GPS с гироскопом и одометром.

Что-то я поискал ENU в protocol description и ничего не нашел.
Это смещение чего от чего? Антенны от модуля? Модуля от колеса?

Я так понимаю, что модуль M8L надо ставить как можно ниже, к оси колес, что бы он меньше ловил “паразитных” перемещений кузова при кренах и кочках. Или пофигу?
А расстояние от антенны до модулю, кроме ослабления сигнала, как-то еще влияет?
На взгляд дилетанта, длина провода добавляется к каждому “измерению сигнала спутника”. В моём случае это 4-5 метров. Должно же влиять.

Я был такого же мнения, пока позовчера не проснифил кан.

Машина поднята на подъемнике, включено зажигание, руками вращается колесо. АКПП на нейтрали, машина заднеприводная.
Руками вращается любое(!) колесо и я в кане вижу: счетчик импульсов, что-то пропорцианальное скорости вращение колеса и направление вращения(!!!) колеса.
Думаю, что датчики на ступице научились измерять направление вращения. Это догадка, но я обязательно это выясню.
Я сам прифигел, когда это увидел. Но вроде лажануть-то тут негде…

Старые датчики, что холла, что импульсные, конечно, этого не умели.

Там использутся NED (тот же ENU только EN переставлены местами а U заменено на D - вверх/вниз).
и обсуждается геометрическая связь VRP, CRP и IMU
Включите “-sfdr” и увидите установки ESFLA и т.п.
Кстати в ESF-MEAS сообщении 11 (Speed) скорость только положительная ?


0       No Data
1?      Front Wheel Angle
2?      Rear Wheel Angle
3?      Pitch
4?      Steering Wheel Angle
5       Gyroscope Z
6       Wheel Tick FL
7       Wheel Tick FR
8       Wheel Tick RL
9       Wheel Tick RR
10      Single Tick
11      Speed
12      Gyroscope Temp.
13      Gyroscope Y
14      Gyroscope X
15?     Proc. Latency
16      Accelerometer X
17      Accelerometer Y
18      Accelerometer Z
19?     Barometer
20?     Azimuth
21?     Roll
22?     Magnetometer X
23?     Magnetometer Y
24?     Magnetometer Z
25?     Barometer Temp.
26?     Compass Temp.
27?     Temperature

Что-то, ничего не меняется от добавления -sfdr в Tools->Preferences->Generic->Program options.
u-center v.19.08.01
Судя по даташиту:
поля 6-10 bit 0-22 unsigned int; bit 23 direction.
поле 11 m/s * 1e-3 signed.

Должны появиться дополнительные сообщения в F9->UBX типа CFG-ESFLA.

Это для тиков (6,7,8,9), тогда надо вычислять их из скоростей отдельных колес, зная средний радиус колеса.
Я имел в виду Speed (11), что такое “24бита signed”, старший 24бит это знак/направление ?

Простите, немного оффтоп. А для смартфона бывает что то вроде инерционных систем определения положения? В программном виде. Или это фантастика?

Это не оффтоп, это практически FAQ уже.

  1. В инерционных (инерциальных) системах основной первичный компонент - система счисления пути. Одометр, обороты винта подлодки или торпеды, что угодно, но считаемое. Гироскопы-акселерометры это уже вторичное, даже самое неточное, что требует постоянной коррекции от GPS, итп. То есть для построения минимально-работающей системы нужно как минимум подключиться к пульсам скорости. Вычислять скорость по mems акселерометрам более 2х минут - это действительно фантастика (в программном виде нерешаемая задача)

  2. Для качественной спутниковой навигации нужна хорошая антенна и желательно чтобы у нее был хороший обзор неба. То есть мобильник под крышей в салоне, где полнеба закрыто крышей, полгоризонта торпедой, а остальное экранируется стеклами с металлическим напылением - самая плохая комбинация из всех возможных. Да еще и в городе дома мешают, в лесу мокрые деревья итп. То есть получение качественных спутниковых сигналов в кармане, сумке или бардачке - это фантастика (в программном виде нерешаемая задача)

  3. Гироскопы - да, есть в мобильнике, их много, у кого-то получше, на андроиде похуже, но это относительно недорогие детали (особенно барахло в мобильниках). То есть при острой проблеме счисления пути и острой необходимости качественных спутниковых сигналов они уже ничем не помогают.

У смартфона есть куча неоспоримых достоинств, в-основном связанных с мобильностью и приватностью. Поэтому идеальная система для мобильника - внешнее вычисление координат инерциальными методами где-то в недрах авто, с антеннами где надо и сигналами одометра откуда надо, а потом, готовые координаты можно по блютусу без проводов передать в любимый смартфон с любимым навигационным софтом, или софтом про камеры и т.п. Тогда проводов действительно никаких к телефону не нужно, в крайнем случае в дальних поездках - зарядка для мобильника, но это уже не в “программном виде” ))) пример установки

ps. Вчера на внутреннем ТТК на выезде из лефортовских тоннелей смартфон оборался про камеру на скорость 60кмч. Как ее отследить без инерциалки - непонятно. https://mapcam.info/speedcam/point.php?idm=hgJWwpqzD8p

У нас в гидрографии в эпоху до RTK GPS, да и сейчас тоже вдали от берега, используются т.н. компенасторы качки для эхолота, чтобы компенсировать вертикальное перемещение трансдьюсера с точностью ~5 см. Это по сути акселерометр с двойным интегрированием. Внутри чувствительное пъезокерамическое кольцо размером емнип 6-8 см. Размер прибора - металлический цилиндр диаметром 10-12 см, высотой около 30 см, вес около 5 кг. Его запрещено класть горизонтально. На верхней грани приклеена стеклянная колбочка (примерно как советский предохранитель), если во время перевозки прибор тряхнули свыше определённой ударной нагрузки - колбочка лопается и краснеет, значит прибор непригоден к использованию т.к. пьезоэлемент мог выйти из строя.

А теперь смартфон со своим MEMS-сенсором (сколько там микрометров ?) и магнитным компасом, который роняют, крутят на 360° и пр. У инженера, хоть немного понимающего в INS, это г.но, кроме улыбки, ничего не вызывает. При двойном интегрировании ошибки нарастают в геометрической прогрессии.

Импульсы с колёс это практически измерение расстояния. Без интегирования, даже без одиночного интегрирования. Отсюда продольная точность. Поперечная (курс) естественно деградирует со временем, т.к. тоже двойное интегрирование “гироскопов”. В кавычки я взял, т.к. если использовать нормальный гирокомпас (на основе раскрученного маховика), как в военных топопривязчиках, то там будет только одиночное интегрирование т.к. курс - абсолютный.

Спасибо за ответы.

https://www.cnx-software.com/2020/05/08/skytraq-px1122r-tiny-multi-band-rtk-gnss-module-offers-centimeter-accuracy/

вышел новый смартфон с поддержкой инерционного геопозиционирования.он не подходит для ваших задач ?
https://www.mediatek.com/products/smartphones/mediatek-helio-g80

если на него можно установить Телеграм, то подходит.
Завсегда удобно с телефона сидеть в OSM чате

а причем тут телеграм ?
я имел ввиду инерциальную навигацию вообще-то…

Это чипсет. А смартфон то какой имеется в виду? К примеру Realme 6i заявлен на этом чипсете, но ни в характеристиках, ни в рекламе ничего про инерциалку нет.

redmi 9 с ним вышел.но каким образом задействована инерциальная навигация я не знаю…поэтому и спросил

Ну так в рекламе смартфона оно хотя бы упоминается? Если нет - значит ловить там нечего.
Чтобы маркетологи да упустили такой повод использовать в рекламе хоть как-то работающую фичу - ни в жизнь не поверю.

Не видел рекламы его…к сожалению!
И прочитать толковый обзор пока негде

Вот официальная страничка: https://www.mi.com/global/redmi-9/
Ни в слайдах, ни в таблице характеристик ничего про инерциальную навигацию, увы.

В общем, я бы не надеялся на то, что там что-то интересное для навигации есть…

Правда жаль…вот что они за …заложить отличное передовое железо и не сделать его программную поддержку!! Может хотябы api выложили чтобы программеры сами что-то реализовали!то сделают поддержку двухчастот gps ,и что в итоге,точность увеличилась?

хех, нашли от чего страдать. сейчас это мейн-тренд делать хорошее железо и говеное, никак не оптимизированное ПО :slight_smile:

Небольшой апдейт по основному компоненту инерциальной навигации - одометру. Понятное дело что машины с тросиком спидометра и датчиком скорости на КПП практически все сгнили. У всех CAN шина, все одометры там уже давно. Мировая промышленность не отстает, в продаже есть CAN-адаптеры, которые на выходе генерят нужный сигнал VSS. Лидеры, конечно, немцы с англичанами.

Dietz 66010 неплохой немецкий адаптер, поддерживает 250 марок автомобилей. Вообще фирма уже лет 15 их делает, я с одним из них катаюсь лет 10. Ток потребления в выключенном положении до 40μΑ, то есть если до недели перерыв в поездках можно не отключать. Радует возможность настройки частоты VSS - от 0,4м на пульс до 6см на пульс. 4x4см

Speedsignal CB-1 неплохой английский адаптер, поддерживает еще больше машин, в том числе корейцев, кайроны, англичан, ягуары и прочую экзотику. Настроек нет, но все четко работает, определяет марку машины, подбирает подходящий протокол, выдает пульсы. Что-то типа 0,15-0,20м на пульс. 3х6см.

То есть вмешательство в штатную проводку автомобиля заканчивается подключением штатного диагностического разъема, который также бесследно отключается в случае необходимости. Один провод еще нужен - сигнал заднего хода, бывает проще с лампочки в заднем фонаре взять. По крайней мере на прокатных хундаях, где времени не много, это оказывается самым быстрым способом, чтобы не разбираться особо где что. НО…

Speedsignal CB-6 - адаптер от тех же английских друзей, но у него сразу шесть аналоговых выводов, среди которых VSS и одновременно ЗХ есть по умолчанию. Мечта перфекциониста. Один разьем и все подключения готовы. По деньгам если сюда заказывать получается первый 5,5кР, второй 9кР, третий 11кР