RTKlib/постпроцессинг

Еще одна большая просьба :slight_smile:
Посмотрите пожалуйста в u-center или в чем то там
что отвечает Ваш M8T с FW 3.01 на enable TRK-MEAS 03x10 → B5 62 06 01 03 00 03 10 01 1E 69
Отвечает нормальными B5 62 03 10
или TRK-MEAS-SEC типа B5 62 27 00 ???

**Заранее спасибо **!

B5 62 06 01 03 00 03 10 01 1E 69 проходит … получаю ACK_ACK
но пакетов 0x0310 нет.
2700 иногда проскакивает…но я не понял, в какой ситуации…
Инфа не 100%… короткое наблюдение…
Пока занят базой 8T ровером 8N & RTKLIB
Завертится… пойдем в тонкости :slight_smile:

Огромное спасибо !
Если 2700 появились то 0x0310 уже не появится.
Дело в том что товарищ rtklibexplorer и некоторые другие пустили слух
что в 8T TRK-MEAS идет в не зашифрованном виде. Возможно это справедливо для FW 2.01 но неверно для FW 3.01.
Я потратил прилично времени пытаясь пофиксить процедуру TRK-MEAS в FW дабы он шел без 2700, но это невозможно. Ибо там нет ветвления. Хотя само шифрование снимается легко, как было давно описано здесь.
Обрабатывать такой TRK-MEAS надо в слегка подправленной RTKLIB.

Самое главное это ПРАВИЛЬНАЯ антенна для базы и место её установки и отключение ГЛОНАСС :slight_smile:
Насколько все правильно проверяется в RTKNAVI в SINGLE режиме.
Если по GPS или Galileo получаем за 1.5 часа наблюдения RMS <= 0.5 метра то такая база относительно правильная.
То же постараться выполнить и для ровера. Потом уже усложнять условия ровера но не базы.

Я, вообще, игрался парой neo-m8p moving base, ровер имеет точность относительно базы 0.1 м легко даже при включенной ГЛОНАСС. Хотя носит его из за этого точно так как и базу.
Естественно в качестве neo-m8p использовалась пара перепрошитых M8N :slight_smile:

Прошу прощения что встреваю, разве возможно установить прошивку M8P на M8N?

Возможно

Експериментальное исследование точности GNSS в зависимости от коррекции и внешних условий

Интересная статистика, только не понравились выводы в стиле “все вокруг дураки, пишут дурацкие статьи про ионосферу и релятивистские эффекты, а на моем скаттерплоте этого не видно” )))

Там выложил quadrifilar_backfire_helix_antenna.zip (запакованный ubx файл с записью в течении 1ч 50 мин )
каждый желающий, при помощи RTKLIB, может проверить что все что там описано истина.

Про ионосферу действительно пишут дурацкие статьи. Это наглядно там показано.
Зачем эти статьи пишут … очевидно для количества публикаций а не для истины.:slight_smile:
И кстати, наклон в cIFB коррекции прямо противоположен наклону ионосферной задержки.
Общепринято что нижние частоты в ионосфере задерживаются больше,тогда коррекция на нижних частотах (отрицательная литера)
должна быть отрицательной, однако реально она положительна.
Нормальной открытой модели тропосферы для углов <5 градусов до сих пор нет.

Вот с пол тычка Заблудившиеся спутники “Галилео” подтвердили теорию относительности
тогда как реально в GALILEO и GLONASS релятивистский эффект ничтожен, вернее отсутствует :slight_smile:

Я выложил экспериментальные факты.

Насколько я понял, вы взяли бродкастные данные и применили их к одночастотным данным. Никто и никогда не обещал, что они устраняют ошибку полностью. Когда используются экстраполированные данные, главный принцип - не навреди. Поэтому бродкастная модель очень приближенная.

А вы постояли с бытовым приёмником 1.5 часа на неизвестной точке и делаете разгромные выводы.

Правильнвй вывод из ваших “экспериментальных фактов” такой: БРОДКАСТНАЯ МОДЕЛЬ ИОНОСФЕРЫ не сильно влияет на точность координат, т.е. незначительно устраняет ошибку ионосферы. Для этого используют как минимум сервисы SBAS. А далее многочастотники.

Второй вывод - возможно ваша аппаратура не обладает достаточной точностью, чтобы увидеть влияние ионосферы или релятивистских эффектов. Использовать бытовой приёмник для опровержения тридцатилетней теории, наблюдений и т.д… как-бы, немного самоуверенно.

Хотите спорить по существу - добро пожаловать на геодезист.ру, опубликуйте там ваши исследования.

Вот здесь Експериментальное исследование точности GNSS в зависимости от коррекции и внешних условий написано :
Подключив выход передатчика Real-time GPS signal simulator через аттенюатор на антенный вход NEO-M8T на 1.5 часа и включив все коррекции убеждаемся что за это время суммарная погрешность (RMS) ~ 0.1 метра.

Остальное без комментариев, ибо читать что “аппаратура не обладает достаточной точностью, чтобы увидеть влияние релятивистских эффектов” для меня ошеломительное откровение, ибо рел. эфф. вычисляются в RTKLIB из эфиремид .
Разговор закончен.

Amateur-симулятор плюс бытовой приёмник плюс самодельная helix-антенна… ваше хобби достойно похвалы. Но: нет постановки задачи, описания методики исследования, каким образом оно опровергает устоявшиеся модели. Действительно, о чем говорить.

Интересно какая диаграмма направленности Helix-антенны, как она обрабатывает низкие спутники и возможно ли это вообще. У меня есть приборы с керамическими helix - постоянные срывы фазы, в разы хуже обычной выносной китайской патч-антенны. Хм… но у вас сигнал с симулятора идёт на антенный вход приёмника. Тогда при чем тут антенна ???

Очень много непонятного.

PS: “Экспериментальное исследование”, исправьте пожалуйста.

Хотите эту картинку опровергнуть? :roll_eyes:
Source: Neil Ashby, Relativity in the Global Positioning System

раз продолжаете упорствовать то отвечу на ваши заблуждения,
хотя честно говоря мне это делать оччень лень, итак :

это взято СПЕЦИАЛЬНО ! Дабы показать что ДАЖЕ В ЭТОМ СЛУЧАЕ имеем на порядок меньшую ошибку
чем упоминается в рaзличных “трудах” где в конце в табличке написаны измышления на которых вы настаиваете, например, округления в вычислениях - 1 метр, хотя
симулятор наглядно показывает что общая погрешность не более 0.1 метра, куда входят все погрешности за исключением среды.

не совсем самодельная, просто на коленке такую антенну изготовить очень трудно,
после изготовления такую антенну необходимо настраивать и проверять при помощи такого типа приборов
собственно на этом типе антенны я остановился после испытания многих типов антенн.
Эта антенна имеет лучше характеристики чем у Choke Ring поскольку, если настроена, ничего не ловит со стороны земли
и в устройствах типа Choke Ring практически не нуждается.
Выпускаются миниатюрные спиральные, но там надо смотреть где запитка, если запитка снизу то фигня, проверял.
Патч антенны хороши только размерами в остальном они фактически малопригодны для GNSS, даже полноразмерные.

В настроенной на диапазон и согласованной quadrifilar backfire helix антенне ДН имеет форму типа слегка приплюснутого шарика, в зените меньше на 3dB чем на 15 градусах от зенита, обрабатывает низкие спутники намного лучше чем патч и при этом не ловит фактически ничего со стороны подстилающей поверхности. Ваш helix не backfire helix, имеет нижнюю запитку не симметрирован, я проверял такие helix на приборах, фигня.

Хм… если не понимать что главный источник погрешностей это среда распространения, и прежде чем начинать исследования необходимо экспериментально оценить погрешность используемых приборов то о чем разговор ?

сдвиг я тоже реальный посмотрел, он в GPS далеко не такой как заявили, это сделано умышлено, ибо это элемент к P коду.
Здесь же я эксп. показал что для GALILEO релятивистская поправка из за эксцентриситета орбиты почти равна НУЛЮ и её учет фактически ничего не дает в плане точности. Хотя она считается по одной и той же формуле что и для GPS, в одной и той же ветви RTKLIB. Спутники GALILEO и GPS имеют примерно одинаковый эксцентриситет орбиты. Такое очень большое расхождение можно объяснить только тем что в эфиремиды GALILEO не закладывается рел. формула которая потом вычитается.
Причем и файл наблюдений выложил, каждый может убедится что это так :smiley:

could you please send me the command file for M8N to my email? I am interested to test if the raw measure will appear after applying your patch? Thanks.

Добрый день.
Есть два модуля f9p, один использую как базу, другой как ровер. Связь между ними через 4g. Работает “в он-лайне”, т.е. ровер в устройство выдает уже gps данные повышенной точности. Сразу скажу, что использовать пост-обработку тут слишком не удобно. Лучше иметь чуть менее точные данные, но сразу.

База в основном висит на одном месте, использую ее для отладки устройства с ровером. Антенна на крыше здания, сам приемник внтури.
Иногда базу надо запустить в другом месте. Я хочу определить, какое время нужно базе для усреднения, чтобы получить приемлемый результат, и какое для наилучшего.
Вообще я задал этот вопрос на форуме ublox (https://portal.u-blox.com/s/question/0D52p00008nvqoTCAQ/f9p-base-surveyin-position-accuracy), но ответ не совсем понял :roll_eyes:

Что я сделал: запустил базу из состояния “холодный старт” в режим усреднения (Survey-in так по-русски называется?) координат. В качестве “цели” задал сутки и точность 0.02 метра. Точность специально выбрал недостижимую. Через сутки получился вот такой график:

Это параметр “точности” (я правильно понимаю, что это среднее отклонение?) из сообщения UBX-NAV-SVIN снятый раз в 30 секунд.

Вообщем с вопросом “а какое значение можно считать приемлемым для работы” я и обратился на форум Ublox. На что местный эксперт ответил, что вообще этому параметру доверять не надо, а надо получить RAW данные и смотреть по ним. Я попытался это сделать и что-то не очень получилось. Точнее, поскольку нет опыта работы с rtklib, то не ясно, что получилось.

Я включил выдачу сообщения UBX-RXM-RAWX на базе и записал час работы.
Попытался преобразовать в RINEX

E=4077 в статусе это сообщение об ошибке?
Файл raw.ubx у меня размером около 6.5Мб. На выходе получился только файл .obs размером 22кБ. Файла .nav нет. Это нормально или надо добавить еще какие-то сообщения на приемнике? Я сохранял только UBX-RXM-RAWX пакеты.

Так точные результаты не получить. Режим усреднения может убрать случайный элемент ошибки, но в GPS есть много и других источников ошибок, не вполне случайных. Вам правильно сказали, для определения точных координат базы надо записать длительную сессию в RAW (как минимум час, а лучше сутки) и затем определять координаты постобработкой (через PPP или относительно других баз с точными координатами), где уже будут учтены и другие типы ошибок.

Для пост-обработки, если я правильно понял суть, мне нужны поправки. Территориально я нахожусь на юге Санкт-Петербурга.
Поскольку это будет именно “пост” обработка, то мне нужны данные за уже прошедший период. Эти данные можно где-то скачать или нужна подписка на какой-то платный сервис?

И забегая чуть вперед. В результате этих действий я должен получить точные координаты базы и переводить приемник в режим базы через сообщение UBX-CFG-TMODE3 уже не в режиме Survey-In, а в режиме Fixed, указав координаты. Все верно?

А в случае, если не хочется ждать два дня и заниматься пост-обработкой, можно подключиться к NTRIP-caster и получить точное местоположение базы быстро. Но платно :slight_smile:

Включите в rtklib уровень отладки 3 или повыше и посмотрите на что он ругается. Возможно там какие-то команды ещё ему не известны, чип то новый.

Смотря для какой постобработки.
Если для обычного static - нужны данные с какой-нибудь базы с известными точными координатами. Платно есть возможность получить rinex-ы на заданную дату на разных сервисах. Например на hive 5-секундные данные стоят от 350 р за сутки.
Либо можно взять общедоступные данные с пулковской станции EUREF. 30-секундные данные на неё есть в свободном доступе: http://www.epncb.oma.be/_networkdata/datacalendar.php?month=10&year=2019&station=PULK00RUS&year=2019&month=10&c=all&rv=all

Если же для PPP - то там всё бесплатно, либо через RTKLIB, либо через один из бесплатных сервисов, но нужно ждать пока появятся точные эфимериды и т.п.