Пробовал программы автоматической съёмки - но как-то с ними не заладилось. Большинство хорошо работает только на открытой местности, т.к. пытаются полностью контролировать процесс съёмки. Если связь теряется в процессе (что в городе обычное дело) - сразу начинаются проблемы. То съёмка не стартанёт, то прекращается при потере связи (когда коптер за зданием скрывается) то ещё что.
В итоге вернулся к ручному планированию маршрута. Для этого удобнее всего программа Litchi - https://flylitchi.com/
Там можно запланировать маршрут облёта, высоту контрольных точек, скорость полёта и прочее. Для ортофото маршрут нужен в виде змейки, на одной высоте, с равномерной скоростью и хорошим перекрытием снимков - такую съёмку затем проще всего обрабатывать. Режим съёмки - автоматический по таймеру, с минимальной паузой, без ограничения кол-ва, угол камеры -90 градусов (вертикально вниз). По завершении программы - возврат “домой”. Такая программа получается независимой от потери связи - загрузил, запустил и потом просто наблюдаешь как коптер сам летает и снимает. При сильном ветре лучше не летать, заряд батарей быстро тратится на борьбу с ним.
Чем больше высота - тем больше охват одного снимка, но тем ниже разрешение в результате. Высота должна быть не ниже окружающих деревьев/зданий, чтобы не зацепить случайно чего. В городе это как минимум 100 метров. Этот же минимум нужно выставить для режима возврата. Камера делает снимки 3000px x 4000px Примерная таблица для оценки результирующего пространственного разрешения снимков у Phantom 3:
Высота Охват снимка Разрешение
500m: 600m x 800m 20 cm/px
400m: 500m x 700m 17 cm/px
300m: 400m x 500m 13 cm/px
250m: 300m x 400m 10 cm/px
200m: 250m x 340m 8 cm/px
100m: 110m x 155m 4 cm/px
Это исходное разрешение, после трансформации в ортофото оно обычно ухудшается.
Далее, получив набор снимков - их надо преобразовать в ортофото. Для этого есть разные программы и сервисы, выше приводил их список.
Для хорошего результата и качества привязки так же нужны измерения точек на местности. Без этого привязка будет гулять на точность координат, снятых GPS коптера (+/- 5-10 метров). Бытовые навигаторы тут подходят плохо (у них такая же погрешность), т.к. разрешение снимков высокое, нужна соответствующая точность (сантиметровая). Это означет или применение профессиональных приёмников (самые дешёвые стоят несколько сотен тысяч рублей), либо колхозить что-то на базе ublox и rtklib (см. соседнюю тему).
В роли контрольных точек в городе летом хорошо подходят канализационные люки - стационарные (измерять можно в любое время как до съёмки, так и после), обычно довольно хорошо различимы на снимках. Зимой можно люки теплотрасс (на которых снег тает) или углы заборов (обычно хорошо видны на фоне снега).
Это, так сказать, программа максимум. В результате можно получить ортофото с разрешением в сантиметры и заняться микромаппингом - мапить бордюры, канализационные люки, заборчики, урны, скамейки и прочая. Пример: http://www.openstreetmap.org/#map=19/59.85319/30.38864
Если без микромаппинга, можно обойтись программой минимум - просто сделать несколько снимков с максимальной высоты, 500 метров, чтобы уменьшить перспективные искажения. Привязку их можно делать в qgis или даже в самом JOSM. Разрешение снимков при этом получится порядка 20 см/пиксель, что превосходит обычные спутниковые, но для неровной местности/высоких зданий перспективные искажения могут существенно подпортить результат. Такую съёмку лучше тоже программировать в автоматическом режиме, через Litchi, дабы возможная потеря связи не мешала. А то у меня бывали случаи - вроде дистанция небольшая, видимость прямая, хочешь вручную отвести коптер на нужное место, а связь постоянно рвётся из-за помех и он всё время возвращается обратно.
Чтобы не угробить коптер - обязательно сначала обновить все прошивки на последние, выполнить калибровку компаса, выставить корректно минимальную высоту и затем освоиться с управлением, как минимум потренироваться во взлёте/посадке и полётах на небольшие дистанции. Это нужно, чтобы потом нормально сажать коптер после выполнения программы, т.к. он из-за погрешностей может нацелиться сесть в неподобающее место, надо суметь его тогда направить. Ну и вообще полетать/поснимать видео может быть интересным само по себе.