Loggin in Tunneln

Statt Kompass lieber vernünftigen Gyro. :wink:

@SammysHP also per OBD bekomme ich die Geschwindigkeit in km/h die auch der Tacho anzeigt. Es gäbe da auch noch viele weitere Daten, die sind aber glaube ich nicht so nützlich. Da wären zum Beispiel Drezahl, Motorlast, Drosselklappe etc

Sonst mal die App anschauen https://play.google.com/store/apps/details?id=org.prowl.torque&hl=de

Und wenn die Bahnlinie noch in Betrieb wäre, auch nicht.

Übrigens: Der Tunnel ist* layer=-1*, nicht level.

Anderes Verfahren, wenn man einen Laser-Entfernungsmesser hat: Immer zwei nächste Punkte anpeilen und Entfernung notieren (Triangulation). Funktioniert insbesondere auch in Kurven und benötigt keine Winkel.

Die eingbauten Navis haben da u.U. einen Vorteil: Sie können die Fahrzeugdaten (Entfernung, Richtung) bekommen.

And the Oscar goes to … seichter! Vor 10 Jahren von layer auf level geändert, und keiner hat’s gemerkt.

–ks

Mich irritiert gerade, dass JOSM für die Länge des Tunnels einen anderen Wert ausgibt als im length tag erfaßt. Ist das der Grund dafür, dieses Tag zu verwenden?

Im length-Tag steht die Länge, die am Objekt dransteht. Vielleicht haben sie damals falsch gemessen :slight_smile: Nein, metergenau gemappt ist das Ding bestimmt nicht. Wenn du einen Verlauf findest, der die offizielle Länge ergibt und noch halbwegs mit meinen Messwerten korreliert, bitte.

–ks

Das Verfahren nennt sich Inertialnavigation und ist durchaus etabliert. Allerdings reichen Anfangsgeschwindigkeit und -position nur in der Theorie aus. Nach kürzester Zeit wird das ganze beliebig ungenau. Man kann es entscheidend verbessern, wenn man daneben noch Position oder Geschwindigkeit aufzeichnen kann, besonderes letzteres ist oftmals eine Option, wenn GPS nicht geht. Die Qualität des Ergebnisses steigt gigantisch mit der Qualität der Inertialsensoren. Faktor 100 ggü. Handyqualität ist locker machbar. Allerdings auch im Preis der Sensoren wenn nicht mehr. Wen wundert’s da, daß die Firmen mit richtig gutem KnowHow in dem Sektor sich bevorzugt im militärischen Umfeld bewegen (aber auch Tunnelbau).

Gruß,
Zecke

Geschwindigkeit bekommen wir via obd, das dürfte wenn man es einmal die Differenz zum gps bestimmt hat recht genau sein. Beschleunigung und Lage gibt es vom Smartphone, aber wohl sehr ungenau.
Nur wie kombiniert man die Daten?

Aus der Geschwindigkeit kannst du die zurückgelegte Entfernung bestimmen und zusammen mit der Orientierung die Position. Wirklich genau wird das mit der Handy-IMU aber nicht. Deswegen die Hoffnung, von den einzelnen Rädern die Encoder-Werte vom ESP zu bekommen. Darüber könnte man die Orientierung ein wenig stabilisieren (bzw. die gesamte Odometrie aus den Encoder-Werten berechnen und mit der IMU fusionieren).

Mein kleiner Hyundai Getz hat nicht einmal ESP :smiley:

Dieses Paper gibt einen ganz guten Eindruck darüber, was da heute (im zivilen Bereich) bereits möglich ist.

Gruß,
Zecke

Das bezieht sich ja nur auf fußgänger.
Ich habe hier ganz konkret Videomaterial von einem Autobahntunnel, welches ich zu Mapillary bekommen möchte. Wenn die Bilder nun 5 Meter daneben sind ist das nicht so schlimm, Hauptsache man kann ungefähr erkennen wie es im Tunnel aussieht. Das ist besonders deswegen wichtig, weil es im Tunnel auch eine Auffahrt gibt.

Wenn der Tunnel nicht zu lang ist (bis zu 1000m) ist der u-blox NEO-M8U-Chipsatz (UDR) ein feines Instrument, weil muss nicht den Fahrzeugspeicher auslesen. Das setzt vielmehr einen unabhängigen, eingebauten Beschleunigungssensor ein, sobald das GPS-Signal weg ist. Man muss nur vor dem eigentlichen Losfahren den Sensor kurz kalibrieren und das GPS mit Beschleunigungssensor muss fest mit dem Auto verbunden sein.
Gibt bei u-blox Evaluation-Kits, die man an einen Arduino/rasperry anschließen kann, um die Daten aufzuzeichnen. Bis zu 1000m Tunnellänge klappt das sehr gut, bei längeren Tunnels läuft dann aber auch der Beschleunigungssensor langsam aus dem Ruder. Ob der Chipsatz in Consumer-Geräten verbaut ist entzieht sich meiner Kenntnis. Ich nutze o.g. Eigenbau_Logger auf Raspberry-Basis, zeichne eine NMEA-Datei auf und erstelle daraus eine gpx-Datei.

Eine kleine Bauanleitung dafür wäre nicht uninteressant :smiley:

–ks

Du kannst auch “Structure from motion” anwenden: nächstes Mal alle 1s ein Foto schießen, das dann mit z.B. Agisoft Photoscan (kommerziell…) oder VisualSFM (http://ccwu.me/vsfm/) zu einem 3D-Modell rechnen und darein deinen Track zeichnen. "Hand"arbeit, aber potenziell auch gut geeignet. Und du kriegst noch ein cooles 3D-Modell!

Hier mal was in der angewandten Forschung so mit IMU+Stereobildern gemacht wird: RAG IPS

Danke für den Link, gormo. Ein hochinteressanter Artikel!

Wenn mir jemand die Fotos von Tunneln/Höhlen etc. zusendet kann ich gerne Photogrammetrie inkl. 3D-Modellerstellung für Blender übernehmen. Mache das unter anderem auch beruflich, daher sollte es von meiner Seite aus kein großes Problem sein. Viel schwieriger ist aber die Aufgabe die Fotos zu erstellen, denn einfach durchfahren wird vermutlich nicht funktionieren (aus Erfahrung). Ich denke man müsste schon mehrfach durchfahren und die Kamera immer wieder mit anderen Winkeln montieren. Außerdem darf auf den Fotos nur der Tunnel und nicht das statische Objekt (Auto, Autospiegel, Scheibenwischer etc.) zu sehen sein. Dann kommt bei einem Tunnel noch dazu, dass die Aufnahmen entweder stark Rauschen (was für Photogrammetrie der Tod ist) oder verwaschen sind (was ebenfalls der Tod ist)

Ich denke praktisch wird diese Methode nicht wirklich sein, es sei denn man hat die Möglichkeit bei einem Tag des offenen Tunnels per Pedes da durch zu laufen und die Fotos mit Stativ zu machen.

Wenn jemand ein Lidar parat hat, könnte ich aber ebenfalls das 3D-Modell aus den Scans errechnen und daraus dann den exakten Verlauf des Tunnels rekonsturieren :slight_smile:

Wer einfach nur mal sehen will was beim Photogrammetrieren so raus kommt, darf mir aber gerne Bilder zukommen lassen. Eine Gute Anleitung wie man Fotos für die Technik schießt findet man auf Youtube.

Vor einigen Jahren hatte ich das schonmal im Kontext von OpenStreetMap gemacht: https://www.sammyshp.de/betablog/post/16

http://kitanilab.org/wp-content/uploads/2017/12/20170529_RTKLIB-Hardware_Logger-tiphat.pdf

Bildschirm kann man auch weglassen. Spart Energie. STR2STR aus RTKLIB erlaubt extremen Durchsatz. Kein Problem damit auch ubx-Files für Postprocessing aufzuzeichnen. Das habe ich zuvor mit Arduinos über UART nicht geschafft.

Dieser NEO Chip ist offenbar auch in Teslas neuen Computern verbaut
https://i.imgur.com/l5rOapK.jpg