Не, датчик не может этого знать, импульсы симметричные, энкодерные зубцы ступицы пока не изобрели, зато любое CAN устройство видит включение задней передачи так как этот бит есть и CAN-high и в CAN-low, вобщем везде продублирован. Для проверки можете скатиться задом с горки на нейтралке не включая задней передачи. только не забудьте тормозом полностью остановить машину прежде чем включать какие-либо другие передачи.
Положение антенны по-центру задней оси вообще ничем не ухудшит навигацию так как в dr режиме спутниковые сигналы играют лишь вспомогательную роль и плюсминус полметра без rtk не дадут. То есть если у Вас будет несколько треков одной и тойже дороги снятые в разные дни с разным расположерием спутников (возможно) эти все треки придется параллельным сдвигом положить друг на друга т.к. относительная точность ИНС на порядок выше абсолютной точности GPS.
Что-то я поискал ENU в protocol description и ничего не нашел.
Это смещение чего от чего? Антенны от модуля? Модуля от колеса?
Я так понимаю, что модуль M8L надо ставить как можно ниже, к оси колес, что бы он меньше ловил “паразитных” перемещений кузова при кренах и кочках. Или пофигу?
А расстояние от антенны до модулю, кроме ослабления сигнала, как-то еще влияет?
На взгляд дилетанта, длина провода добавляется к каждому “измерению сигнала спутника”. В моём случае это 4-5 метров. Должно же влиять.
Я был такого же мнения, пока позовчера не проснифил кан.
Машина поднята на подъемнике, включено зажигание, руками вращается колесо. АКПП на нейтрали, машина заднеприводная.
Руками вращается любое(!) колесо и я в кане вижу: счетчик импульсов, что-то пропорцианальное скорости вращение колеса и направление вращения(!!!) колеса.
Думаю, что датчики на ступице научились измерять направление вращения. Это догадка, но я обязательно это выясню.
Я сам прифигел, когда это увидел. Но вроде лажануть-то тут негде…
Старые датчики, что холла, что импульсные, конечно, этого не умели.
Там использутся NED (тот же ENU только EN переставлены местами а U заменено на D - вверх/вниз).
и обсуждается геометрическая связь VRP, CRP и IMU
Включите “-sfdr” и увидите установки ESFLA и т.п.
Кстати в ESF-MEAS сообщении 11 (Speed) скорость только положительная ?
0 No Data
1? Front Wheel Angle
2? Rear Wheel Angle
3? Pitch
4? Steering Wheel Angle
5 Gyroscope Z
6 Wheel Tick FL
7 Wheel Tick FR
8 Wheel Tick RL
9 Wheel Tick RR
10 Single Tick
11 Speed
12 Gyroscope Temp.
13 Gyroscope Y
14 Gyroscope X
15? Proc. Latency
16 Accelerometer X
17 Accelerometer Y
18 Accelerometer Z
19? Barometer
20? Azimuth
21? Roll
22? Magnetometer X
23? Magnetometer Y
24? Magnetometer Z
25? Barometer Temp.
26? Compass Temp.
27? Temperature
Что-то, ничего не меняется от добавления -sfdr в Tools->Preferences->Generic->Program options.
u-center v.19.08.01
Судя по даташиту:
поля 6-10 bit 0-22 unsigned int; bit 23 direction.
поле 11 m/s * 1e-3 signed.
Должны появиться дополнительные сообщения в F9->UBX типа CFG-ESFLA.
Это для тиков (6,7,8,9), тогда надо вычислять их из скоростей отдельных колес, зная средний радиус колеса.
Я имел в виду Speed (11), что такое “24бита signed”, старший 24бит это знак/направление ?
В инерционных (инерциальных) системах основной первичный компонент - система счисления пути. Одометр, обороты винта подлодки или торпеды, что угодно, но считаемое. Гироскопы-акселерометры это уже вторичное, даже самое неточное, что требует постоянной коррекции от GPS, итп. То есть для построения минимально-работающей системы нужно как минимум подключиться к пульсам скорости. Вычислять скорость по mems акселерометрам более 2х минут - это действительно фантастика (в программном виде нерешаемая задача)
Для качественной спутниковой навигации нужна хорошая антенна и желательно чтобы у нее был хороший обзор неба. То есть мобильник под крышей в салоне, где полнеба закрыто крышей, полгоризонта торпедой, а остальное экранируется стеклами с металлическим напылением - самая плохая комбинация из всех возможных. Да еще и в городе дома мешают, в лесу мокрые деревья итп. То есть получение качественных спутниковых сигналов в кармане, сумке или бардачке - это фантастика (в программном виде нерешаемая задача)
Гироскопы - да, есть в мобильнике, их много, у кого-то получше, на андроиде похуже, но это относительно недорогие детали (особенно барахло в мобильниках). То есть при острой проблеме счисления пути и острой необходимости качественных спутниковых сигналов они уже ничем не помогают.
У смартфона есть куча неоспоримых достоинств, в-основном связанных с мобильностью и приватностью. Поэтому идеальная система для мобильника - внешнее вычисление координат инерциальными методами где-то в недрах авто, с антеннами где надо и сигналами одометра откуда надо, а потом, готовые координаты можно по блютусу без проводов передать в любимый смартфон с любимым навигационным софтом, или софтом про камеры и т.п. Тогда проводов действительно никаких к телефону не нужно, в крайнем случае в дальних поездках - зарядка для мобильника, но это уже не в “программном виде” ))) пример установки
У нас в гидрографии в эпоху до RTK GPS, да и сейчас тоже вдали от берега, используются т.н. компенасторы качки для эхолота, чтобы компенсировать вертикальное перемещение трансдьюсера с точностью ~5 см. Это по сути акселерометр с двойным интегрированием. Внутри чувствительное пъезокерамическое кольцо размером емнип 6-8 см. Размер прибора - металлический цилиндр диаметром 10-12 см, высотой около 30 см, вес около 5 кг. Его запрещено класть горизонтально. На верхней грани приклеена стеклянная колбочка (примерно как советский предохранитель), если во время перевозки прибор тряхнули свыше определённой ударной нагрузки - колбочка лопается и краснеет, значит прибор непригоден к использованию т.к. пьезоэлемент мог выйти из строя.
А теперь смартфон со своим MEMS-сенсором (сколько там микрометров ?) и магнитным компасом, который роняют, крутят на 360° и пр. У инженера, хоть немного понимающего в INS, это г.но, кроме улыбки, ничего не вызывает. При двойном интегрировании ошибки нарастают в геометрической прогрессии.
Импульсы с колёс это практически измерение расстояния. Без интегирования, даже без одиночного интегрирования. Отсюда продольная точность. Поперечная (курс) естественно деградирует со временем, т.к. тоже двойное интегрирование “гироскопов”. В кавычки я взял, т.к. если использовать нормальный гирокомпас (на основе раскрученного маховика), как в военных топопривязчиках, то там будет только одиночное интегрирование т.к. курс - абсолютный.
Это чипсет. А смартфон то какой имеется в виду? К примеру Realme 6i заявлен на этом чипсете, но ни в характеристиках, ни в рекламе ничего про инерциалку нет.
Ну так в рекламе смартфона оно хотя бы упоминается? Если нет - значит ловить там нечего.
Чтобы маркетологи да упустили такой повод использовать в рекламе хоть как-то работающую фичу - ни в жизнь не поверю.
Правда жаль…вот что они за …заложить отличное передовое железо и не сделать его программную поддержку!! Может хотябы api выложили чтобы программеры сами что-то реализовали!то сделают поддержку двухчастот gps ,и что в итоге,точность увеличилась?