Bevor ich mein erstes Schlaufon in Trackingbetrieb nahm, dachte ich, das sei alles schon implementiert, schließlich ist die Hardware ja eingebaut 
Würde ich sehr begrüßen. In nicht allzu langen Tunneln müsste der Input der Beschleunigungssensoren doch einklich ausreichen.
–ks
Mit einem sehr genauen Beschleunigungssensor müsste das möglich sein. Ich hatte schonmal überlegt, ob sich damit ganze U-Bahn-Tunnel mappen ließen.
Aber da fehlen mir die technischen und physikalischen Kenntnisse für. Und mein Gefühl sagt mir, dass man die Daten gar nicht so genau bekommt, wie man sie bräuchte. Das wäre vielleicht ein Projekt für gelangweilte Physiker? 
Für Mapillary dürfte es reichen, wenn man gleichmäßiges Tempo fährt und dann mit vorhandenen OSM-Daten interpoliert, wo man gerade ist. Wenn die Fotos paar Meter abweichen ist’s egal, das interessiert wohl keinen.
Ich denke, das Einfachste dürfte sein, die Durchfahrt zu filmen und mit möglichst konstanter Geschwindigkeit hindurchzufahren.
Die Geschwindigkeit sollte dazu natürlich “GPS-geeicht” sein, falls du wirklich Zeit in Strecke umrechnen willst.
Dabei die gefahrenen km ablesen. Die meisten Tunnel sind ziemlich gerade oder haben nur einen Knick (kann aber auch der Tiefpunkt einer Untertunnelung sein).
Mit der Gesamtlänge und der Zeitmessung anhand der Videoaufnahme kannst du dann ausrechnen, wie lang die Einzelstrecken sind und kennst damit den Winkel zwischen Ein- und Ausfahrt.
Die Straßenmarkierungen sind dabei auch eine große Hilfe. Notfalls lassen sich damit auch Geschwindigkeitsänderungen ausgleichen (anstelle Zeitmessung halt Streifen zählen).
Barometer, Kompass (und vermutlich auch Beschleunigungssensoren, ich weiß nicht wie man auf einfache Weise an deren Daten kommen sollte) bringen dem gegenüber vermutlich keine genauigkeitsteigernden Informationen.
Berechnung nur mit dem Beschleunigungssensor wird wohl viel zu ungenau sein. Aber die OBD Geschwindigkeit sollte eine hohe genauigkeit haben, insbesondere wenn man sie vorher mit dem GPS abgleicht. Torque speichert die Daten zusammen in einer kml Datei.
Meine Dashcam kodiert die beschleunigungsdaten direkt mit ins video, genau wie die GPS daten. Für letzteres habe ich schon einen Extractor gebaut.
Mit Odometrie habe ich täglich auf der Arbeit zu tun. Nur mit der Smartphone-IMU wirst du nicht weit kommen. Sind die Daten der ESP-Rad-Encoder per OBD verfügbar? Auch wenn sie nicht sehr genau sind, kann man darüber eine recht gute Odometrie berechnen. Ansonsten Geschwindigkeit und Lenkwinkel (wenn verfügbar) oder IMU vom Smartphone.
Reizvoll fand ich es, diesen Tunnel, der vorher sehr eckig gemappt war, zu Fuß zu erfassen. Am Eingang Kompassrichtung bestimmt, Längen von Geraden und Kurven abgeschritten, bei Übergängen wieder Kompassrichtung bestimmt – immer in der Hoffnung, es möge nicht allzuviel Magnetit im Berg lagern aber das jetzige Mapping stimmt mit meinen primitiven Ergebnissen pi mal Daumen überein und kommt am richtigen Fleck wieder ans Tageslicht.
Zugegeben, bei Autobahntunnels ist das Verfahren so nicht nutzbar 
–ks
Statt Kompass lieber vernünftigen Gyro. 
@SammysHP also per OBD bekomme ich die Geschwindigkeit in km/h die auch der Tacho anzeigt. Es gäbe da auch noch viele weitere Daten, die sind aber glaube ich nicht so nützlich. Da wären zum Beispiel Drezahl, Motorlast, Drosselklappe etc
Sonst mal die App anschauen https://play.google.com/store/apps/details?id=org.prowl.torque&hl=de
Und wenn die Bahnlinie noch in Betrieb wäre, auch nicht.
Übrigens: Der Tunnel ist* layer=-1*, nicht level.
Anderes Verfahren, wenn man einen Laser-Entfernungsmesser hat: Immer zwei nächste Punkte anpeilen und Entfernung notieren (Triangulation). Funktioniert insbesondere auch in Kurven und benötigt keine Winkel.
Die eingbauten Navis haben da u.U. einen Vorteil: Sie können die Fahrzeugdaten (Entfernung, Richtung) bekommen.
And the Oscar goes to … seichter! Vor 10 Jahren von layer auf level geändert, und keiner hat’s gemerkt.
–ks
Mich irritiert gerade, dass JOSM für die Länge des Tunnels einen anderen Wert ausgibt als im length tag erfaßt. Ist das der Grund dafür, dieses Tag zu verwenden?
Im length-Tag steht die Länge, die am Objekt dransteht. Vielleicht haben sie damals falsch gemessen 
Nein, metergenau gemappt ist das Ding bestimmt nicht. Wenn du einen Verlauf findest, der die offizielle Länge ergibt und noch halbwegs mit meinen Messwerten korreliert, bitte.
–ks
Das Verfahren nennt sich Inertialnavigation und ist durchaus etabliert. Allerdings reichen Anfangsgeschwindigkeit und -position nur in der Theorie aus. Nach kürzester Zeit wird das ganze beliebig ungenau. Man kann es entscheidend verbessern, wenn man daneben noch Position oder Geschwindigkeit aufzeichnen kann, besonderes letzteres ist oftmals eine Option, wenn GPS nicht geht. Die Qualität des Ergebnisses steigt gigantisch mit der Qualität der Inertialsensoren. Faktor 100 ggü. Handyqualität ist locker machbar. Allerdings auch im Preis der Sensoren wenn nicht mehr. Wen wundert’s da, daß die Firmen mit richtig gutem KnowHow in dem Sektor sich bevorzugt im militärischen Umfeld bewegen (aber auch Tunnelbau).
Gruß,
Zecke
Geschwindigkeit bekommen wir via obd, das dürfte wenn man es einmal die Differenz zum gps bestimmt hat recht genau sein. Beschleunigung und Lage gibt es vom Smartphone, aber wohl sehr ungenau.
Nur wie kombiniert man die Daten?
Aus der Geschwindigkeit kannst du die zurückgelegte Entfernung bestimmen und zusammen mit der Orientierung die Position. Wirklich genau wird das mit der Handy-IMU aber nicht. Deswegen die Hoffnung, von den einzelnen Rädern die Encoder-Werte vom ESP zu bekommen. Darüber könnte man die Orientierung ein wenig stabilisieren (bzw. die gesamte Odometrie aus den Encoder-Werten berechnen und mit der IMU fusionieren).
Mein kleiner Hyundai Getz hat nicht einmal ESP
Dieses Paper gibt einen ganz guten Eindruck darüber, was da heute (im zivilen Bereich) bereits möglich ist.
Gruß,
Zecke
Das bezieht sich ja nur auf fußgänger.
Ich habe hier ganz konkret Videomaterial von einem Autobahntunnel, welches ich zu Mapillary bekommen möchte. Wenn die Bilder nun 5 Meter daneben sind ist das nicht so schlimm, Hauptsache man kann ungefähr erkennen wie es im Tunnel aussieht. Das ist besonders deswegen wichtig, weil es im Tunnel auch eine Auffahrt gibt.
Wenn der Tunnel nicht zu lang ist (bis zu 1000m) ist der u-blox NEO-M8U-Chipsatz (UDR) ein feines Instrument, weil muss nicht den Fahrzeugspeicher auslesen. Das setzt vielmehr einen unabhängigen, eingebauten Beschleunigungssensor ein, sobald das GPS-Signal weg ist. Man muss nur vor dem eigentlichen Losfahren den Sensor kurz kalibrieren und das GPS mit Beschleunigungssensor muss fest mit dem Auto verbunden sein.
Gibt bei u-blox Evaluation-Kits, die man an einen Arduino/rasperry anschließen kann, um die Daten aufzuzeichnen. Bis zu 1000m Tunnellänge klappt das sehr gut, bei längeren Tunnels läuft dann aber auch der Beschleunigungssensor langsam aus dem Ruder. Ob der Chipsatz in Consumer-Geräten verbaut ist entzieht sich meiner Kenntnis. Ich nutze o.g. Eigenbau_Logger auf Raspberry-Basis, zeichne eine NMEA-Datei auf und erstelle daraus eine gpx-Datei.
Eine kleine Bauanleitung dafür wäre nicht uninteressant 
–ks