RTKlib/постпроцессинг

Так что пока Galileo-only не работает…
Так на сколько я понял он вообще без GPS ни чего не может. Сужу по настройке:
Integer Ambiguity Res (GPS/GLO/BDS)
Если отключить GPS все остальные поля так же отключаются. Да и для Галилео тут поля нет вообще.

Единственная (пока?) безальтернативная функция в u-center это
перепрошивка приемника.

Так далеко я еще на дошел. Имея нормальные OBS и NAV для 5 спутников, rtklib
не дает даже SINGLE решения. Так как RINEX формат более или менее совпадает с GPS,
то это чисто программная проблема. Single должно работать независимо от системы.

Edit
Методика Ambiguity Resolution для Galileo E1 по моим представлениям должна полностью
совпадать c GPS L1, на уровне RINEX различие только в буковке E вместо буковки Ж.

Все заработало, Galileo-only по 4 спутникам (SDU конечно не радует)
и Galileo+Beidou.
Можно пробовать запустить RTK, но с нормальной антенной.


% program   : RTKLIB ver.2.4.3
% inp file  : /tmp/GAL_E9.obs
% inp file  : /tmp/GAL_E9.nav
% obs start : 2016/02/18 11:13:00.0 GPST (week1884 385980.0s)
% obs end   : 2016/02/19 23:39:00.0 GPST (week1884 517140.0s)
% pos mode  : single
% elev mask : 10.0 deg
% ionos opt : broadcast
% tropo opt : saastamoinen
% ephemeris : broadcast
% navi sys  : galileo
%
% (lat/lon/height=WGS84/ellipsoidal,Q=1:fix,2:float,3:sbas,4:dgps,5:single,6:ppp,ns=# of satellites)
%  GPST                  latitude(deg) longitude(deg)  height(m)   Q  ns   sdn(m)   sde(m)   sdu(m)  sdne(m)  sdeu(m)  sdun(m) age(s)  ratio
2016/02/19 08:37:00.000   --.------121   --.------492    --.7636   5   4   4.4957   5.9851  38.3681  -4.8945 -14.9237  12.6063   0.00    0.0

Работает (технически) и в Galileo RTK:


% program   : RTKLIB ver.2.4.3
% inp file  : /tmp/GAL_E9.obs
% inp file  : /tmp/GAL_E9.nav
% inp file  : ----0500.16d
% obs start : 2016/02/18 11:13:00.0 GPST (week1884 385980.0s)
% obs end   : 2016/02/19 23:39:00.0 GPST (week1884 517140.0s)
% pos mode  : static
% freqs     : L1
% solution  : combined
% elev mask : 10.0 deg
% dynamics  : off
% tidecorr  : off
% ionos opt : broadcast
% tropo opt : saastamoinen
% ephemeris : broadcast
% navi sys  : galileo
% amb res   : continuous
% val thres : 5.0
% antenna1  :                       ( 0.0000  0.0000  0.0000)
% antenna2  : JAV_RINGANT_G3T NONE  ( 0.0000  0.0000  0.0000)

Коммерческие люди что-то в последнее время засуетились и выложили программу Kinematica.jar
https://www.advancednavigation.com.au
но у меня это чудо из “ограниченной во времени явы” не работает:


$ java -jar ~/Downloads/Kinematica.jar 
Exception in thread "main" java.lang.UnsupportedClassVersionError: com/advancednavigation/kinemeticPostProcessor/Main : Unsupported major.minor version 52.0
        at java.lang.ClassLoader.defineClass1(Native Method)
        at java.lang.ClassLoader.defineClass(ClassLoader.java:800)
        at java.security.SecureClassLoader.defineClass(SecureClassLoader.java:142)
        at java.net.URLClassLoader.defineClass(URLClassLoader.java:449)
        at java.net.URLClassLoader.access$100(URLClassLoader.java:71)
        at java.net.URLClassLoader$1.run(URLClassLoader.java:361)
        at java.net.URLClassLoader$1.run(URLClassLoader.java:355)
        at java.security.AccessController.doPrivileged(Native Method)
        at java.net.URLClassLoader.findClass(URLClassLoader.java:354)
        at java.lang.ClassLoader.loadClass(ClassLoader.java:425)
        at sun.misc.Launcher$AppClassLoader.loadClass(Launcher.java:308)
        at java.lang.ClassLoader.loadClass(ClassLoader.java:358)
        at sun.launcher.LauncherHelper.checkAndLoadMain(LauncherHelper.java:482)

Честно говоря достали.
Буду тоже сам писать GUI на Qt.

Запустилась, но что за файлы (.ANPP) она кушает я не знаю.

Тут https://www.advancednavigation.com.au/sites/advancednavigation.com.au/files/Spatial%20Dual%20Reference%20Manual.pdf кое-как описан

У Вас в 2.4.3b8 работает режим PPP? В 2.4.2 решается, а тут никак :frowning:

Попробовал с ‘-p 6’ и Galileo-only , тоже не работает.

Лидер испытаний u-blox8, но в советских модулях используется измерение фазы. Я плакал :sunglasses:


Преимущество отечественных модулей заключается в том, что вроссийских модулях 
ГеоС-3 и NV-08C в отличие от зарубежных, 
используется измерение фазы несущей навигационного сигнала, 
и тем самым возможно построение систем высокоточной навигации.
 
Однако, по критерию цены конкурировать с зарубежными аналогами может только ГеоС-3. 
Стоимость такого приемника для крупных партий составит 7-7,5$ 
(в отличие от NV-08C при цене 35-40 $/шт). 
 
Однако, стоит признать, что цена ГеоС-3 выше зарубежного аналога – 
лидера испытаний uBlox М8, стоимость которого 4-5 $/шт.

http://www.i-mash.ru/news/nov_otrasl/76960-izvestny-rezultaty-ispytanijj-navigacionnykh.html

В чем отличия TRK-MEAS v3 от v5 кроме шифрования?Мне удалось получить v5 ,но
rtklib не понимает v5…

В v5 нет поля mesQi (оно пустое), поэтому надо убирать проверки связанные с
U1(p+1):


        if (U1(p+1)<4||ubx_sys(U1(p+4))!=SYS_GPS) continue;
...
        /* quality indicator (0:idle,1:search,2:aquired,3:unusable, */
        /*                    4:code lock,5,6,7:code/carrier lock) */
        qi=U1(p+1);
        if (qi<4||7<qi) continue;


Шифрование пока не проблема, интересно будет, когда в Q2 появятся модули
с ROM 3.01

Добавил к rtklib поддержку файлов геоида в форматах Leica GEM, Javad BIN и Trimble GGF,
но пока не до конца протестировал. Думаю что текстовый формат
Carlson GSF добавлять не стоит,
так это будет работать слишком медленно, либо придется в opengeoid()
положить его в буфер в памяти. Для маленьких файлов это нормально,
для больших и для тех девайсов, где мало RAM не очень.

Каких только “неконвенциональных” академиев не бывает


Для этого использовалась методика точного дифференциального позиционирования (ТДП), 
имеющая также англоязычное название «Precise Point Positioning» (PPP). 
Обработка велась в модуле GrafNav версии 8.3 программного комплекса
Waypoint GPS компании NovAtel (Канада).

UNCONVENTIONAL APPROACH TO THE ISSUE OF THE COORDINATES OF
GEODETIC POINTS UPDATING IN THE GLOBAL GEOCENTRIC REFERENCE
SYSTEM
Andrey V. Voitenko
Siberian Automobile and Highway Academy, 644080, Russia, Omsk, 5 Prospekt Mira, Ph. D. in
Engineering (Russian Scientific Degree "Candidate of Technical Sciences"), 
Head of the Department of Geodesy

Я написал патч к ublox.c который получает полностью все сырые данные только из
нешифрованного/дешифрованного пакета SEC-0 (0x2700, contains TRK-MEAS(v5) и TRK-SFRBX),
никаких других сообщений не надо.

Что-то я по-облизывался на всякие галилео и бедоу и тоже заказал ublox-8, благо рубль чуток подорожал :slight_smile:
Вот только из последних сообщения не понял я, победили вы защиту или нет. И другая проблема - обновить мобильное приложение gpslib+

Для M8N (и совместимых вроде Navilock) она легко отключается,
а устройств с ROM 3.01+ пока нет, как появятся, будем думать :sunglasses:

В конце концов протестировал работу с Leica GEM, Javad BIN и Carlson GSF,
на моих тестовых файлах проблем нет.

А где используется геоидная высота?