You are not logged in.

#351 2019-07-29 02:44:54

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Девайс получил, всё супер!
Калибровка 100%, 99%, 99%, на калибровку хватило 30 мин (проехал 25км).
ubloxdrcal1a.png
Из модификаций: сразу встроил преобразователь, чтобы питать от 12V:
http://svimik.com/IMG_20190727_095644.jpg
http://svimik.com/IMG_20190727_202135.jpg
Питание через USB меня не устроило, потому что я хочу туда подключать ноут, но при этом я не хочу, чтобы Bluetooth соединение переставало работать, когда ноут я отключаю.

Внимание: Устройство может уходить в спячку в момент отключения USB даже при автономном питании. Долго думал, от чего такое поведение: воткнул USB, вынул USB, и по Bluetooth данные перестают отправляться. Чтобы этого не происходило, надо в настройках в разделе USB выбрать вариант Self Powered. Не забудьте сохранить конфигурацию.

Установка: в багажнике слева:
http://svimik.com/IMG_20190727_232050.jpg
http://svimik.com/IMG_20190727_232426.jpg

Подключение: реверс - к фаре заднего хода, импульсы - к датчику ABS заднего колеса, используя дополнительную схему для согласования:
http://svimik.com/IMG_20190727_231032.jpg
Для Skoda Fabia схема будет состоять из оптопары и резистора 100ом паралельно ей. Схема подключается в разрыв датчика.
Имейте в виду, что у других автомобилей датчики ABS не такие, и схема там будет посложнее.

Пример трека:
osm757039_1_prw.jpg

Пожелания автору схемы:
1) Добавить разъём для питания от 12V. Иронично, что в автомобильном устройстве нет входа для питания от автомобильной бортовой сети.
2) Приделать BT и RS232 разъём одновременно. Не знаю, что мешает так сделать.
3) Вывести UART разъём для подключения ардуины или другого МК (+5V, GND, TX, RX).
4) Сразу настроить HC-05 на нормальное название (например, GPS) и нормальную скорость (например, 115200), иначе даже 4Гц туда не пролазит. Так мало того, что не пролазит туда, так ublox начинает и на USB пакеты терять из-за этого. Вся настройка занимает 5 минут, но требует переходника UART-USB, которого у кого-то может и не быть.

Last edited by SviMik (2019-07-30 01:37:03)

Offline

#352 2019-07-29 15:35:46

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Спасибо за такой позитивный отзыв. Давно не было так радостно от чьих-то побед. Пример трека тоже очень позитивный, в городе чисто-спутниковая навигация такого никогда не даст, прямо с радиусами. На меньших радиусах разница ИНС еще больше заметна, но для этого надо импульсы брать с заднего правого колеса, если осевые линии дорог уже есть и нужны газончики и бордюрные камни. Ехать нужно тоже соответствующе - правее big_smile

Про пожелания:
1) Я сам удивился насколько меньше проблем в жизни становится если в автомобильном девайсе не делать питание от 12В. big_smile Надо пересмотреть эту позицию с учетом современного китаепрома. Уже несколько установок было через 5в преобразователь.
2) Можно сделать BT и RS232 одновременно. Мешает то что прямо на самом чипе второй выход физически USB, с работой с фирменными драйверами, виртуальным портом в компе итп. Его переделать назад в rs-232 - это целая история с риском получить кирпич. Bluetooth возможно проще.
3) UART в TTL тоже несложно вывести, но места не так много, кроме того есть компоновочные проблемы: каждый лишний порт шумит, а RF-часть, а особенно цепи гироскопа очень боятся таких шумов. Получается что страдают люди, которым не нужен UART. Есть идейка как этого всего избежать - сделать байпасс на max 12в, чтобы без него выводить ttl напрямую на разьем db-9. А BT при этом повесить на USB. Так может быть шанс сохранить уникальные характеристики всей коробочки по основному показателю - чувствительности приема GPS.
4) Тоже было в планах поковыряться в HC-05, в некоторых версиях HC-06. Пока они находятся в режиме "темный лес" - либо работают, либо не работают. Как нерабочий перепрошить и настроить пока не приходилось разбираться.

Вобщем посмотрим что радиоэлектронный рынок предложит "10 лет спустя". Если получится собрать комплектуху, то к НГ можно будет что-нибудь замутить cool


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#353 2019-07-29 17:26:44

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Пример трека тоже очень позитивный, в городе чисто-спутниковая навигация такого никогда не даст, прямо с радиусами.

Немаловажно также настроить частоту NMEA хотя бы на 5Гц, иначе этой красоты по-умолчанию не видно. Но чтобы это сделать, придётся ещё перенастроить скорость порта, а чтобы не потерять при этом BT, надо ещё и перенастроить HC-05. Мне не сложно, но не все такие, как я.

2) Можно сделать BT и RS232 одновременно. Мешает то что прямо на самом чипе второй выход физически USB

Нет, я имел в виду все 3 оставить! BT и RS232 повесить на один порт. Один из них оставить только на передачу, чтобы не конфликтовали, и вывести на плате перемычку, какой из них пользователь хочет на приём команд, если хочет использовать u-center с одним из этих портов.

3) UART в TTL тоже несложно вывести, но места не так много

У вас там на плате пустые площади такие, что коня можно валять. Я приклеил преобразователь просто на пустое место, и там осталось ещё столько, что ардуина целый МК поместится с гнездом под MicroSD, чтобы коробка сама треки писала. Что, собственно, я и думаю сделать следующим шагом.

А ещё, на днях я планирую поставить мелкую ардуинку, чтобы суммировать импульсы с обоих колёс. Это должно быть не только точнее, но и позволит с чистой совестью писать трек посередине машины, а не слева или справа.

И вот вам ещё:
5) Сделать два входа для импульсов для тех, кто подключается к ABS датчикам. Припаиваем какой-нибудь мелкий AVR контроллер, и пишем код, который будет суммировать импульсы.

Offline

#354 2019-07-29 20:43:08

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

1. Порт 115200 и любые герцы идут штатно через USB.  Гнать все это через uart+max12+rs232+HC-05+bluetooth+мобилко-на-андроиде мягко говоря неоптимальная конструкция. Как говорится велком в клуб pccar.ru. Но я не настаиваю, каждый вправе извращаться как угодно в пределах своей компетенции cool
2. Идея ясна, можно сделать чуть другой формы переходник и пропилить дырку под BT над DB-9. Немного больше фонит. Перемычки - вот они сильно фонят, неприятно. Надо подумать. А нельзя просто все запараллелить и Rx и Tx? Просто не отправлять ничего туда и не будет путаницы.
3. Это не пустые площади. Это только с точки зрения цифровой техники они "пустые". К сожалению много очень квалифицированного народа нарвалось на крупные проблемы из-за такого восприятия. Вплоть до нерабочих схем. Если Вы посмотрите шумы и как от них защищаться, но становится понятным принцип экранирования и взаимного расположения деталей. Вся плата в заземлениях и металлизированных отверстиях, думаете от хорошей жизни? Вам еще провезло что питалово стоит в секторе питалова т.е. изначально шумном, как USB. Если такие вещи ставить со стороны гироскопа АЦП или RF тракта, все капец, прибор теряет примерно все.
4. Так и не понял зачеи нужен трек "постереди машины". Вы там порядовку делаете в карте? Обычно нужна либо осевая линия дороги, либо контурная асфальта-газона. Это я как градостроитель говорю. Осевая как раз практически на левом колесе идет, контур дороги на правом. Столько возни из-за странной линии. Кроме того есть еще в градостроительном софте функция offset -  создание параллельных кривых. В случае ИНС треков заметно более продуктивный метод с развитыми возможностями по сравнению с осью машины. Еще есть гениальное место для осевой линии (я оттуда брал) - датчик вращения выходного вала КПП, до дифференциала. Конструкционно от abs не отличается ничем.
5. Тут может оказаться превышение предельной частоты. Надо будет поискать в ТТХ, было где-то.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#355 2019-07-29 22:07:07

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: GPS с гироскопом и одометром.

1. Порт 115200 и любые герцы идут штатно через USB.  Гнать все это через uart+max12+rs232+HC-05+bluetooth+мобилко-на-андроиде мягко говоря неоптимальная конструкция.

Опять вы меня не поняли. ublox не даёт отдельно выбрать частоту для USB, отдельно для UART. Если я поставил 5Гц - оно везде будет 5Гц, независимо от того, нужно мне оно на bluetooth, или нет. Поэтому единственный выход для bluetooth - мириться с этим, и передавать тоже на 5Гц. А в дефолтные 9600 5Гц никак не влазят.

Но, справедливости ради, мне нравится, как плавно и точно поворачивается карта в османде на телефоне, когда данные передаются на 5Гц. Если оно работает, и работает хорошо, то какие аргументы против?

А нельзя просто все запараллелить и Rx и Tx? Просто не отправлять ничего туда и не будет путаницы.

Тогда надо развязать их с помощью подтяжки и двух диодов, дабы они не устроили КЗ в попытках установить линию в разное состояние.

Если Вы посмотрите шумы и как от них защищаться, но становится понятным принцип экранирования и взаимного расположения деталей.

Попробуйте накрыть чувствительные тракты металлическими экранами типа таких.
Ну и наконец, кардинально вопросы помех решают банальные 4-х слойки со слошными слоями массы и питания внутри.

4. Так и не понял зачеи нужен трек "постереди машины".

А я не понял, как вы машиной бордюры измеряете. Всё равно у вас какой-то offset будет, если только не ехать колесом поверх самого бордюра. Да и из кабины ж не видно точное расстояние между колесом и бордюром, оно же плавать будет.

Осевая как раз практически на левом колесе идет

На вас водители странно не смотрят, когда вы колесом по разделительной полосе или бордюру едете? И не точнее ли получится, если проехать туда, обратно, и вычислить осевую линию между двумя треками? Держать машину по центру полосы гораздо легче, чем одним колесом куда-либо.

Еще есть гениальное место для осевой линии (я оттуда брал) - датчик вращения выходного вала КПП, до дифференциала. Конструкционно от abs не отличается ничем.

Плохое место. Ведущие колёса могут пробуксовывать, когда трогаешься. Задние в этом плане надёжнее.

Это я как градостроитель говорю.

Ну, я не градостроитель, и бордюры у нас и так по снимкам нарисовать можно. Задачи с GPS у всех разные.

Last edited by SviMik (2019-07-30 01:56:12)

Offline

#356 2019-07-31 23:11:57

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Добавил выход для подключения ардуины (UART и 5V):
http://svimik.com/IMG_20190730_191509.jpg
http://svimik.com/IMG_20190730_194431.jpg

Сделал сумматор импульсов, чтобы использовать оба задних колеса:
http://svimik.com/IMG_20190730_192442.jpg
http://svimik.com/IMG_20190730_202410.jpg
Код можно взять здесь: https://gist.github.com/SviMik/9b7d5af1 … 699f818c67

Тест в туннеле:
ubloxdr6_prw.jpg

Разворот в первую и вторую полосу.
ubloxdr12_prw.jpg
Этот снимок пришлось сместить под трек, что-то он аж на 7 метров уехал hmm
Далее все снимки пойдут как есть, без смещения. Похоже, какой-то одиночный косяк Maa-amet.

Сравнение с GPS в телефоне:
ubloxdr7_prw.jpgubloxdr8_prw.jpgubloxdr9_prw.jpgubloxdr10_prw.jpg

Тут телефон поймал последнюю точку у форточки:
ubloxdr11_prw.jpg

Last edited by SviMik (2019-07-31 23:17:35)

Offline

#357 2019-08-01 06:09:20

coolkaas
Member
From: RU, Penza
Registered: 2009-05-28
Posts: 2,326

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Круть крутецкая. Мы читаем и молча завидуем))

Offline

#358 2019-08-01 18:48:17

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Вот вам и первая success story: T1 Mall of Tallinn

Изначально это выглядело так:
osmt1mall_1_prw.png

Далее, я проехался там со своим новым девайсом, и получил вот такие треки:
ubloxdr15_prw2.jpg

Итоговый результат:
osmt1mall_2_prw.png

В принципе, такое здание - это предел возможностей девайса. И то, я выныривал из него три раза, чтобы поймать GPS.

В первый раз я попытался замапить вообще всё за один заход. За 15 минут набежала ошибка в 5 метров. На скрине выше видно, что линии уже начали ехать. Потом стал периодически выныривать, чтобы поймать GPS. После этого выработал тактику: отдельно проезжать здание насквозь по кратчайшему пути, чтобы точнее замапить все въезды, выезды, и главные проезды. Потом уже развлекаться со всякими parking_aisle.

Offline

#359 2019-08-01 20:05:40

parukhin
Member
Registered: 2013-01-29
Posts: 436

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Красота!
Интересно, к велокомпьютеру можно подключить? smile

Offline

#360 2019-08-13 15:15:08

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Да, уж красота. Всеж датчики ABS супер-качественную инфу для счисления пути поставляют! big_smile

SviMik wrote:

После этого выработал тактику: отдельно проезжать здание насквозь по кратчайшему пути, чтобы точнее замапить все въезды, выезды, и главные проезды.

Дык, так инерциалки все только так и работают — надо иногда выныривать для уточнения позиции roll

parukhin wrote:

Красота!
Интересно, к велокомпьютеру можно подключить? smile

Можно, если сделать четырехколесный велик, который повороты без крена проходит. big_smile


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#361 2019-08-13 21:14:48

parukhin
Member
Registered: 2013-01-29
Posts: 436

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:
parukhin wrote:

Красота!
Интересно, к велокомпьютеру можно подключить? smile

Можно, если сделать четырехколесный велик, который повороты без крена проходит. big_smile

Не, мой двухколёсный и с креном, хотя на море на чём-то подобном катались по набережной https://strongpeople.ru/velomobili/mode … fanteriya/  там точно крена не было, надо брать smile

Offline

#362 2019-08-18 03:02:31

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Можно попробовать поставить девайс на электронный стабилизатор для камеры, чтобы он всегда был горизонтальным.
Ну или уговорить автора ещё раз попробовать 6-осевые сенсоры, может что-то интересное на рынке появилось.

Offline

#363 2019-08-18 11:36:33

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

2. С шестиосевыми гиррскопами есть одна большая проблема --- вы получаете огромный поток ненужной информации, 90% из нее невозможно очистить от мусора изза тряски, но для работы системы нужно и достаточно одной оси - Ζ.  То есть добавляется огромное количество ресурсов, а качество информации не становится лучше. Задача определения горизонта впринципе нерешаема в mems гироскопах на подвижной платформе, как и задача определения нулевой скорости при остановке в mems линейных акселерометрах. Изза шумов все уходит и уплывает.

1. Да, гиростабилизированные платформы это интересно и может помочь, втч и гимбалы от камер. Только опять важно не связываться с трехосевыми подвесами иначе они "сожрут" информацию о повороте транспортного средства вокруг оси Z и вся затея потеряет всякий смысл.

Отсюда вывод - круче mems могут быть большие гироскопы, механически-вращающиеся, лазерные, волоконно-оптические, какие угодно, но только в микросхемах ловить больше нечего. Да, и пульсы одометра заменить нечем по той-же причине.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#364 2019-08-19 12:45:16

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: GPS с гироскопом и одометром.

1. Да, гиростабилизированные платформы это интересно и может помочь, втч и гимбалы от камер. Только опять важно не связываться с трехосевыми подвесами иначе они "сожрут" информацию о повороте транспортного средства вокруг оси Z и вся затея потеряет всякий смысл.

Спасибо, Кэп. Да, надо будет поискать двухосевой, или тот, у которого третью ось можно отключить.
Альтернатива - собрать такой самому. Можно сделать довольно компактно, нам ведь сильные наклоны не нужны.
Как ещё вариант - поставить гироскоп на отдельную плату, и использовать микросерво или магнитный подвес для его стабилизации. Такое уже может влезть в саму коробку.

2. С шестиосевыми гиррскопами есть одна большая проблема --- вы получаете огромный поток ненужной информации

Все 6 осей нужны для одной цели - вычисление наклона платформы. Далее, имея наклон, мы можем:
1. Использовать 3 оси гироскопа для вычисления четвёртой, виртуальной оси, которая располагалась бы горизонтально.
2. В зависимости от наклона дороги отредактировать показания одометра, чтобы расстояние считалось относительно горизонтальной плоскости.
Оба пункта должны решить проблему езды по наклонным поверхностям.

Рекомендую также обратить внимание на MEMS массивы:
https://inertialelements.com/osmium-mimu4444.html
У одиночного MEMS датчика дрейф 5.4 градуса в час. Усредняя 4 штуки уже получается 2.3 градуса в час. А если поставить 32 штуки - всего 1.2 градуса в час.
Цена за готовое изделие немного неадекватная, но компоненты недорогие, можно повторить такое самому.

Ну и чисто поржать, если есть лишние 100 баксов:
https://www.ebay.com/itm/KVH-DSP-5000-F … 3866115567
Оптоволоконный гироскоп. Модель 2002 года и б/у, отсюда такая цена. Но по идее даже оно должно быть лучше любых MEMS. В своё время такая коробочка 4000$ стоила.

Last edited by SviMik (2019-08-26 00:05:04)

Offline

#365 2019-08-20 04:16:55

coolkaas
Member
From: RU, Penza
Registered: 2009-05-28
Posts: 2,326

Re: GPS с гироскопом и одометром.

SviMik, никто не обещал, что у датчиков будет нормаловское распределение дрейфа. Их нельзя так, арифметически, усреднять. (усреднять-то можно)) тока опираться на те градусы ябы побоялся).

Offline

#366 2019-09-05 00:04:07

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: GPS с гироскопом и одометром.

По результатам месяца использования набралась некоторая статистика
ubloxdr20_prw.pngubloxdr21_prw.png
Итого, разброс координат составил приблизительно плюс-минус полмашины (60см)

Offline

#367 2019-09-05 11:51:24

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,005

Re: GPS с гироскопом и одометром.

SviMik wrote:

По результатам месяца использования набралась некоторая статистика
Итого, разброс координат составил приблизительно плюс-минус полмашины (60см)

А у вас случаем EGNOS не ловится ? Уж больно хороши результаты.

Offline

#368 2019-09-05 22:35:39

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: GPS с гироскопом и одометром.

А у вас случаем EGNOS не ловится ?

Увы, не знаю, как смотреть.
ucenter1_prw.png

Уж больно хороши результаты.

Для навигатора - хорошие. Для мапинга - хочется лучше. Очень жду результатов теста двухдиапазонного приёмника.

Offline

#369 2019-09-06 05:25:12

coolkaas
Member
From: RU, Penza
Registered: 2009-05-28
Posts: 2,326

Re: GPS с гироскопом и одометром.

chnav, не, это гироскопы. Sbas'ы такие точности не дадут. Можно на сотовом погонять спутник поправок, даже если его нет. Через инет.

Программа Status GPS --> location source: sbas enhanced (ddk).
Вот, в сторону ддк и копать. Бесплатное приложение на неделю, что ли. А Статус гпс умеет в него тыкаться.

Offline

#370 2019-09-06 06:25:44

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,005

Re: GPS с гироскопом и одометром.

coolkaas wrote:

chnav, не, это гироскопы.

Гироскопы убирают скачки позиции в плохих условиях приёма плюс DR при отсутствии сигнала, глобальной точности они не добавляют. Хотя конечно качество по сравнению с автономной позицией ощутимо лучше.
Гладкий != точный.

Добавлю про сравнение треков, это касается абсолютно всех треков, не только данной теме. По сути мы сравниваем в одномерном пространстве, т.е. смещение треков поперёк направления движения. Смещение вдоль никого не интересует и его невозможно увидеть на треке. Пример двумерного случая - "балконный тест", когда координата гуляет в двух осях.

Last edited by chnav (2019-09-06 07:59:16)

Offline

#371 2019-09-06 06:32:45

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,005

Re: GPS с гироскопом и одометром.

SviMik wrote:

А у вас случаем EGNOS не ловится ?

Увы, не знаю, как смотреть.

По идее надо посмотреть строку $xxGGA, но полагаю было бы видно и в $xxGSA.
Посмотрел в вики, у вас должен быть виден спутник 36 (PRN123), юг-юго-запад возвышением около 30°.
https://en.wikipedia.org/wiki/European_ … ay_Service

Last edited by chnav (2019-09-06 06:35:27)

Offline

#372 2019-11-14 05:45:04

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Сделал сравнение с RTK приёмником ZED-F9P (зелёный):

drvsrtk1_prw.jpgdrvsrtk2_prw.jpgdrvsrtk3_prw.jpgdrvsrtk4_prw.jpg

RTK определённо проигрывает в тоннелях и под мостами smile

Ну а если серьёзно, то время до fixed координат составило порядка 2с при проезде под мостами и 4.5с при выезде из тоннеля. В целом, в городском цикле у меня получилось:
fixed - 89.1%
float - 5.8%
dgnss - 5.1%

Погрешность dead reckoning в сравнении с RTK составила от 1 до 2 метров, если мерить расстояние между треками перпендикулярно. Но у dead reckoning обнаружилось ещё некоторое отставание координат по времени, которое плавает от 200 до 500мс. Так что если сравнивать точки с одинаковыми метками времени, то получаются скорее диагонали:
http://svimik.com/drvsrtk7.png

Last edited by SviMik (2019-11-14 05:50:42)

Offline

#373 2019-11-14 06:44:06

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,005

Re: GPS с гироскопом и одометром.

SviMik wrote:

Так что если сравнивать точки с одинаковыми метками времени, то получаются скорее диагонали:

:thumbup: Первое на моей памяти лет за 10-15 корректное сравнение координат в кинематике среди обычных пользователей. А то обычно сравнивают cross-error, т.е. по одной из осей поперечной треку, а продольная ошибка не учитывалась.
Были даже клоуны среди рыбаков, которые убеждали, что точность гарминов в движении выше, чем в статике; на основании этого предлагали засекать лунки на льду, записывая трек на снегоходе в двух перпендикулярных направлениях :рукалицо:

Last edited by chnav (2019-11-14 06:49:41)

Offline

#374 2019-11-14 12:36:16

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

SviMik wrote:

RTK определённо проигрывает в тоннелях и под мостами smile

Я думаю во дворах многоэтажек разница будет существеннее. А в открытом поле, сферическом вакууме можно и посравнивать roll


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#375 2019-12-17 19:39:24

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 94

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Гироскопия и навигация 2020.

Очередной виток проекта близится к своему завершению: к НГ должно появиться еще немного коробочек с гироскопом и одометром. Косяки 8го чипа и неготовность 9го оставили работоспособной только коробочку на чипе LEA-6R. Вот ее то и удалось перевыпустить, ограниченным числом, для любителей математических изысков и картографирования мест, неподвластных спутниковым приборам, даже с RTK.

Краткое содержание предыдущих 15 страниц: коробочка предназначена для установки в четырехколесное транспортное средство, проходящее повороты с минимальным креном. Основной режим работы - GPS. Она принимает спутниковые сигналы на отличную внешнюю магнитную антеннку на крыше авто и передает координаты на Ваше навигаторное-картографирующее устройство - ноутбук-планшет-телефон и т.п. Понятное что делает он это намного серьезнее, чем встроенный навигационный чип (если он есть) хотябы за счет благоприятных условий приема GPS сигналов внешней антенной.

Но основное ее(коробочки) свойство - ИНС - способность выстраивать линии и траектории движения не как массив абстрактных точек от летящих в космосе спутников, а именно описывать маневры автомобиля: тут притормозил, тут вошел в поворот, тут перестроился. Графическая разница местами фантастическая. Картинки сравнения на этой странице выше. Спасибо уважемому SviMik!!! Даже если набегают погрешности это не бесформенные звезды дрейфа GPS, а все равно красивые линии градостроительных или ландшафтных структур, осей дорог или бордюрных камней, кто как ездит. Это главное.

Сведения о подключении к авто: на вкус и цвет у всех фломастеры разные. Самые качественные результаты у профессиональных установок типа магнитики на ободе колеса, геркон или proximity sensor на ступице считатет обороты колеса и полученные импульсы прямиком выдает в коробочку. Менее хлопотное хозяйство - найти в машине сигнал VSS, в приборке, за магнитолой и т.п., но такой вариант в CAN машинах встречается все реже и реже. Самый бизнес-лакшери вариант - подключение специального адаптера к CAN шине. Он берет все нужные данные из штатной проводки и генерит пульсы VSS для коробочки. Цифровые посредники передачи данных приводят к задержкам, поэтому для качественных результатов приходится немного корректировать манеру вождения. Достать CAN адаптеры на VW и Hyundai легко, на другие немецкие авто посложнее, на остальные авто еще сложнее (дороже). Так недавно поставили всю систему на SsangYong Kyron 2010. Дико сложный протокол обмена данными, но все подключили-поставили с первого раза, профессиональная установка - несколько небольших коробочек под правым сиденьем. Как нибудь выложу фотки.

Сведения о подключении к навигатору. Ноги у всей истории растут из CarPC и Windows 95-7-10, поэтому основной разъем - USB. Даже если у Вас нет компа в машине этот разъем понадобится чтобы подать питание на всю схему. Второй по популярности способ подключения - bluetooth. Вообще все коробочки-провода спрятаны внутри, ничего не торчит. Android, MOSK-служба, пара программ и все работает. Не бог весть какие сложности. Таксовать с таим не дадут потому что таксистам запрещены фейковые GPS, остальные все приложения работают. Айфоны не поддерживаются (я не знаю как подключить). Может можно както. Зато для hardawre специалистов множество возможностей подключения - RS-232, TTL-UART, NMEA-0183 и бинарные протоколы по высокоскоростным шинам.

Есть во всей этой истории и практическо-навигационный выхлоп: ваши шансы выехать в нужную сторону с подземной парковки или из многоэтажного гаража с работающей навигацией многократно возрастают. Ну и элемент эксклюзива - такого ни у кого нет. Кайфы.

BDACH.jpg
На рисунке субботний заезд под ТРЦ в дикой пробке. И выезд!!

Хотелось бы понять насколько это может быть интересно сейчас. По идее самое время, премия на НГ и пару расслабленных недель чтобы все установить-собрать если своими силами. По себестоимости производства опять удалось уложиться в четырехзначный ценник, хоть и не так свободно как раньше. CAN адаптеры стоят 5-7-15 тыр. теоретически, но торговать ими не планировалось. Если много желающих наберется можно будет подумать о некоей централизованной поставке. Пока каждый себе сам доставал.

Более предметное общение в личке тут и там ↓↓↓


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

Board footer

Powered by FluxBB