Посмотрите, что находится в файле linux/huawei/gps/huawei_gps.h
и вообще linux/huawei/gps/*
Только этот файл, huawei_gps.h
#ifndef _HUAWEI_GPS_H
#define _HUAWEI_GPS_H
#ifdef CONFIG_HWCONNECTIVITY
#include <linux/huawei/hw_connectivity.h>
#endif
#ifdef CONFIG_CONNECTIVITY_HI110X
#if 0
extern int set_gps_ref_clk_enable_hi110x(bool enable);
#else
static inline int set_gps_ref_clk_enable_hi110x(bool enable)
{
return 0;
}
#endif
#endif
#ifdef CONFIG_BCMGPS
extern int set_gps_ref_clk_enable_bcm(bool enable);
#endif
static inline int set_gps_ref_clk_enable(bool enable)
{
int ret = 0;
#ifdef CONFIG_HWCONNECTIVITY
if (isMyConnectivityChip(CHIP_TYPE_HI110X )) {
#ifdef CONFIG_CONNECTIVITY_HI110X
printk(KERN_INFO "cfg ps type is matched with hi110x, continue\n");
ret = set_gps_ref_clk_enable_hi110x(enable);
#endif
} else {
#ifdef CONFIG_BCMGPS
ret = set_gps_ref_clk_enable_bcm(enable);
#endif
}
#else
#ifdef CONFIG_CONNECTIVITY_HI110X
ret = set_gps_ref_clk_enable_hi110x(enable);
#endif
#ifdef CONFIG_BCMGPS
ret = set_gps_ref_clk_enable_bcm(enable);
#endif
#endif
return ret;
}
#endif
в drivers ещё есть gps_bcm_common.c - MODULE_DESCRIPTION(“GPS Boardcom gps common driver”);
Нее, это все неинтересно. BCM4774 - целый монстр-контроллер, который включает wifi, bt
и datafusion от всяких сенсоров, от него бы на самом деле внутреннюю прошивку поиметь неплохо,
но для этого надо покупать довольно дорогой смартфон 
На ублоксовском форуме задают забавные вопросы типа
https://forum.u-blox.com/index.php?qa=7625&qa_1=about-dynseed-and-fixseed
дроны они наверное спуфить собираются 
Navilock собирается “в ближайшее время” выпустить приемники серии NL-82022MP
http://www.navilock.com/produkte/N_62755/merkmale.html?setLanguage=en
на базе NEO-M8U (урезанный DeadReckoning без внешних данных wheeltick, но с акселерометром+гироскопом Bosch BMI160).
Доступа к сырым GPS данным и прошивке там конечно нет 
Обнаружились исходники для Huawei Mate 8
https://github.com/RaindropOS/android_kernel_huawei_next
а в них drivers/huawei_platform/connectivity/bcm/gps
https://github.com/RaindropOS/android_kernel_huawei_next/tree/c44a848caac35ac4ccc454b74cde24afe0806a13/drivers/huawei_platform/connectivity/bcm/gps
Это уже теплее.
ВСMGPS на этих устройствах на последовательном порту /dev/ttyAMA3
Хотел написать про железо и GPS на mate 9, но придется отложить на неделю. превед вертухаям.
Вопрос по языку программирования, известному как “write once, debug everywhere”.
андроид полностью падает вот с таким сообщением при использовании программы gnsslogger.apk ( https://github.com/google/gps-measurement-tools/tree/master/GNSSLogger ) :
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] JNI ERROR (app bug): local reference table overflow (max=512)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] local reference table dump:
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] Last 10 entries (of 512):
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 511: 0x13ecf000 java.lang.Class<android.location.GnssMeasurement>
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 510: 0x136808a8 android.location.GnssMeasurement[] (7 elements)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 509: 0x13bd1400 byte[] (11 elements)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 508: 0x13bd1478 byte[] (11 elements)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 507: 0x13d1b900 byte[] (40 elements)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 506: 0x13d1b938 byte[] (40 elements)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 505: 0x13bd1670 byte[] (11 elements)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 504: 0x13bd1d78 byte[] (11 elements)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 503: 0x13bcb148 byte[] (11 elements)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 502: 0x13bcb1c0 byte[] (11 elements)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] Summary:
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 1 of android.location.GnssMeasurement[] (7 elements)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 1 of android.location.GnssClock
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 2 of java.lang.Class (1 unique instances)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 390 of byte[] (11 elements) (390 unique instances)
art/runtime/indirect_reference_table.cc:138] 118 of byte[] (40 elements) (118 unique instances)
Вот эти “висячие” byte[40] и byte[11] это предыдущие навигационые subframes для GPS и глонаса соответственно,
которые и забили local reference table.
Может я чего недопонимаю в этом языке, но разве DeleteLocalRef в
https://android.googlesource.com/platform/frameworks/base/+/android-7.0.0_r30/services/core/jni/com_android_server_location_GnssLocationProvider.cpp
JNIEnv* env = AndroidRuntime::getJNIEnv();
jobject navigationMessage = translate_gnss_navigation_message(env, message);
env->CallVoidMethod(mCallbacksObj,
method_reportNavigationMessages,
navigationMessage);
env->DeleteLocalRef(navigationMessage);
должен “освободить” память под массивом, являющийся частью navigationMessage ?
На Mate 9 Galileo raw data работает, но как-то не очень здорово. Вот пример сырых данных для E14
Raw,2352904,92654000000,,,-1174133401345816604,0.0,6.3731318907790016,,,0,14,0.0,1074,2657120,7,37.32952117919922,-594.4398950144232,0.07155628388788515,1,-5963.906697538496,0.0010088905692100525,,,,,0,,6
I/NAV не видел, и это видимо связано с проблемой navigationMessage.
EGNOS тоже почему-то не дает никаких сырых данных, а Beidou я пока не пробовал:
для этого надо редактировать конфигурационный XML gps4774config.xml на readonly диске ( EnableBeidou=“true”)
<gll_features
EnableLowPowerPmm="true"
EnableOnChipMiCtrl="true"
EnableInternalBlanking="false"
EnableGalileo="true"
/>
Также было бы интересно отключить глонас, но совершенно непонятно как, и можно ли вообще это сделать.
Про C++ что ли?
Использование JNI требует аккуратности, как и всё остальное в мире C/C++.
Должен удалить локальную ссылку, сделав доступным объект для garbage collection. Проблема не в нём, а в методе JavaObject::callSetter:
template<>
void JavaObject::callSetter(const char* method_name, uint8_t* value, size_t size) {
jbyteArray array = env_->NewByteArray(size);
env_->SetByteArrayRegion(array, 0, size, (jbyte*) value);
jmethodID method = env_->GetMethodID(
clazz_,
method_name,
"([B)V");
env_->CallVoidMethod(object_, method, array);
}[/code]
При вызове NewByteArray создаётся локальная ссылка (array), но потом нигде не удаляется. При вызове из Java это не страшно, т.к. таблица локальных ссылок при возврате в Java очищается, а вот во всяких callback-механизмах это порождает утечки памяти.
OK, что делать ™ ? Написать логгер на c++ тоже будет непросто, хотя и по другим причинам.
Интересно, что все гуглопримеры по доступным ссылкам относятся к Qualcomm, а не к BCM477*, и везде показывают только “Raw” и нигде
“Nav”:
Nav,24,257,1,0,5,34,-61,-107,27,17,-128,-83,-69,20,-44,-30,86,19,-123,-117,81,63,81,0,24,40,67,54,-57,41,92,-54,-23,9,-126,103,-66,15,110,122,-104,47,64,2,-85
Nav,28,257,1,0,5,34,-61,-107,27,17,-128,-83,-69,20,-44,-30,-13,24,-59,-116,52,63,79,-64,55,40,67,54,49,41,90,-11,92,9,-125,-103,42,15,56,-29,-116,47,64,2,-85
Nav,30,257,1,0,5,34,-61,-107,27,17,-128,-83,-69,20,-44,-30,86,19,-123,-117,81,63,81,0,24,40,67,54,-57,41,92,-54,-23,9,-126,103,-66,15,110,122,-104,47,64,2,-85
глонасс тоже какой-то кривой (не редуцированный из FCN в SVN), поэтому у меня очень
глубокие сомнения, что он вообще используется в решении
Nav,93,769,1,0,7,56,116,56,121,30,52,-65,-11,-77,-13,120
Nav,96,769,1,0,7,56,116,56,121,30,52,-65,-11,-77,-13,120
Nav,98,769,1,0,7,56,116,56,121,30,52,-65,-11,-77,-13,120
Nav,105,769,1,0,7,56,116,56,121,30,52,-65,-11,-77,-13,120
Nav,106,769,1,0,7,56,116,56,121,30,52,-65,-11,-77,-13,120
Наверное юзать более свежие версии андроида.
В октябре прошлого года это поправили:
Судя по тегам это исправление попало в релиз начиная с версии 7.1.1
Это к сожалению во многих случаях (в большинстве ?) невозможно.
Функция сия находится в библиотеке libandroid_servers.so
readelf -Ws /system/lib64/libandroid_servers.so | c++filt | grep Setter
416: 0000000000021f38 164 FUNC GLOBAL DEFAULT 12 void android::JavaObject::callSetter<unsigned char>(char const*, unsigned char*, unsigned long)
Ее конечно можно и для 7.0.0 попытаться пересобрать с патчем, или же пытаться пропатчить сам бинарник.
В любом случае надо еще разблокировать ‘readonly’ для /system (методы предлагаемые на xda-developers.com у меня не работают)
/dev/block/dm-0 /system ext4 ro,seclabel,relatime,data=ordered 0 0
+5
А финт, если либу положить в сборку APK и она загрузиться первой. А то и вовсе может быть возможно переназначить этот вызов на свой JavaObject::callSetterFix. По крайней мере при сборке на обычном С++ бывает ругается, что существуют две реализации и он выбирает какую-то одну.
Вообще андроид странный, я 4 месяца пытался собрать rtkgps+, чтобы он не падал на моём телефоне. И вот недавно я выяснил причину, что в java и в нативном коде массивы которые копировались друг в друга были разной длинный. Но на моём андроиде копирование молча падало в дебрях системы, на на более новых нет, и как бы работало О_о
Так же спасибо Sergey Astakhov, твои unix сокеты пригодились.
П.С. Так же я узнал секрет, как на андроиде записывать логи с приёмника с timetag-ом, что бы потом их можно было повторять в rtknavi - надо в конце имени файла добавить ::T
Единственный телефон с BCM4774 (AFAIK http://www.myfixguide.com/manual/huawei-honor-8-teardown ), для которого есть LineageOS 14.1 это Huawei Honor 8
https://forum.xda-developers.com/showpost.php?p=71279818
В нем “GPS fixed” (whatever that means) и Galileo официально не поддерживается (хотя само железо умеет ).
Для Mate 9 есть самопальный ROM https://forum.xda-developers.com/mate-9/development/shield-rom-mate-9-t3560304 и для него пишуть
Bugs:
- GPS doens't work if you aren't on B156 base
B156 я устанавливать не хочу, т.к. в нем пофиксили Vulnerability ID: HWPSIRT-2017-01060
http://www.huawei.com/en/psirt/security-advisories/2017/huawei-sa-20170306-01-smartphone-en
которую я естественно фиксить не хочу 
Я дизассемблировал libandroid_servers.so из него (objdump отсюда https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/latest/aarch64-linux-gnu , IDApro для arm64 у меня нет, а demo для него не работает), и там конечно никакие кетайцы memory leak в navmessage
править и не думали.
При этом для Kirin960
- Huawei NOT RELEASING Kernel source code
Так что ситуация на данный момент довольно запутанная.
Если у кого есть телефон с 7.1.1 (и Qualcomm ?), то интересно узнать о вашем experience.
Я все-таки снес стандартную прошивку, и заменил ее на самопал
Теперь все read-write. GPS не работает по следующей причине
[ 16.240081s][pid:1,cpu4,init]init: (Parsing /init.connectivity.gps.rc took 0.00s.)
[ 18.029235s][pid:1,cpu7,init]init: Starting service 'gpsdaemon'...
[ 19.310211s][pid:1,cpu4,init]init: Service gpsd_4774 does not have a SELinux domain defined.
[ 19.696044s][pid:1,cpu6,init]init: Service 'gpsdaemon' (pid 459) exited with status 0
В /sepolicy gpsd_4774 действительно нет, в /property_contexts есть
ctl.gpsd_4774 u:object_r:gpsd_prop:s0
а добавить контекст в init.connectivity.gps.rc
service gpsd_4774 /vendor/bin/glgps4774 -c /data/gps/gpsconfig.xml
socket gps seqpacket 660 gps system
class late_start
user gps
group system inet sdcard_rw wakelock
disabled
не удается, так как при перезапуске он заменяется на версию из какого-то ramdisk.
При этом в ramdisk из boot.img такого файла нет (???)
В телефоне до хрена partitions, везде бекапы, резервные копии, логи.
Никакого ЦРУ не надо, китайцы какие только данные по дискам не распихали 
Этот glgps4774 еще через AtCmdTransportPort=“/dev/appvcom9”
посылает телефону магические команды.
В SuplTlsCertPath=“/data/cust/xml/server.pem” никакого сертификата нет.
При этом есть запароленная пара
/vendor/etc/gnss/config/gnss_lss_slp_thirdparty.p12
и запароленный ключъ
/vendor/etc/gnss/config/gnss_lss_rfg_key_thirdparty.pem
Интересно кто и для чего ими пользуется. Пароль же тоже должен где-то
лежать.
cacert_location.pem и xtra_root_cert.pem отсутствуют.
Disk /dev/block/sda: 4 MB, 4194304 bytes, 8192 sectors
Disk /dev/block/sdb: 4 MB, 4194304 bytes, 8192 sectors
Disk /dev/block/sdc: 16384 sectors, 64.0M
Number Start (sector) End (sector) Size Name
1 128 255 512K frp
2 256 767 2048K persist
3 768 2047 5120K reserved1
Disk /dev/block/sdd: 124928000 sectors, 576M
Number Start (sector) End (sector) Size Name
1 128 255 512K vrl
2 256 383 512K vrl_backup
3 384 2559 8704K modem_secure
4 2560 4095 6144K nvme
5 4096 20479 64.0M oeminfo
6 20480 28671 32.0M secure_storage
7 28672 36863 32.0M modem_om
8 36864 37887 4096K modemnvm_factory
9 37888 38911 4096K modemnvm_backup
10 38912 41983 12.0M modemnvm_img
11 41984 43007 4096K modemnvm_system
12 43008 63487 80.0M splash2
13 63488 129023 256M cache
14 129024 129535 2048K bootfail_info
15 129536 130047 2048K misc
16 130048 138239 32.0M reserved2
17 138240 139263 4096K reserved10
18 139264 141311 8192K hisee_fs
19 141312 145407 16.0M dfx
20 145408 149503 16.0M rrecord
21 149504 149567 256K fw_lpm3_a
22 149568 150527 3840K reserved3_a
23 150528 151551 4096K hisee_img_a
24 151552 154623 12.0M fastboot_a
25 154624 155647 4096K vector_a
26 155648 156159 2048K isp_boot_a
27 156160 159743 14.0M isp_firmware_a
28 159744 162815 12.0M fw_hifi_a
29 162816 164863 8192K teeos_a
30 164864 181247 64.0M recovery2_a
31 181248 185343 16.0M sensorhub_a
32 185344 193535 32.0M boot_a
33 193536 209919 64.0M recovery_a
34 209920 214015 16.0M dts_a
35 214016 214527 2048K trustfirmware_a
36 214528 228863 56.0M modem_fw_a
37 228864 241663 50.0M reserved4_a
38 241664 262143 80.0M modemnvm_update_a
39 262144 270335 32.0M patch_a
40 270336 278527 32.0M version_a
41 278528 479231 784M vendor_a
42 479232 528383 192M product_a
43 528384 577535 192M cust_a
44 577536 1777663 4688M system_a
45 1777664 1810431 128M reserved5
46 1810432 15615999 52.6G userdata
Нашел, где находится используемый ramdisk.cpio.gz,
он в сборке .img на /dev/block/sdd32 с характерным названием boot_a
Также полностью пересобрал AOSP (7.0.0_r30) для generic_arm64 из исходников.
Коллеги, подскажите, есть ли смысл в приобретении китайского flight controller’a за $15 на neo-m8n типа https://www.aliexpress.com/item/F17533-Mini-M8N-GPS-Module-NEO-M8N-GPS-for-APM-2-6-2-8-PIX-PX4/32662584468.html
- blackbox на openlog для сбора треков на веле? Или там только координаты идут наружу и сырые данные не получить?
Сейчас пишу треки телефоном, для “разбора полётов”.