You are not logged in.

#376 2019-12-17 22:37:12

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,646

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:

Гироскопия и навигация 2020.
Косяки 8го чипа

А как Tesla с 8L ездит,  тоже с косяками ?

Самые качественные результаты у профессиональных установок типа магнитики на ободе колеса

Вообще-то даже 6R умеет принимать цифровые пакеты "скорости" на последовательном порту, если
их ретранслировать прямо с CAN.

Offline

#377 2019-12-18 08:23:41

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Впринципе масса ответов может быть. Во-первых это может быть косяк не чипа, а кита юблоховского. Маск себе лучше спаял. А может производители чипа крупному клиенту подправили прошивку, вернули пропрентарные строки в NMEA протокол, но теперь она простым смертным недоступна. Из всех кого я запаривал разобраться никому не удалось. А в режиме gps суперски все работает. Может Маск в тоннелях не ездил?

С цифровыми пакетами скорости все прекрасно. Но есть одна проблема. Датчики скорости (типа холла) изначально всеравно вынуждены считать импульсы. Потом они их накапливают в пакеты, и выдают в цифре. Ага, потом. Когда посчитают. Это как раз проблема рассинхронизации основной недостаток CAN-подключения с которым езжу лет 10 последние. Не самая большая проблема, можно обойти, но иногда не выходит так ездить.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#378 2019-12-18 10:47:38

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Вот как обещал несколько картинок. Описалово осталось в конце предыдущей страницы форума. Вот как это выглядит. Все исполнение - автомобильное, разъемы, которые не отключаются при тряске, корпус действительно защищает и механически и от радиопомех. С "шумной" стороны usb-bt и выводные разъемы, с "тихой" стороны антенна GPS.

Packview01.jpg Packview02.jpg Packview03.jpg Packview04.jpg

Вот пример установки в старый кайрон. Это конечно не я, это мастерская-студия так ставит carpcшная. Я только CAN адаптер доставал. Месяц шел.

kyron01.jpg kyron02.jpg kyron03.jpg kyron04.jpg

Last edited by Dimon (2019-12-18 11:37:34)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#379 2019-12-19 19:07:30

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Самые качественные результаты у профессиональных установок типа магнитики на ободе колеса, геркон или proximity sensor на ступице считатет обороты колеса и полученные импульсы прямиком выдает в коробочку.

Добавлю, что если у машины есть возможность подключиться к ABS сенсорами - это по сути те же счётчики оборотов на колёсах. Хорошо с этим обстоят дела у Skoda Fabia - можно отделаться оптроном с резистором, плюс очень высокое разрешение (2-4см на импульс, смотря как подключить). У других авто, говорят, сложнее, но я думаю решаемо.

А у меня для вас есть интересная картинка: абсолютная погрешность относительно RTK измерений:
ubloxdr25.png
Средняя погрешность составила 1.8м, максимальная 3.0м. Тест проводился в городском цикле, включая проезд через тоннель.

По тоннелю скажу отдельно: Длинна тоннеля была 320 метров, отклонение перед въездом в тоннель было 2.4м, и на выезде оно составило 2.6м. Последующие тесты показали схожие результаты, 20-50см набегает на этом подземном отрезке.

----

PS. Осторожно с gpsbabel! В нём обнаружилась ошибка (подтвердилась в версиях 1.4 и 1.5, как в 1.6 - не знаю, у меня она не заработала): При конвертации из nmea в gpx координаты и ещё половина параметров (а вторая половина - нет, лол) могут отставать от метки времени на одно измерение! Иллюстрация поехавших данных: http://svimik.com/gpsbabelfail1.png
Единственный workaroud - отключить при конвертации чтение gpgga (-i nmea,gprmc=1,gpgga=0). Параметров на выходе станет вдвое меньше (очевидно), но зато они не будут съехавшими. А лучше воспользоваться другим конвертером.

Last edited by SviMik (2019-12-19 19:17:19)

Offline

#380 2019-12-19 19:24:30

chnav
Member
From: Russia / Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,201

Re: GPS с гироскопом и одометром.

SviMik
Плюсану виртуально, спасибо за эксперименты.

PS: похоже все мои десяток девайсов с Sirf Star III сдохли после GPS week rollover (позиционируются только после hard reset, чипу-старожилу более десятка лет). Я правда не все проверял, образцовый TomTom Go 920/930 починил свою прошивку. Надо как-то найти Alexey Illarionov.

Last edited by chnav (2019-12-19 19:31:36)

Offline

#381 2019-12-19 21:24:02

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Off/2. Была инфа что дохнут не sif-lll, а ионисторы на плате, которые поддерживают память с эмферидами-альманахами. Есть смысл перепаять или (еще более грамотно) заменить заменяемой батарейкой как делают некоторые приборы. wink


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#382 2019-12-19 21:29:56

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

SviMik wrote:

редняя погрешность составила 1.8м, максимальная 3.0м. Тест проводился в городском цикле, включая проезд через тоннель.

Точность проезда тоннелей ухудшается от многократного изменения скорости движения в тоннеле (типа пробки-маневров итп) а также при поперечном уклоне проезжей части на виражах или просто для водоотведения. Если первый фактор может нивелироваться при многократных прогонах одного тоннеля, то что делать со вторым - непонятно. Трехосевой гироскоп не предлагать - на нем изза вертикальной тряски такие огромные массивы паразитных данных образуются что работает еще хуже. Полумываю о гиростабилизированных платформах. roll


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#383 2019-12-19 22:23:49

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,646

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:

Впринципе масса ответов может быть. Во-первых это может быть косяк не чипа, а кита юблоховского. Маск себе лучше спаял. А может производители чипа крупному клиенту подправили прошивку,

у китов юблоксовских ничего вроде особенного и нет,
а прошивку тесловскую было бы неплохо и скачать и опубликовать yikes)
я хотел 8U перепрошить на 8L но так никак и не собрался.

chnav wrote:

все мои десяток девайсов с Sirf Star III сдохли после GPS week rollover

Надо будет поглядеть как там поживает мой зоопарк из sirf2, 3 и 4.
"Базовую" неделю наверняка можно перепрошить (но я ее в свое время не нашел AFAIR).

Last edited by usm78-gis (2019-12-19 22:27:39)

Offline

#384 2020-01-15 08:39:55

pmelnik
Member
Registered: 2020-01-14
Posts: 5

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:

Впринципе масса ответов может быть. Во-первых это может быть косяк не чипа, а кита юблоховского. Маск себе лучше спаял. А может производители чипа крупному клиенту подправили прошивку, вернули пропрентарные строки в NMEA протокол, но теперь она простым смертным недоступна. Из всех кого я запаривал разобраться никому не удалось. А в режиме gps суперски все работает. Может Маск в тоннелях не ездил?

А в чём проблема M8 чипа? Я понял что их много и их никто не решил, но не понял, что за проблемы.

Я притащил NEO M8L и пытаюсь разобраться.
Я правильно понимаю, что в него вместо wheeltick и fwd можно выдавать посылки UBX-ESF-MEAS (0x10 0x02) ?
И писать ему надо время, кол-во тиков и направление?
Похоже выдача ему тиков напрямую выглядит более как-то более точно.
Не могу найти даташит на него, везде пишут что вся документация на него закрыта.... может есть у кого?

Offline

#385 2020-01-15 21:11:59

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

У меня проблем с ним никаких, он показывает вертящиеся свои гироскопы и считает нормальные пульсы по мере их поступления, а не через какое-то время пока их некий счетчик сосчитает. Кроме того можно теоретически убиться и сделать передачу цифр с одной машины-марки, при этом запуск системы на другой марке-модели выливается в полный ниокр с нуля. 10 автомобилей - 10 ниокров, в трех из них почти нерешаемый изза какихто дурацких особенностей протоколов корейцев/китайцев/французов/немцев таких, немцев сяких. А vss - это как общепринятый формат данных, готовыми блоками 99% машин обслуживается, на стандартных блоках собирается.

IMG-20190727-095644.jpg

Пример интегрированного CAN-VSS адаптера.

С 8 чипом одна проблема - он по-умолчанию считает high-forward, то есть любая нормальная машина все время едет у него задним ходом, поэтому калибрация даже не начинается и узнать что он думает в тоннелях при этом невозможно.
Да, и проблема с документацией есть, все методом тыка и снифферов делается. Доков и ответов на вопросы нет.

Крайне сомнительно выглядит идея подключения трех гироскопов - кроме поворота авто вокруг вертикальной оси больше ничего в расчетах не участвует, а попытка сделать поправки главной оси из информации о бортовой и продольной качке кмк глупо также как и попытка выяснить истинную скорость по линейному акселерометру полному шумов и непонятно как определяющему нулевую скорость. В математике впринципе много нерешаемых задач, удивительного ничего нет.

Вторая сомнительная идея - засовывание гироскопов в сборку с кучей цифровых шумов. Сколько мы сломали копий раздвигая эти блоки, экранируя, снижая шумы, еле добились приемлимых результатов на LEA-6R, как все в помойку у 8ых, все свалили в одну кучу.

Я понимаю, маркетолухи требуют невозможного, но законы физики всеравно круче и их не отменит даже самый МВАистый маркетолух. Вот эта идея сделать инерциалку без поключения к одометру - чушь полнейшая. Также и с 8 чипом почти.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#386 2020-01-15 21:23:44

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,646

Re: GPS с гироскопом и одометром.

pmelnik wrote:

Я правильно понимаю, что в него вместо wheeltick и fwd можно выдавать посылки UBX-ESF-MEAS (0x10 0x02) ?
И писать ему надо время, кол-во тиков и направление?

временная метка (прямо из CAN пакета), скорость и бит направления.

Не могу найти даташит на него, везде пишут что вся документация на него закрыта.... может есть у кого?

Для 6R была некая урезанная докуметнация остальное можно додумать из дизассемблированного
u-center.exe
Возьметесь описать в вики детали, я добавлю свои 5 копеек.
Приемник с LEA-6R (на старомодной плате Intel Galileo-1) и EVK-M8L (и M8U и M8F и F9T и тд) у меня есть.

Last edited by usm78-gis (2020-01-15 21:26:16)

Offline

#387 2020-01-16 08:59:04

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

На 6R как раз нормальная была документация, описание протокола и system integration manual. А что еще нужно?


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#388 2020-01-17 23:31:42

pmelnik
Member
Registered: 2020-01-14
Posts: 5

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Спасибо, примерно понятно. M8U вполне понятная история, очень много применений, где wheeltick даже рядом нет.
А GPS + инерционная система, это сильно лучше, чем только GPS. В последней прошивке, они пообещали, что без импульсов скорости она будет работать как m8u. Но у меня чип с предыдущей. И где найти свежую, не ясно.
В общем надо пробовать.

Посмотрел вчера/сегодня в can своего автобуса. Раз в 100мс он обновляет счетчик инкрементов и пишет скорость. И даже направление вращения колеса есть. (Как он определил напр. вращения по одному датчику, пока загадка) Всё по каждому колесу 48 импульсов на оборот.  А вот общей скорости пока не обнаружил...

Надо все 4 колеса отдавать? Или два задних достаточно?

А что можно достать из дизассембл. u-center?

Писать в вики пока рано. Надо что-то запустить. Хотя бы в режиме proof-of-concept.

9 серия на 27% больше каналов и 4 одновременные спутниковые системы, любопытно...

Offline

#389 2020-01-18 12:36:33

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

pmelnik wrote:

А GPS + инерционная система, это сильно лучше, чем только GPS.

+100

pmelnik wrote:

Посмотрел вчера/сегодня в can своего автобуса. Раз в 100мс он обновляет счетчик инкрементов и пишет скорость. И даже направление вращения колеса есть. (Как он определил напр. вращения по одному датчику, пока загадка) Всё по каждому колесу 48 импульсов на оборот.  А вот общей скорости пока не обнаружил...

Надо все 4 колеса отдавать? Или два задних достаточно?

Раз в 100мс - это супер. 48пульсов на оборот - мега супер. Не знаю что за автобус, но скорее всего digitalcar can адаптер прочитает его и нагенерит пульсов. Он с переключаемыми частотами и настраеваемый. Задний ход в CANах обычно еще проще находится.

Берут сигнал с одного заднего колеса. Если нужен трек биже к осевой линии дороги - то на левое. Если в OSM чаще приходится отрисовывать рисунок бордюрных камней - то на правое. Антенну тоже есть смысл магнитить куда-то в районе этого же колеса.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#390 2020-01-18 16:36:46

pmelnik
Member
Registered: 2020-01-14
Posts: 5

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:

Раз в 100мс - это супер. 48пульсов на оборот - мега супер. Не знаю что за автобус, но скорее всего digitalcar can адаптер прочитает его и нагенерит пульсов. Он с переключаемыми частотами и настраеваемый. Задний ход в CANах обычно еще проще находится.

Берут сигнал с одного заднего колеса. Если нужен трек биже к осевой линии дороги - то на левое. Если в OSM чаще приходится отрисовывать рисунок бордюрных камней - то на правое. Антенну тоже есть смысл магнитить куда-то в районе этого же колеса.

Автобус Мерседес Виано.
Антенна уже стоит штатная, думаю что её и использую. Кан адаптер мне не нужен, я сам его его соберу, это для меня не сложно, а скорее интересно.  Ну и чем меньше "черных ящиков" тем проще дебажить. Но, попробую, сначала, через meas сообщение закидывать ему данные. Думаю, возможно это лучше чем преобразовывать в тики и подсовывать тики.

Вот только мне кажется лучше два колеса ему подсовывать. Там же в сообщениях есть 5 полей. 4 колеса и общая скорость.
Думаю, что 4 не нужно, а вот 2 колеса, левое/правое, то что надо. В теории m8l может по ним понимать, поворачивает машина или нет.
А кстати остальные колеса, могут помочь при пробуксовках, автобус заднеприводный.

PS. А вы телеграмом не пользуетесь? Может туда перенести совсем технические обсуждения, они тут, по-моему, не совсем в тему?
Например сюда - @carpc

Offline

#391 2020-01-18 17:52:40

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Да, были такие чипы, которые по разнице вращения задних колес определяли поворот, вместо гироскопа. Navis такие делал и достиг практических результатов. Но у них именно два счетчика стоит на входе.

10 лет катаюсь с инерциалками и оказалось очень сложно ее обмануть - даже 6чип четко отображает полный комплект скольжений, боевых-полицейских разворотиков итп. Единственный случай ошибки - если отключить антибукс и буксовать долго и упорно (привет акпп) - курсор на карте на секундочку убегает вперед и примерно за секунду оказывается в нужном месте после сцепления колес с дорогой -- поворт же он не с руля берет, а истинный поворот корпуса всего авто считает.

В-общем при картографировании есть много проблем как вести машину с ИНС для качественных теков, но проблема пробуксовок в этом списке примерно на последнем месте. С автобусом кстати придется напрячься и избегать многочастных разворотов во дворах.

Спасибо за приглашение, @carpc, осваиваюсь...


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#392 2020-01-18 22:09:36

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,646

Re: GPS с гироскопом и одометром.

pmelnik wrote:

Надо все 4 колеса отдавать? Или два задних достаточно?

Антенна (встроенная) на крыше обычно стоит над задней осью и прошивке надо (в идеале) сообщить
о смещении в ENU (смотрите мануал на u-blox8).
Передавать можно и 4 колеса, но этот DR вариант (ESFDWT) скорее всего не используется после LEA-4R.

А что можно достать из дизассембл. u-center?

Много чего. Например добавьте опцию "-sfdr" в u-center 'Settings' (Preferences->Program options).

Как он определил напр. вращения по одному датчику, пока загадка

Датчик должен знать вращается колесо по часовой или против часовой стрелки.

Last edited by usm78-gis (2020-01-18 22:12:36)

Offline

#393 2020-01-19 11:17:16

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Не, датчик не может этого знать, импульсы симметричные, энкодерные зубцы ступицы пока не изобрели, зато любое CAN устройство видит включение задней передачи так как этот бит есть и CAN-high и в CAN-low, вобщем везде продублирован. Для проверки  можете скатиться задом с горки на нейтралке не включая задней передачи. big_smile только не забудьте тормозом полностью остановить машину прежде чем включать какие-либо другие передачи.

Положение антенны по-центру задней оси вообще ничем не ухудшит навигацию так как в dr режиме спутниковые сигналы играют лишь вспомогательную роль и плюсминус полметра без rtk не дадут. То есть если у Вас будет несколько треков одной и тойже дороги снятые в разные дни с разным расположерием спутников (возможно) эти все треки придется параллельным сдвигом положить друг на друга т.к. относительная точность ИНС на порядок выше абсолютной точности GPS.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#394 2020-01-19 13:13:51

pmelnik
Member
Registered: 2020-01-14
Posts: 5

Re: GPS с гироскопом и одометром.

usm78-gis wrote:

Антенна (встроенная) на крыше обычно стоит над задней осью и прошивке надо (в идеале) сообщить
о смещении в ENU (смотрите мануал на u-blox8).

Что-то я поискал ENU в protocol description и ничего не нашел.
Это смещение чего от чего? Антенны от модуля? Модуля от колеса?

Я так понимаю, что модуль M8L надо ставить как можно ниже, к оси колес, что бы он меньше ловил "паразитных" перемещений кузова при кренах и кочках. Или пофигу?
А расстояние от антенны до модулю, кроме ослабления сигнала, как-то еще влияет?
На взгляд дилетанта, длина провода добавляется к каждому "измерению сигнала спутника". В моём случае это 4-5 метров. Должно же влиять.


Dimon wrote:

Не, датчик не может этого знать, импульсы симметричные, энкодерные зубцы ступицы пока не изобрели, зато любое CAN устройство видит включение задней передачи так как этот бит есть и CAN-high и в CAN-low, вобщем везде продублирован. Для проверки  можете скатиться задом с горки на нейтралке не включая задней передачи. big_smile только не забудьте тормозом полностью остановить машину прежде чем включать какие-либо другие передачи.

Я был такого же мнения, пока позовчера не проснифил кан.

Машина поднята на подъемнике, включено зажигание, руками вращается колесо. АКПП на нейтрали, машина заднеприводная.
Руками вращается любое(!) колесо и  я в кане вижу: счетчик импульсов, что-то пропорцианальное скорости вращение колеса и направление вращения(!!!) колеса.
Думаю, что датчики на ступице научились измерять направление вращения. Это догадка, но я обязательно это выясню.
Я сам прифигел, когда это увидел. Но вроде лажануть-то тут негде..

Старые датчики, что холла, что импульсные, конечно, этого не умели.

Offline

#395 2020-01-20 09:34:07

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,646

Re: GPS с гироскопом и одометром.

pmelnik wrote:

Что-то я поискал ENU в protocol description и ничего не нашел.
Это смещение чего от чего? Антенны от модуля? Модуля от колеса?

Там использутся NED (тот же ENU только EN переставлены местами а U заменено на D - вверх/вниз).
и обсуждается геометрическая связь VRP, CRP и IMU
Включите "-sfdr" и увидите установки ESFLA и т.п.
Кстати в ESF-MEAS сообщении 11 (Speed) скорость только положительная ?

0       No Data
1?      Front Wheel Angle
2?      Rear Wheel Angle
3?      Pitch
4?      Steering Wheel Angle
5       Gyroscope Z
6       Wheel Tick FL
7       Wheel Tick FR
8       Wheel Tick RL
9       Wheel Tick RR
10      Single Tick
11      Speed
12      Gyroscope Temp.
13      Gyroscope Y
14      Gyroscope X
15?     Proc. Latency
16      Accelerometer X
17      Accelerometer Y
18      Accelerometer Z
19?     Barometer
20?     Azimuth
21?     Roll
22?     Magnetometer X
23?     Magnetometer Y
24?     Magnetometer Z
25?     Barometer Temp.
26?     Compass Temp.
27?     Temperature

Offline

#396 2020-01-28 15:31:51

pmelnik
Member
Registered: 2020-01-14
Posts: 5

Re: GPS с гироскопом и одометром.

usm78-gis wrote:
pmelnik wrote:

Что-то я поискал ENU в protocol description и ничего не нашел.
Это смещение чего от чего? Антенны от модуля? Модуля от колеса?

Там использутся NED (тот же ENU только EN переставлены местами а U заменено на D - вверх/вниз).
и обсуждается геометрическая связь VRP, CRP и IMU
Включите "-sfdr" и увидите установки ESFLA и т.п.
Кстати в ESF-MEAS сообщении 11 (Speed) скорость только положительная ?

Что-то, ничего не меняется от добавления -sfdr в Tools->Preferences->Generic->Program options.
u-center v.19.08.01
Судя по даташиту:
поля 6-10 bit 0-22 unsigned int; bit 23 direction.
поле 11 m/s * 1e-3 signed.

Last edited by pmelnik (2020-01-28 15:42:07)

Offline

#397 2020-01-28 20:47:34

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,646

Re: GPS с гироскопом и одометром.

pmelnik wrote:

Что-то, ничего не меняется от добавления -sfdr в Tools->Preferences->Generic->Program options.
u-center v.19.08.01

Должны появиться дополнительные сообщения в F9->UBX типа CFG-ESFLA.

Судя по даташиту:
поля 6-10 bit 0-22 unsigned int; bit 23 direction.
поле 11 m/s * 1e-3 signed.

Это для тиков (6,7,8,9), тогда надо вычислять их из скоростей отдельных колес, зная средний радиус колеса.
Я имел в виду Speed (11),  что такое "24бита signed", старший 24бит это знак/направление ?

Offline

#398 2020-02-01 12:00:19

solenoid jam
Member
Registered: 2019-07-04
Posts: 499

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Простите, немного оффтоп. А для смартфона бывает что то вроде инерционных систем определения положения? В программном виде. Или это фантастика?

Offline

#399 2020-02-01 16:25:06

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Это не оффтоп, это практически FAQ уже.

1. В инерционных (инерциальных) системах основной первичный компонент - система счисления пути. Одометр, обороты винта подлодки или торпеды, что угодно, но считаемое. Гироскопы-акселерометры это уже вторичное, даже самое неточное, что требует постоянной коррекции от GPS, итп. То есть для построения минимально-работающей системы нужно как минимум подключиться к пульсам скорости. Вычислять скорость по mems акселерометрам более 2х минут - это действительно фантастика (в программном виде нерешаемая задача)

2. Для качественной спутниковой навигации нужна хорошая антенна и желательно чтобы у нее был хороший обзор неба. То есть мобильник под крышей в салоне, где полнеба закрыто крышей, полгоризонта торпедой, а остальное экранируется стеклами с металлическим напылением - самая плохая комбинация из всех возможных. Да еще и в городе дома мешают, в лесу мокрые деревья итп. То есть получение качественных спутниковых сигналов в кармане, сумке или бардачке - это фантастика (в программном виде нерешаемая задача)

3. Гироскопы - да, есть в мобильнике, их много, у кого-то получше, на андроиде похуже,  но это относительно недорогие детали (особенно барахло в мобильниках). То есть при острой проблеме счисления пути и острой необходимости качественных спутниковых сигналов они уже ничем не помогают.

У смартфона есть куча неоспоримых достоинств, в-основном связанных с мобильностью и приватностью. Поэтому идеальная система для мобильника - внешнее вычисление координат инерциальными методами где-то в недрах авто, с антеннами где надо и сигналами одометра откуда надо, а потом, готовые координаты можно по блютусу без проводов передать в любимый смартфон с любимым навигационным софтом, или софтом про камеры и т.п. Тогда проводов действительно никаких к телефону не нужно, в крайнем случае в дальних поездках - зарядка для мобильника, но это уже не в "программном виде" ))) пример установки

ps. Вчера на внутреннем ТТК на выезде из лефортовских тоннелей смартфон оборался про камеру на скорость 60кмч. Как ее отследить без инерциалки - непонятно. https://mapcam.info/speedcam/point.php?idm=hgJWwpqzD8p


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#400 2020-02-01 18:30:35

chnav
Member
From: Russia / Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,201

Re: GPS с гироскопом и одометром.

solenoid jam wrote:

Простите, немного оффтоп. А для смартфона бывает что то вроде инерционных систем определения положения? В программном виде. Или это фантастика?

У нас в гидрографии в эпоху до RTK GPS, да и сейчас тоже вдали от берега, используются т.н. компенасторы качки для эхолота, чтобы компенсировать вертикальное перемещение трансдьюсера с точностью ~5 см. Это по сути акселерометр с двойным интегрированием. Внутри чувствительное пъезокерамическое кольцо размером емнип 6-8 см. Размер прибора - металлический цилиндр диаметром 10-12 см, высотой около 30 см, вес около 5 кг. Его запрещено класть горизонтально. На верхней грани приклеена стеклянная колбочка (примерно как советский предохранитель), если во время перевозки прибор тряхнули свыше определённой ударной нагрузки - колбочка лопается и краснеет, значит прибор непригоден к использованию т.к. пьезоэлемент мог выйти из строя.

А теперь смартфон со своим MEMS-сенсором (сколько там микрометров ?) и магнитным компасом, который роняют, крутят на 360° и пр. У инженера, хоть немного понимающего в INS, это г.но, кроме улыбки, ничего не вызывает. При двойном интегрировании ошибки нарастают в геометрической прогрессии.

Импульсы с колёс это практически измерение расстояния. Без интегирования, даже без одиночного интегрирования. Отсюда продольная точность. Поперечная (курс) естественно деградирует со временем, т.к. тоже двойное интегрирование "гироскопов". В кавычки я взял, т.к. если использовать нормальный гирокомпас (на основе раскрученного маховика), как в военных топопривязчиках, то там будет только одиночное интегрирование т.к. курс - абсолютный.

Last edited by chnav (2020-02-01 18:53:41)

Offline

Board footer

Powered by FluxBB