RTKlib/постпроцессинг

в одном очень древнем pdf 06 41 была обозвана UBX-CFG-PT :slight_smile:
а нынче 06 41 уже обзывают UBX-CFG-OTP

интересно, в F9P изменили алгоритм sha256 или нет ? :roll_eyes:
если не изменили то читаем в F9P содержимое eFuse при помощи UBX-CFG-OTP,
добавляем в конец контрольную сумму eFuses
и отправляем подписанной sha256 командой записи в память F9H, reboot,
т.е. будет как магия превращения M8N в M8T :smiley:

UBX-CFG-PT 06 45
UBX-CFG-PT2 06 59
никакого отношения к eFuse не имеют.

нигде ничего не меняли.

ну ежели наплевать на “уникальный” номер (и другие несущественные мелочи),
то можно конечно сразу все 128 байт вместе с контрольной суммой пихать :sunglasses:
по крайней мере на девайсах выпуска до 1 апреля 2020,
после этого чего-то ублоксовцы замутили на тему “tampering”.

не вижу смысла спорить :smiley:
я брал название из древнего pdf для 5 или 6 версии, уже точно не помню.

какие именно другие несущественные мелочи ? :expressionless:
“уникальный” номер важен только если по USB к компу будет цеплятся два и более девайса с магией :slight_smile:
поскольку UBX-CFG-OTP выдает без контрольной суммы то первые байты “уникального” номера всегда можно перебить при желании ручками, впрочем как и все остальные байты/биты.

Разобрался как менять параметры командами в модулях M8P (M8N c волшебством :)) - спасибо за наводку!
После изменения какого-либо параметра в u-center появляются необходимые команды в открытой HEX-консоли. Копируем команду и ставим перед ней !HEX - вот и всё.

Пример:

Survey-in off mode

!HEX B5 62 06 71 28 00 00 00 00 01 9B C7 F9 21 B0 C1 FC 23 D9 61 00 00 00 00 5A 00 20 A1 07 00 00 00 00 00 90 D0 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 6B 5C

Survey-in on mode

!HEX B5 62 06 71 28 00 00 00 01 01 9B C7 F9 21 B0 C1 FC 23 D9 61 00 00 00 00 5A 00 20 A1 07 00 00 00 00 00 90 D0 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 6C 82

Т.е., вышеуказанные параметры переводят TMODE-3 приёмника сначала в режим disable (начинает отслеживать и менять референцные координаты), а затем в режим Survey-In (определяет и фиксирует координаты для отправки их в 1005 RTCM3 сообщениях - необходимых для ровера).

А вот как задавать численные параметры (т.е, HEX-командами устанавливать координаты) - это ведь для каждой цыфры будут разные байты в строках?

(перенесено из другой темы)

Три Луча, может Тихоокеанский в тестовом режиме. На геодезист.ру один человек специально занимался тестированием геодезических приёмников с Лучами, написал что очень неплохие результаты, гарантированный субметр (1, 2).
Мне сначала надо найти место, где инициализируется PRN для разных спутников, даже если сообщения пустые - должен быть трекинг.

А пока попутно кажется нашел, где выставляется протокол и baudrate по-умолчанию. В разных наладонников были свои настройки, в блутус-приёмниках скорость порта должна быть залочена и т.д. Опять же отрубить этот дурацкий static navigation. Тогда можно будет прокачать любые устройства до самой последней 3.6.0, новее для GSW3 кажется не было.
И хочется наконец разобраться, остались ли хоть какие-то зачатки работы с RTCM или код выпилилен полностью.

Потенциал у прошивок есть - никаких тебе контрольных сумм, правь что хочешь, загрузчик неубиваемый, CPU распространённый ARM7TDMI, HexRays decompiler любит его как родного. Жаль только нет доков по портам ввода-вывода.

Судя по этой картинке сейчас работают два, S25 и S40:

http://mgex.igs.org/analysis/

“СДКМ точнее EGNOS и WAAS”. Долго смеялся. По его веселым картинкам он забыл добавить: “в Новосибирске”.
Напоминает старые анекдоты про советского спортсмена.
Такую пургу можно нести только на каких-нибудь рогозинских грантах (а “батут работает” :).
Какой толк от трекинга если во первых сообщение пустое а во вторых его на sirf вообще не увидеть ?

Во-первых, сообщение не пустое, о чём и говорит тестирование.

Во-вторых, почему сёрф должен его не увидеть ? СДКМ полностью соответствует стандарту SBAS. Я почитал Control Document и вот не нашел каких-то специфических отличий, за исключением того что добавлен Глонасс.
Собственно ради этого и копаюсь, чтобы проверить - заведётся или нет. EGNOS я принимаю, но естественно от него в Москве никакого толка, только вред. Но тем не менее - статус меняется на DGPS, т.е. математика зашита.

В-третьих, полагаю сравнение производилось с анализом данных, собранных в Европе и Америке, по готовым отчетам или сырым данным. Не летать же для этого в Европу и Америку. Вообще не надо думать, что геодезисты такие тупые, люди знают что такое статистика. Он же не обязан предоставлять полный отчёт с таблицами всем желающим, у него есть заказчик. Даже за картинку спасибо ему, других-то всё-равно нет т.к. наш ширпотреб в смартфонах и платах до сих пор не ловит Лучи.

N8T на нормальную антенну в нормальных условиях только на одном GPS тоже субметр выдает, проверял :laughing:
если включить GLONASS то субметр исчезает :roll_eyes: ибо cIFB (литерная погрешность) никто не отменял.
В геодезических приёмниках фиксят cIFB вычисляя невязку по отношению GPS.

Официально литерную погрешность Лучи не передают :expressionless:
Но может передают неофициально ? :smiley: Это имеет смысл проверить.

два спутника Луча как и остальные видимые у меня SBAS принимал несколько лет назад на софту


за основу использовал https://github.com/taroz/GNSS-SDRLIB

Все SBAS имеют нулевой доплеровский сдвиг, что очень удобно для точной установки частоты опорных генераторов в свистке или hackrf и т.п. Именно для этого и корявил софту. Исключение составили оба Луча, частота Лучей в отличие от всех остальных SBAS гуляет примерно от -4000 до +4000 Гц :confused:
Исследование “доплеровского сдвига” Лучей показало что это плавает опорный генератор на Лучах, в зависимости от того на Солнце они или в тени. Что еще там начудили можно попробовать выяснить.

Для этого достаточно забить PRN Лучей в конфиг N8T и посмотреть какие сообщения приходят,
с остальными SBAS в N8T это без проблем, можно наблюдать все сообщения принимаемых SBAS и их содержимое.

Надо мне попробовать на N8T поймать Лучи, хотя может и не поймает, ибо они имеют не децкий “доплеровский сдвиг” :smiley:
Но можно подловить время когда “доплеровский сдвиг” Лучей близок к нулю, тогда точно их N8T должен трекать и принимать,
**если действительно Лучи стандартные SBAS.
**
Могу без особых проблем посмотреть сообщения при помощи своей софты, что гораздо менее интересно,
чем прием Лучей на N8T :slight_smile:

Хотя австралийцы делают как раз такой вариант, приемник SBAS отдельный.

Ну вроде бы изначально SBAS это не GPS, а спутник связи, ретранслятор GPS-подобного сигнала. Сложно ожидать от него синхронизацию с GPS с наносекундными точностями. Как источник дальностей их не используют, нет нужды. Ну, по крайней мере, они отключены по-умолчанию. Может допуски ±4kHz были в техзадании изначально.
По Лучам очень скудная информация, только на Геодезисте удалось разговорить человека - оказывается процесс идёт, станции запускаются, в хозяйстве тестируется и т.д.

поиск SBAS спутника приемник начинает когда уже принимает спутники GPS и уже определил насколько сбит его собственный опорный генератор, поскольку спутники SBAS имеют нулевой доплеровский сдвиг то приемник при трекинге заданного PRN SBAS
выставляет точную частота спутника SBAS и не производит поиск по частоте как для спутников GPS,
Лучи в пролёте, за исключением времени когда “доплеровский сдвиг” близок к нулю :smiley:
Под “близости к нулю” подразумевается ~ 200 Гц, именно с этим step и производит поиск по частоте моя софта,
что и показано на её мордашке :slight_smile:

Это лишь логика конкретного софта, ничего более. Логика приёмника может отличаться, без реверса никак, у всех свои алгоритмы.
У геодезических приёмников проблем с приёмом Лучей нет. А у сёрфов так вообще нулевой доплер сдвинут на 96.25 kHz, а псевдодальности по 100 тыс. км и ничего, работает. И корелляторов в DSP сделано 200 ТЫСЯЧ. Он все бины проверяет одновременно.

Я ничего не имею против SDR или u-Blox, но уж больно недетский ценник - приемлемо для увлечённых энузиастов, бесполезно для обычных юзеров.

100% кореляция с нагревом и охлаждением спутника :smiley:
типичное раздолбайство, причем на обоих спутниках :frowning:
насколько я понял, изучая вопрос дивного “доплеровского сдвига” Лучей,
разработчика корпуса заверили электронщиков что они применили идеальную патентованную схему
стабилизации температуры внутри корпуса спутника так что электронщики даже не воткнули термостабилизированный кварц,
не говоря уже об термостатированном, просто обычный говенный бытовой кварц поставили :roll_eyes:

а как бы я магию для M8N мог придумать, ась ? :smiley:
Не зная логики приемника можно только бла бла бла :laughing:

Моя софта делает то что делает любой приемник,
смотрите исходники от **unicorecomm ** :wink:

понятно что нет, как и с cIFB (литерная погрешность),
ибо учтены некоторые особенности :smiley:

если его сдвиг заранее известен его тяжело учесть ? :roll_eyes:
тяжело когда он неизвестный … но не очень …
что то вы родимый ни в зуб ногой … пока, изучайте сырцы приемников и наступит у вас просветление :wink:

на известных мне FPGA такого не замутить ни в жисть :laughing:

А фирменные ASIC 2006 года умеют. 10 лет назад на одном форуме присутствовал разработчик Сёрфов (к сожалению passed away), так что инфа из первых уст. Там на форумах интеллигентное общение, письками никто не меряется, а делятся информацией (в разумных пределах, инсайд никто не раскрывал естественно).

Я как-то видел фотографию компании Intel, представляющую очередной новый проц-концепт на FPGA. Это 19-дюймовая стойка с потреблением в киловатты. Думаю разница в количестве кремния FPGA vs ASIC понятна.

:smiley:

вот смотрим у разработчика и производителя unicorecomm
UB482 основан на мультисистемном, многоядерном, высокоточном чипе (SoC) Unicore Nebulas-II. Данный чип поддерживает 432 канала, включает в себя встроенный высокопроизводительный АЦП, блок защиты от помех, два 600 МГц процессора и два прецизионных блока обработки с плавающей точкой, обеспечивающие мощные возможности обработки сигналов ГНСС.

всего 432 канала :laughing:
объясните им что надо 200 тысч, они поржут :slight_smile:

**unicorecomm кстати делает oем и для u-blox и прочих **:cool:

2002_ivan Будьте более сдержаны, не нужно публично высказывать ваши личные оценки оппонента. Это вам предупреждение.

спасибо за предупреждение !
весьма информативное сообщение :roll_eyes:

бай бай :laughing: