RTKlib/постпроцессинг

RTK используется в реальном времени (realtime kinematic).

Для анализа вам достаточно обычной кинематики в постобработке. Пишете в реальном времени сырые данные (псевдодальности и фазы), потом обрабатываете в офисе.
Плюсы - не нужен канал связи т.е. запись происходит пассивно; вы не зависите от причуд RTK (разрешилась неоднозанчность или нет), точность выше т.к. используются данные с базы непосредственно на момент измерения, а не задержкой как в случае с RTK, кроме того нормальные программы обработки в случае постобработки делают двухпроходный расчет - в прямом времени и обратном. Естественно точность и надёжность интерполяции в разы выше чем экстраполяции.
Кстати, для ваших целей ИМО достаточно решения float. Расстояние до базы может быть и 50 км - для постобработки float это не предел.
Минусы - у RTK контроль качества происходит в момент съёмки, а в постобработке может выясниться что какие-то данные непригодны.

Ни у кого случайно не завалялось полной документации на UBX-M8030 ?

Прошу прощения за возможно нубский в плане RTK вопрос.

Состоит он в следующем:

  • Есть группа подвижных объектов, для которых важно взаимное, _относительное позиционирование с допуском 10-30см.
  • Расстояние между объектами – единицы метров.
  • Общее _абсолютное позиционирование группы возможно с допуском до десятков метров, но важно чтобы эта погрешность не менялась слишком резко (10 метров в минуту – нормально, если не одним рывком, а линейно)

Собственно меня интересует достаточно конкретная вещь –
у нескольких качественных, брендовых модулей GPS, допустим U-Blox,
с качественной антенной, LNA и тд, но без_RTK
находящихся на взаимном расстоянии до, скажем, 100м
абсолютная погрешность в пределах 10-30см синхронна?

Ну и второе – какова, ориентировочно, скорость изменения абсолютной погрешности для фиксированной локации на открытой местности (чисто ионосферная компонента, насколько я понимаю)?

Спасибо заранее

Синхронна. Ваша задача - взаимное точное положение объектов без привязки к базе - называется Moving Base RTK (ключевая фраза для гугления), вроде в ядре RTKLib такое реализовано. Никто не проверял.
Коммерческое решение Novatel/WayPoint RtkNavi снято с производства и вряд ли устроит кого-то по цене как приёмников, так и софта ))) Впрочем я уже 10 лет вне этой индустрии, может появились новые методы и новые термины.

Спасибо за ответ

Если можно, хочу ещё уточнить - обычный качественный приёмник без RTK выдает достаточное количество знаков после запятой, для относительной фиксации с сантиметровой точностью в данных условиях(не меняющихся)?
Т.е. точность самого приёмника такая же как с RTK, но он не учитывает ионосферу и тп, я правильно понимаю?

Эммм… Из ровера и базы для постобработки нужны сырые данные pseudorange и carrier phase, это 64-bit double у всех приёмников. У некоторых коммерческих ГИС-приёмников обрезаны до целого (т.е. фаза с округлением 18 см), но бытовые приёмники такой фигней не страдают.
С бытовыми в кинематике реально получить сырые данные дециметровой точности. В статике первые сантиметры.

PS: но вообще перечитвая ваш вопрос… может я неправильно понял… абсолютная точность двух приёмников, т.е. КООРДИНАТЫ из приёмников, НЕ СИНХРОННЫ. Плывут сами по себе по разным причинам. Постобработка сырых данных единственный правильный вариант.

Вот тут не очень понятно.
Если данные разных приёмников в данной локации, и в данный момент времени, могут быть скорректированы одним набором поправок из базы, то и их погрешность должна быть синхронной в пределах точности RTK. Ну, насколько логика подсказывает.
?

Она была бы синхронной, если бы координаты вычислялись по одному и тому же набору спутников и в один и тот же абсолютный момент времени. Но в реальности такого не происходит - и наборы спутников, использованные в решении отличаются и моменты времени для которого идёт вычисления отличаются. Поэтому и вектор ошибок у них получается разный.

В режиме RTK на базовой станции вычисляются коррекции к псевдодальностям до всех видимых спутников и они уже используются при вычислении решения на ровере, для тех спутников, которые он видит и использует для вычисления позиции. При этом момент вычисления коррекции может отличаться от времени вычисленной позиции ровера (так называемый возраст поправки), но не более чем на несколько секунд, иначе точность начинает существенно падать.

Во, теперь понятно. А то как-то у меня подозрительно хорошо получалось )
Жаль.

Спасибо за ответы

У кого-нибудь есть файл ublox.c с decode_trkmeas2 () и decode_trksfrb (), который может компилироваться и работать?

PS: Получил доступ к новой городской испытательной площадке. tapasweb.dk - так что теперь мой F9P со стандартной антенной ublox находится в пределах +/- 2 мм

Подскажите, пожалуйста. Отсутствие “on-chip PVT calculations” означает, что модуль выдает сырые данные, а математика выполняется на основном CPU? Или модуль выдает уже NMEA?

Да.
Но если имеется в виду приемник Broadcom или Qualcomm,
то лучше сразу про это забыть и купить u-blox :wink:

Спасибо.

Привет всем, я новичок, купил РТК Here+ база на ublox m8p? ровер на ublox m8n. в настройках u-center msg output 1005, 1074, 1077, 1087, 1230. Mission planer быстро определяет точку surv-in? но я ещё ни разу не получил rtk-fix или даже rtk-float. Подскажите что я упускаю в настройках?

Обновили до прошивки 1.30?

да она была установлена с завода.

На последних 5 страницах форума обсуждался модуль M8N и проблемы с новой прошивкой, но я так понял сырые данный нужны для работы модуля в качестве базы, или роверу для приема поправок они тоже нужны?

От обоих нужны сырые данные. M8N самостоятельно не умеет RTK, нужно внешнее ПО.

Пока ждал вашего ответа, самостоятельно искал инфу, скачал rtklib, создал точку доступа на rtk2go.com, в ntripbrowser я её вижу, данные туда идут, правда положение почему то указывает не верно в несколько областей, через время, в списке местоположение исчезает, но зато теперь пишет страна Молдавия, хотя я живу на юге Украины, не далеко от Измаила. Ещё заметил, что высота над уровнем моря определяется равной 80, хотя у нас она примерно 53, возможно это и есть причина по которой я не получаю Fix. https://1drv.ms/u/s!AjQ3Ch1Tl-bQgly2vnpG7TwRKibM.С M8N вообще тогда не понятно как он должен работать, отдал за комплект 600$, похоже деньги на ветер, но, что то не верится, что производитель может так нагло кидать покупателей, там же американцы тоже берут, могут и по шапке дать.

Немного не по теме, но думаю только тут есть люди которые смогут подсказать.
Есть модуль ublox 8 поколения, программа для конфигурации u-center и желание получить максимальную точность позиции в автономном режиме :slight_smile:

Вроде все понятно, но тут возникло несколько вопросов, вроде бы рядовых (сомневаюсь что я первый кто с этим столкнулся), но…

1. SBAS. В России есть СДКМ его и включаем. На нас работает Луч с PRN140, прописываем ID в соответствующее поле и наслаждаемся. Но не тут то было. Спутник отлично принимается, однако заветная надпись DGPS не появляется, спутник не используется. Включение автоматического режима SBAS показывает что используются сразу 2 спутника GAGAN и EGNOS, DGPS активен. Ну как так-то?

2. QZSS. После фейла с SBAS уже не знаю, доверять ли информации с модуля. Пишет об активности 2 спутников QZSS, якобы они используются для определения положения. Это правда? Есть ли в наших краях толк с QZSS?

3. Сколько каналов в NEO-M8N? У меня китайский клон, 32 канала. Это “проблема” только M8030 (кстати тоже интересуют даташиты на него), или есть какие-то супер оригинальные модули с 72 каналами как в даташите?