You are not logged in.
- Topics: Active | Unanswered
Announcement
Please create new topics on the new site at community.openstreetmap.org. We expect the migration of data will take a few weeks, you can follow its progress here.***
#376 2019-12-17 22:37:12
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Гироскопия и навигация 2020.
Косяки 8го чипа
А как Tesla с 8L ездит, тоже с косяками ?
Самые качественные результаты у профессиональных установок типа магнитики на ободе колеса
Вообще-то даже 6R умеет принимать цифровые пакеты "скорости" на последовательном порту, если
их ретранслировать прямо с CAN.
Offline
#377 2019-12-18 08:23:41
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Впринципе масса ответов может быть. Во-первых это может быть косяк не чипа, а кита юблоховского. Маск себе лучше спаял. А может производители чипа крупному клиенту подправили прошивку, вернули пропрентарные строки в NMEA протокол, но теперь она простым смертным недоступна. Из всех кого я запаривал разобраться никому не удалось. А в режиме gps суперски все работает. Может Маск в тоннелях не ездил?
С цифровыми пакетами скорости все прекрасно. Но есть одна проблема. Датчики скорости (типа холла) изначально всеравно вынуждены считать импульсы. Потом они их накапливают в пакеты, и выдают в цифре. Ага, потом. Когда посчитают. Это как раз проблема рассинхронизации основной недостаток CAN-подключения с которым езжу лет 10 последние. Не самая большая проблема, можно обойти, но иногда не выходит так ездить.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#378 2019-12-18 10:47:38
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Вот как обещал несколько картинок. Описалово осталось в конце предыдущей страницы форума. Вот как это выглядит. Все исполнение - автомобильное, разъемы, которые не отключаются при тряске, корпус действительно защищает и механически и от радиопомех. С "шумной" стороны usb-bt и выводные разъемы, с "тихой" стороны антенна GPS.
Вот пример установки в старый кайрон. Это конечно не я, это мастерская-студия так ставит carpcшная. Я только CAN адаптер доставал. Месяц шел.
Last edited by Dimon (2019-12-18 11:37:34)
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#379 2019-12-19 19:07:30
- SviMik
- Member
- From: Tallinn, Estonia
- Registered: 2013-01-01
- Posts: 1,392
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Самые качественные результаты у профессиональных установок типа магнитики на ободе колеса, геркон или proximity sensor на ступице считатет обороты колеса и полученные импульсы прямиком выдает в коробочку.
Добавлю, что если у машины есть возможность подключиться к ABS сенсорами - это по сути те же счётчики оборотов на колёсах. Хорошо с этим обстоят дела у Skoda Fabia - можно отделаться оптроном с резистором, плюс очень высокое разрешение (2-4см на импульс, смотря как подключить). У других авто, говорят, сложнее, но я думаю решаемо.
А у меня для вас есть интересная картинка: абсолютная погрешность относительно RTK измерений:
Средняя погрешность составила 1.8м, максимальная 3.0м. Тест проводился в городском цикле, включая проезд через тоннель.
По тоннелю скажу отдельно: Длинна тоннеля была 320 метров, отклонение перед въездом в тоннель было 2.4м, и на выезде оно составило 2.6м. Последующие тесты показали схожие результаты, 20-50см набегает на этом подземном отрезке.
----
PS. Осторожно с gpsbabel! В нём обнаружилась ошибка (подтвердилась в версиях 1.4 и 1.5, как в 1.6 - не знаю, у меня она не заработала): При конвертации из nmea в gpx координаты и ещё половина параметров (а вторая половина - нет, лол) могут отставать от метки времени на одно измерение! Иллюстрация поехавших данных: http://svimik.com/gpsbabelfail1.png
Единственный workaroud - отключить при конвертации чтение gpgga (-i nmea,gprmc=1,gpgga=0). Параметров на выходе станет вдвое меньше (очевидно), но зато они не будут съехавшими. А лучше воспользоваться другим конвертером.
Last edited by SviMik (2019-12-19 19:17:19)
Offline
#380 2019-12-19 19:24:30
- chnav
- Member
- From: Russia, mapping Kazakhstan
- Registered: 2010-03-18
- Posts: 3,303
Re: GPS с гироскопом и одометром.
SviMik
Плюсану виртуально, спасибо за эксперименты.
PS: похоже все мои десяток девайсов с Sirf Star III сдохли после GPS week rollover (позиционируются только после hard reset, чипу-старожилу более десятка лет). Я правда не все проверял, образцовый TomTom Go 920/930 починил свою прошивку. Надо как-то найти Alexey Illarionov.
Last edited by chnav (2019-12-19 19:31:36)
Offline
#381 2019-12-19 21:24:02
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Off/2. Была инфа что дохнут не sif-lll, а ионисторы на плате, которые поддерживают память с эмферидами-альманахами. Есть смысл перепаять или (еще более грамотно) заменить заменяемой батарейкой как делают некоторые приборы.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#382 2019-12-19 21:29:56
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
редняя погрешность составила 1.8м, максимальная 3.0м. Тест проводился в городском цикле, включая проезд через тоннель.
Точность проезда тоннелей ухудшается от многократного изменения скорости движения в тоннеле (типа пробки-маневров итп) а также при поперечном уклоне проезжей части на виражах или просто для водоотведения. Если первый фактор может нивелироваться при многократных прогонах одного тоннеля, то что делать со вторым - непонятно. Трехосевой гироскоп не предлагать - на нем изза вертикальной тряски такие огромные массивы паразитных данных образуются что работает еще хуже. Полумываю о гиростабилизированных платформах.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#383 2019-12-19 22:23:49
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Впринципе масса ответов может быть. Во-первых это может быть косяк не чипа, а кита юблоховского. Маск себе лучше спаял. А может производители чипа крупному клиенту подправили прошивку,
у китов юблоксовских ничего вроде особенного и нет,
а прошивку тесловскую было бы неплохо и скачать и опубликовать )
я хотел 8U перепрошить на 8L но так никак и не собрался.
все мои десяток девайсов с Sirf Star III сдохли после GPS week rollover
Надо будет поглядеть как там поживает мой зоопарк из sirf2, 3 и 4.
"Базовую" неделю наверняка можно перепрошить (но я ее в свое время не нашел AFAIR).
Last edited by usm78-gis (2019-12-19 22:27:39)
Offline
#384 2020-01-15 08:39:55
- pmelnik
- Member
- Registered: 2020-01-14
- Posts: 5
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Впринципе масса ответов может быть. Во-первых это может быть косяк не чипа, а кита юблоховского. Маск себе лучше спаял. А может производители чипа крупному клиенту подправили прошивку, вернули пропрентарные строки в NMEA протокол, но теперь она простым смертным недоступна. Из всех кого я запаривал разобраться никому не удалось. А в режиме gps суперски все работает. Может Маск в тоннелях не ездил?
А в чём проблема M8 чипа? Я понял что их много и их никто не решил, но не понял, что за проблемы.
Я притащил NEO M8L и пытаюсь разобраться.
Я правильно понимаю, что в него вместо wheeltick и fwd можно выдавать посылки UBX-ESF-MEAS (0x10 0x02) ?
И писать ему надо время, кол-во тиков и направление?
Похоже выдача ему тиков напрямую выглядит более как-то более точно.
Не могу найти даташит на него, везде пишут что вся документация на него закрыта.... может есть у кого?
Offline
#385 2020-01-15 21:11:59
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
У меня проблем с ним никаких, он показывает вертящиеся свои гироскопы и считает нормальные пульсы по мере их поступления, а не через какое-то время пока их некий счетчик сосчитает. Кроме того можно теоретически убиться и сделать передачу цифр с одной машины-марки, при этом запуск системы на другой марке-модели выливается в полный ниокр с нуля. 10 автомобилей - 10 ниокров, в трех из них почти нерешаемый изза какихто дурацких особенностей протоколов корейцев/китайцев/французов/немцев таких, немцев сяких. А vss - это как общепринятый формат данных, готовыми блоками 99% машин обслуживается, на стандартных блоках собирается.
Пример интегрированного CAN-VSS адаптера.
С 8 чипом одна проблема - он по-умолчанию считает high-forward, то есть любая нормальная машина все время едет у него задним ходом, поэтому калибрация даже не начинается и узнать что он думает в тоннелях при этом невозможно.
Да, и проблема с документацией есть, все методом тыка и снифферов делается. Доков и ответов на вопросы нет.
Крайне сомнительно выглядит идея подключения трех гироскопов - кроме поворота авто вокруг вертикальной оси больше ничего в расчетах не участвует, а попытка сделать поправки главной оси из информации о бортовой и продольной качке кмк глупо также как и попытка выяснить истинную скорость по линейному акселерометру полному шумов и непонятно как определяющему нулевую скорость. В математике впринципе много нерешаемых задач, удивительного ничего нет.
Вторая сомнительная идея - засовывание гироскопов в сборку с кучей цифровых шумов. Сколько мы сломали копий раздвигая эти блоки, экранируя, снижая шумы, еле добились приемлимых результатов на LEA-6R, как все в помойку у 8ых, все свалили в одну кучу.
Я понимаю, маркетолухи требуют невозможного, но законы физики всеравно круче и их не отменит даже самый МВАистый маркетолух. Вот эта идея сделать инерциалку без поключения к одометру - чушь полнейшая. Также и с 8 чипом почти.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#386 2020-01-15 21:23:44
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Я правильно понимаю, что в него вместо wheeltick и fwd можно выдавать посылки UBX-ESF-MEAS (0x10 0x02) ?
И писать ему надо время, кол-во тиков и направление?
временная метка (прямо из CAN пакета), скорость и бит направления.
Не могу найти даташит на него, везде пишут что вся документация на него закрыта.... может есть у кого?
Для 6R была некая урезанная докуметнация остальное можно додумать из дизассемблированного
u-center.exe
Возьметесь описать в вики детали, я добавлю свои 5 копеек.
Приемник с LEA-6R (на старомодной плате Intel Galileo-1) и EVK-M8L (и M8U и M8F и F9T и тд) у меня есть.
Last edited by usm78-gis (2020-01-15 21:26:16)
Offline
#387 2020-01-16 08:59:04
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
На 6R как раз нормальная была документация, описание протокола и system integration manual. А что еще нужно?
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#388 2020-01-17 23:31:42
- pmelnik
- Member
- Registered: 2020-01-14
- Posts: 5
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Спасибо, примерно понятно. M8U вполне понятная история, очень много применений, где wheeltick даже рядом нет.
А GPS + инерционная система, это сильно лучше, чем только GPS. В последней прошивке, они пообещали, что без импульсов скорости она будет работать как m8u. Но у меня чип с предыдущей. И где найти свежую, не ясно.
В общем надо пробовать.
Посмотрел вчера/сегодня в can своего автобуса. Раз в 100мс он обновляет счетчик инкрементов и пишет скорость. И даже направление вращения колеса есть. (Как он определил напр. вращения по одному датчику, пока загадка) Всё по каждому колесу 48 импульсов на оборот. А вот общей скорости пока не обнаружил...
Надо все 4 колеса отдавать? Или два задних достаточно?
А что можно достать из дизассембл. u-center?
Писать в вики пока рано. Надо что-то запустить. Хотя бы в режиме proof-of-concept.
9 серия на 27% больше каналов и 4 одновременные спутниковые системы, любопытно...
Offline
#389 2020-01-18 12:36:33
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
А GPS + инерционная система, это сильно лучше, чем только GPS.
+100
Посмотрел вчера/сегодня в can своего автобуса. Раз в 100мс он обновляет счетчик инкрементов и пишет скорость. И даже направление вращения колеса есть. (Как он определил напр. вращения по одному датчику, пока загадка) Всё по каждому колесу 48 импульсов на оборот. А вот общей скорости пока не обнаружил...
Надо все 4 колеса отдавать? Или два задних достаточно?
Раз в 100мс - это супер. 48пульсов на оборот - мега супер. Не знаю что за автобус, но скорее всего digitalcar can адаптер прочитает его и нагенерит пульсов. Он с переключаемыми частотами и настраеваемый. Задний ход в CANах обычно еще проще находится.
Берут сигнал с одного заднего колеса. Если нужен трек биже к осевой линии дороги - то на левое. Если в OSM чаще приходится отрисовывать рисунок бордюрных камней - то на правое. Антенну тоже есть смысл магнитить куда-то в районе этого же колеса.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#390 2020-01-18 16:36:46
- pmelnik
- Member
- Registered: 2020-01-14
- Posts: 5
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Раз в 100мс - это супер. 48пульсов на оборот - мега супер. Не знаю что за автобус, но скорее всего digitalcar can адаптер прочитает его и нагенерит пульсов. Он с переключаемыми частотами и настраеваемый. Задний ход в CANах обычно еще проще находится.
Берут сигнал с одного заднего колеса. Если нужен трек биже к осевой линии дороги - то на левое. Если в OSM чаще приходится отрисовывать рисунок бордюрных камней - то на правое. Антенну тоже есть смысл магнитить куда-то в районе этого же колеса.
Автобус Мерседес Виано.
Антенна уже стоит штатная, думаю что её и использую. Кан адаптер мне не нужен, я сам его его соберу, это для меня не сложно, а скорее интересно. Ну и чем меньше "черных ящиков" тем проще дебажить. Но, попробую, сначала, через meas сообщение закидывать ему данные. Думаю, возможно это лучше чем преобразовывать в тики и подсовывать тики.
Вот только мне кажется лучше два колеса ему подсовывать. Там же в сообщениях есть 5 полей. 4 колеса и общая скорость.
Думаю, что 4 не нужно, а вот 2 колеса, левое/правое, то что надо. В теории m8l может по ним понимать, поворачивает машина или нет.
А кстати остальные колеса, могут помочь при пробуксовках, автобус заднеприводный.
PS. А вы телеграмом не пользуетесь? Может туда перенести совсем технические обсуждения, они тут, по-моему, не совсем в тему?
Например сюда - @carpc
Offline
#391 2020-01-18 17:52:40
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Да, были такие чипы, которые по разнице вращения задних колес определяли поворот, вместо гироскопа. Navis такие делал и достиг практических результатов. Но у них именно два счетчика стоит на входе.
10 лет катаюсь с инерциалками и оказалось очень сложно ее обмануть - даже 6чип четко отображает полный комплект скольжений, боевых-полицейских разворотиков итп. Единственный случай ошибки - если отключить антибукс и буксовать долго и упорно (привет акпп) - курсор на карте на секундочку убегает вперед и примерно за секунду оказывается в нужном месте после сцепления колес с дорогой -- поворт же он не с руля берет, а истинный поворот корпуса всего авто считает.
В-общем при картографировании есть много проблем как вести машину с ИНС для качественных теков, но проблема пробуксовок в этом списке примерно на последнем месте. С автобусом кстати придется напрячься и избегать многочастных разворотов во дворах.
Спасибо за приглашение, @carpc, осваиваюсь...
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#392 2020-01-18 22:09:36
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Надо все 4 колеса отдавать? Или два задних достаточно?
Антенна (встроенная) на крыше обычно стоит над задней осью и прошивке надо (в идеале) сообщить
о смещении в ENU (смотрите мануал на u-blox8).
Передавать можно и 4 колеса, но этот DR вариант (ESFDWT) скорее всего не используется после LEA-4R.
А что можно достать из дизассембл. u-center?
Много чего. Например добавьте опцию "-sfdr" в u-center 'Settings' (Preferences->Program options).
Как он определил напр. вращения по одному датчику, пока загадка
Датчик должен знать вращается колесо по часовой или против часовой стрелки.
Last edited by usm78-gis (2020-01-18 22:12:36)
Offline
#393 2020-01-19 11:17:16
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Не, датчик не может этого знать, импульсы симметричные, энкодерные зубцы ступицы пока не изобрели, зато любое CAN устройство видит включение задней передачи так как этот бит есть и CAN-high и в CAN-low, вобщем везде продублирован. Для проверки можете скатиться задом с горки на нейтралке не включая задней передачи. только не забудьте тормозом полностью остановить машину прежде чем включать какие-либо другие передачи.
Положение антенны по-центру задней оси вообще ничем не ухудшит навигацию так как в dr режиме спутниковые сигналы играют лишь вспомогательную роль и плюсминус полметра без rtk не дадут. То есть если у Вас будет несколько треков одной и тойже дороги снятые в разные дни с разным расположерием спутников (возможно) эти все треки придется параллельным сдвигом положить друг на друга т.к. относительная точность ИНС на порядок выше абсолютной точности GPS.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#394 2020-01-19 13:13:51
- pmelnik
- Member
- Registered: 2020-01-14
- Posts: 5
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Антенна (встроенная) на крыше обычно стоит над задней осью и прошивке надо (в идеале) сообщить
о смещении в ENU (смотрите мануал на u-blox8).
Что-то я поискал ENU в protocol description и ничего не нашел.
Это смещение чего от чего? Антенны от модуля? Модуля от колеса?
Я так понимаю, что модуль M8L надо ставить как можно ниже, к оси колес, что бы он меньше ловил "паразитных" перемещений кузова при кренах и кочках. Или пофигу?
А расстояние от антенны до модулю, кроме ослабления сигнала, как-то еще влияет?
На взгляд дилетанта, длина провода добавляется к каждому "измерению сигнала спутника". В моём случае это 4-5 метров. Должно же влиять.
Не, датчик не может этого знать, импульсы симметричные, энкодерные зубцы ступицы пока не изобрели, зато любое CAN устройство видит включение задней передачи так как этот бит есть и CAN-high и в CAN-low, вобщем везде продублирован. Для проверки можете скатиться задом с горки на нейтралке не включая задней передачи.
только не забудьте тормозом полностью остановить машину прежде чем включать какие-либо другие передачи.
Я был такого же мнения, пока позовчера не проснифил кан.
Машина поднята на подъемнике, включено зажигание, руками вращается колесо. АКПП на нейтрали, машина заднеприводная.
Руками вращается любое(!) колесо и я в кане вижу: счетчик импульсов, что-то пропорцианальное скорости вращение колеса и направление вращения(!!!) колеса.
Думаю, что датчики на ступице научились измерять направление вращения. Это догадка, но я обязательно это выясню.
Я сам прифигел, когда это увидел. Но вроде лажануть-то тут негде..
Старые датчики, что холла, что импульсные, конечно, этого не умели.
Offline
#395 2020-01-20 09:34:07
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Что-то я поискал ENU в protocol description и ничего не нашел.
Это смещение чего от чего? Антенны от модуля? Модуля от колеса?
Там использутся NED (тот же ENU только EN переставлены местами а U заменено на D - вверх/вниз).
и обсуждается геометрическая связь VRP, CRP и IMU
Включите "-sfdr" и увидите установки ESFLA и т.п.
Кстати в ESF-MEAS сообщении 11 (Speed) скорость только положительная ?
0 No Data
1? Front Wheel Angle
2? Rear Wheel Angle
3? Pitch
4? Steering Wheel Angle
5 Gyroscope Z
6 Wheel Tick FL
7 Wheel Tick FR
8 Wheel Tick RL
9 Wheel Tick RR
10 Single Tick
11 Speed
12 Gyroscope Temp.
13 Gyroscope Y
14 Gyroscope X
15? Proc. Latency
16 Accelerometer X
17 Accelerometer Y
18 Accelerometer Z
19? Barometer
20? Azimuth
21? Roll
22? Magnetometer X
23? Magnetometer Y
24? Magnetometer Z
25? Barometer Temp.
26? Compass Temp.
27? Temperature
Offline
#396 2020-01-28 15:31:51
- pmelnik
- Member
- Registered: 2020-01-14
- Posts: 5
Re: GPS с гироскопом и одометром.
pmelnik wrote:Что-то я поискал ENU в protocol description и ничего не нашел.
Это смещение чего от чего? Антенны от модуля? Модуля от колеса?Там использутся NED (тот же ENU только EN переставлены местами а U заменено на D - вверх/вниз).
и обсуждается геометрическая связь VRP, CRP и IMU
Включите "-sfdr" и увидите установки ESFLA и т.п.
Кстати в ESF-MEAS сообщении 11 (Speed) скорость только положительная ?
Что-то, ничего не меняется от добавления -sfdr в Tools->Preferences->Generic->Program options.
u-center v.19.08.01
Судя по даташиту:
поля 6-10 bit 0-22 unsigned int; bit 23 direction.
поле 11 m/s * 1e-3 signed.
Last edited by pmelnik (2020-01-28 15:42:07)
Offline
#397 2020-01-28 20:47:34
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Что-то, ничего не меняется от добавления -sfdr в Tools->Preferences->Generic->Program options.
u-center v.19.08.01
Должны появиться дополнительные сообщения в F9->UBX типа CFG-ESFLA.
Судя по даташиту:
поля 6-10 bit 0-22 unsigned int; bit 23 direction.
поле 11 m/s * 1e-3 signed.
Это для тиков (6,7,8,9), тогда надо вычислять их из скоростей отдельных колес, зная средний радиус колеса.
Я имел в виду Speed (11), что такое "24бита signed", старший 24бит это знак/направление ?
Offline
#398 2020-02-01 12:00:19
- solenoid jam
- Member
- Registered: 2019-07-04
- Posts: 944
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Простите, немного оффтоп. А для смартфона бывает что то вроде инерционных систем определения положения? В программном виде. Или это фантастика?
Offline
#399 2020-02-01 16:25:06
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Это не оффтоп, это практически FAQ уже.
1. В инерционных (инерциальных) системах основной первичный компонент - система счисления пути. Одометр, обороты винта подлодки или торпеды, что угодно, но считаемое. Гироскопы-акселерометры это уже вторичное, даже самое неточное, что требует постоянной коррекции от GPS, итп. То есть для построения минимально-работающей системы нужно как минимум подключиться к пульсам скорости. Вычислять скорость по mems акселерометрам более 2х минут - это действительно фантастика (в программном виде нерешаемая задача)
2. Для качественной спутниковой навигации нужна хорошая антенна и желательно чтобы у нее был хороший обзор неба. То есть мобильник под крышей в салоне, где полнеба закрыто крышей, полгоризонта торпедой, а остальное экранируется стеклами с металлическим напылением - самая плохая комбинация из всех возможных. Да еще и в городе дома мешают, в лесу мокрые деревья итп. То есть получение качественных спутниковых сигналов в кармане, сумке или бардачке - это фантастика (в программном виде нерешаемая задача)
3. Гироскопы - да, есть в мобильнике, их много, у кого-то получше, на андроиде похуже, но это относительно недорогие детали (особенно барахло в мобильниках). То есть при острой проблеме счисления пути и острой необходимости качественных спутниковых сигналов они уже ничем не помогают.
У смартфона есть куча неоспоримых достоинств, в-основном связанных с мобильностью и приватностью. Поэтому идеальная система для мобильника - внешнее вычисление координат инерциальными методами где-то в недрах авто, с антеннами где надо и сигналами одометра откуда надо, а потом, готовые координаты можно по блютусу без проводов передать в любимый смартфон с любимым навигационным софтом, или софтом про камеры и т.п. Тогда проводов действительно никаких к телефону не нужно, в крайнем случае в дальних поездках - зарядка для мобильника, но это уже не в "программном виде" ))) пример установки
ps. Вчера на внутреннем ТТК на выезде из лефортовских тоннелей смартфон оборался про камеру на скорость 60кмч. Как ее отследить без инерциалки - непонятно. https://mapcam.info/speedcam/point.php?idm=hgJWwpqzD8p
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#400 2020-02-01 18:30:35
- chnav
- Member
- From: Russia, mapping Kazakhstan
- Registered: 2010-03-18
- Posts: 3,303
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Простите, немного оффтоп. А для смартфона бывает что то вроде инерционных систем определения положения? В программном виде. Или это фантастика?
У нас в гидрографии в эпоху до RTK GPS, да и сейчас тоже вдали от берега, используются т.н. компенасторы качки для эхолота, чтобы компенсировать вертикальное перемещение трансдьюсера с точностью ~5 см. Это по сути акселерометр с двойным интегрированием. Внутри чувствительное пъезокерамическое кольцо размером емнип 6-8 см. Размер прибора - металлический цилиндр диаметром 10-12 см, высотой около 30 см, вес около 5 кг. Его запрещено класть горизонтально. На верхней грани приклеена стеклянная колбочка (примерно как советский предохранитель), если во время перевозки прибор тряхнули свыше определённой ударной нагрузки - колбочка лопается и краснеет, значит прибор непригоден к использованию т.к. пьезоэлемент мог выйти из строя.
А теперь смартфон со своим MEMS-сенсором (сколько там микрометров ?) и магнитным компасом, который роняют, крутят на 360° и пр. У инженера, хоть немного понимающего в INS, это г.но, кроме улыбки, ничего не вызывает. При двойном интегрировании ошибки нарастают в геометрической прогрессии.
Импульсы с колёс это практически измерение расстояния. Без интегирования, даже без одиночного интегрирования. Отсюда продольная точность. Поперечная (курс) естественно деградирует со временем, т.к. тоже двойное интегрирование "гироскопов". В кавычки я взял, т.к. если использовать нормальный гирокомпас (на основе раскрученного маховика), как в военных топопривязчиках, то там будет только одиночное интегрирование т.к. курс - абсолютный.
Last edited by chnav (2020-02-01 18:53:41)
Offline