib/постпроцессинг

А СДКМ информацию для GPS спутников даёт?

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

А СДКМ информацию для GPS спутников даёт?

естественно дает
выше уже давал ссылку на  sbas.ru
вот как там выглядит GPS  + СДКМ

но у меня такой красоты GPS  + СДКМ  в RTKLIB получить не удалось
зато есть к чему стремиться

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

а Европейцы и Американцы редиски такие т.к. не делятся своими наработками

EGNOS SDK Core в сырцах без малейших проблем
имея это уже можно копипастом править азиатскую RTKLIB

если бы такое да для GLONASS + СДКМ

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

это лог PRN125+PRN140+GPS+GLONASS
снятый на антенну которую я сделал и настроил сам и M8T за десять баксов
в u-center ничем не хуже картинок на sbas.ru
на  sbas.ru снимали на много килобаксову антенну+приемник

usm78-gis

Member

Registered: 2008-04-21

Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

Надо дорабатывать  SBAS в RTKLIB, поскольку там

отсутствуют Параметры деградации
Мдя.
Насколько далеко на восток имеются не-NODATA
значения ионосферных поправок ?
Я рисовал такую картинку для EGNOS в вики много лет назад.

Перепрошитый F9H отдыхает на полке до лучших времен,
так как успешно поправить биты PF пока не удалось:
$GNTXT,01,01,02,PF=FDBFF*38
$GNTXT,01,01,02,PF=FFF79*30

Last edited by usm78-gis (2020-07-29 17:13:28)

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Я рисовал такую картинку для EGNOS в вики много лет назад.

я даже сейчас не могу использовать EGNOS
вот лог EGNOS  PRN136
RTKLIB не может проглотить ionosphere correction от EGNOS   

собственно меня интересует применение SBAS применительно к ГЛОНАСС
где есть cIFB

которое даже в приемниках с закосом на крутость выглядит типично вот так

но, как видим, в СДКМ cIFB таинственным образом побеждают
u-blox победить СДКМ + ГЛОНАСС не смог

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Ну вроде бы изначально SBAS это не GPS, а спутник связи, ретранслятор GPS-подобного сигнала. Сложно ожидать от него синхронизацию с GPS с наносекундными точностями. Как источник дальностей их не используют, нет нужды. Ну, по крайней мере, они отключены по-умолчанию. Может допуски +-4kHz были в техзадании изначально.

SBAS L1 maximum Doppler value [Hz], see SDCM ICD section 5.2.7
http://www.sdcm.ru/smglo/ICD_SDCM_1dot0_Eng.pdf

#define SBAS_L1_DOPPLER_MAX_HZ (+210.f)

chnav

Member

From: Russia, mapping Kazakhstan

Registered: 2010-03-18

Posts: 3,303

Re: RTKlib/постпроцессинг

(удалил, из пустого в порожнее)

Last edited by chnav (2020-07-30 09:15:45)

Cтрелок

Member

Registered: 2020-07-18

Posts: 35

Re: RTKlib/постпроцессинг

это лог PRN125+PRN140+GPS+GLONASS
снятый на антенну которую я сделал и настроил сам и M8T за десять баксов
в u-center ничем не хуже картинок на sbas.ru
на sbas.ru снимали на много килобаксову антенну+приемник

Удивительно. Честно говоря, даже не вериться. Но если всё так, то очень круто.

но, как видим, в СДКМ cIFB таинственным образом побеждают big_smile
u-blox победить СДКМ + ГЛОНАСС не смог tongue

На сайте sbas.ru используется обычный RTKLIB. Единственное файл sbas.c приведён в соответствие с ИКД СДКМ/DO-229, а сглаживание кодовых измерений фазовыми и автокалибровка ICB/cIFB реализована согласно статье - http://russianspacesystems.ru/wp-conten … 3_0603.pdf. Никакой магии

Насколько далеко на восток имеются не-NODATA
значения ионосферных поправок ?
Я рисовал такую картинку для EGNOS в вики много лет назад.

https://sbas.ru/контроль-ионосфера/?uid=2

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

файл sbas.c приведён в соответствие с ИКД СДКМ/DO-229

Буду очень Вам благодарен если Вы сбросите этот файл с модификацией под СДКМ мне на e-mail
Именно sbas.c с той же целью я сейчас ковыряю.