RTKlib/постпроцессинг

Communities Россия (Russia)
1891

А как проверяли в статике, откуда эти 10-20 см тогда?

1892

Открываем окно (в ublox оно называется deviation window) там получаем точки с gps вот они все были в центре круга с радиусом 10-20 см.

1893

Аааа, ну это не серьёзно. Как вариант придти постоять у одного столба забора, завтра придти встать у противоположного края. Замерить длину забора рулеткой, сравнить с тем что получилось с использованием GNSS.

1894

такой тест делали знакомые, сказали 5 см погрешность (в поле). нам было важно понять как в городе, rtk в городе хоть чёто могёт или ничего не могёт

1895

Из 9 “видимых” спутников Galileo (E11, E12, E14, E19, E20, E22, E24, E26, E30)
Стоит повторить эксперимент, как пишут[Геоинформационный портал Gisa.ru - Девятый и десятый навигационные спутники Galileo приступили к трансляции сигнала] заработали 9 и 10

1896

Это и есть E24 и E30, им поменяли категорию на operational. Следить надо теперь за E8 и E9.

1897

Это шикарная точность для указанных условий, я не шучу. Технология называется “fast static”, фиксированные решения с одночастотником всегда под вопросом.
Вообще смысла в фиксированном решении на автомобиле нет никакого, если это не лидар, не двухчастотник или не автомобиль без водителя. Кстати двухчастотник тут решающий термин. Естественно сравнение одночастотников в кинематике производится с ними же (двухчастотниками). По-другому никак.
Для себя я так и не придумал usecase, когда мне в навигации было бы недостаточно дециметровой точности.

1898

Напомню требования к одночастотной статике/кинематике в постобработке - “carrier block” называется период, в течение которого было непрерывное слежение без потери фазы минимум у 5 спутников. В зависимости от расстояния до базовой станции требования к длительности carrier block разнятся, но при любых условиях он должен быть не менее 10 минут. Всё что короче - доверия мало, вне зависимости что показывает программа. Либо остается довольствоваться решением float.
Естественно в городе, перемещаясь от точки к точке на автомобиле, такие условия обеспечить невозможно.

У каждого производителя GNSS есть свои руководства, white papers и пр. Мне кажется присутсвующие на форуме не любят стоять на точках по часу и более, такая съёмка ближе к ГИС. Поэтому можно почитать Trimble Terrasync Getting Started Guide, стр. 147 глава “High-Accuracy Data Collection”. Наверняка найдётся и другие руководства.

1899

Я всегда мерял больше часа, на открытой местности, на штативе на крыше машины с приличной антенной
и на приемлимом расстоянии от станции EPN/IGS. Результаты при таких условиях ничуть не хуже чем с
супер-пупер 10 частотным приемником.

1900

Сравнение с MGEX http://igs.org/mgex показывает, что вся raw data видимая в MGEX
видна и с помощью M8N (E11, E12, E14, E19, E20, E22, E24, E26, E30, G1-32, R1-24, R26).

1901

Вы - исключение из правила, разработчик )) Все мы остальные, судя по многочисленным сообщениям, определенно ГИС-съёмка. Пожалуйста, без обид, но сколько тут человек готовы ставить / способны / имеют в наличии штатив, выставлять антенну на трегер, измерять тарированной рулеткой высоту антенны, учитывать фазовый центр антенны и пр. ? Так что разговоры про “сантиметры” от большинства участников (включая меня) ни о чем, толку от того что мы знаем координату антенны, но не можем грамотно снести её на измеряемый объект. С “сантиметрами” ещё нужно уметь обращаться. И чем раньше присутствующие это поймут, тем менее обидно будет впоследствии задавать себе вопрос “а, собственно, нафига мне сантиметры ?” ))

1902

Чисто как эксперимент, я провёл два статических измерения, правда в обоих случаях был снегопад и во второй раз у меня антенну сдуло. Да и аккумулятор замерзает и его не хватает даже на 2 часа. Так что проверку повторяемости я отложил на лето. А вообще маперу статические измерения и не нужны. Впрочем как и “сантиметры” ибо разрешение снимков на порядок больше.

1903

Я вернулся к старому трекеру Globalsat TR-600G , которым уже интересовался ранее,
и практически довел до конца исследование этого железа. Теперь можно попытаться
перепрошить его на самодельную прошивку.
OTA update на нем - это просто security nightmare:


${IMEI} , ${ftp_addr}, ${ftp_port}, {ftp_usename}, ${ftp_password}, ${dfu_fw_name}, ${dfu_fw_size}

GSC,${IMEI},LN(${ftp_addr},${ftp_port},${ftp_usename},${ftp_password},1, ${dfu_fw_name},${dfu_fw_size})*QQ!

На устройстве находятся (как минимум) 4 “имиджа”: три в STM32 flash и один в SPI flash
DFU-bootloader@0x08000000


======================================================
=   (C) Copyright 2011 GlobalSat Technology Corp.    =
=      TR-600G BootLoader F-0TR-60GBOT-11081551      =
======================================================

HW Test Program@0x08004000


  HW Test FW Ver : F-0TR-60GMHT-11081551

main FW@0x08009800


  FW Ver : F-0TR-60GOOO-11102851

HW Test FW нигде не документирована, но в очень старых неоглонассенных
прошивках ее команды можно было увидеть в main FW. Самые интересные из них


tr+GpsUpgradeFw
tr+FwVer
tr+GSensorID
tr+ReadFlashID
tr+StatusLedOff
tr+StatusLedOn
tr+SpkOff
tr+SpkOn
tr+MicOff
tr+MicOn

GSensor это полноценный LIS302DL на I2C шине, statusLED - красный LED (Power).
Таким образом стало понятно назначение оставшихся неизвестных GPIO пинов,
и перепрошить NV08C-CSM на прошивку с поддержкой RAW data
(ничего не паяя и не разбирая).
Также можно будет поступить и с Globalsat TR-600 который использует sirf3 (версия
прошивки неизвестна).
Теперь думаю написать маленькую программку с помощью libopencm3
https://github.com/libopencm3
и записать ее на место Main FW с помощью DFU bootloader, который всегда позволит
вернуться к “genuine” Main FW.
Вообще существуют прошивки типа https://github.com/x893/CarTracker
но совершенно непонятно, в какой они стадии развития.
Используя libopencm3 можно в принципе написать и самопальную прошивку для ublox7/ublox8
(разобравшись с управлением коррелятором), но это скорее wishful thinking.
Хотя если нас в ближайшее время окончательно задавят цифровыми подписями,
не исключено, что придется вернуться к старому доброму железу (или перейти на SDR) :sunglasses:

1904

Единственной недобитой проблемой осталась прошивка Xtrac/SiRFLoc для sirf2,
которая выдает кривой и косой MID5, но не хочет выдавать MID8 и MID28
(хотя код для них в прошивке есть). Интересно, что команда MID172, которую
было бы очень удобно использовать для включения MID8 и MID28
(после легкой модификации),
по своим входным параметрам совсем никак не совпадает с
официальной документацией (!).

1905

Вышел Ublox NEO-M8P , c RTK .

1906

А какая там прошивка ?

1907

посоветуйте сервер который будет собирать поправки с базовой станции и транслировать в инет, я так понимаю он называется NTRIP caster.

1908

В http://gpspp.sakura.ne.jp/rtklib/ есть свой сервер

1909

Проявились E8 и E9 в сырых данных SEC-0 , но пока без навигационного сообщения.
Я использую Navilock NL-8002MU с пропатченной прошивкой для
целей мониторинга (GPS+GAL+BDS).

1910

есть какие-то evaluation приложения, но сам не пробовал пока ещё:
https://www.u-blox.com/en/product/u-center-windows
https://www.u-blox.com/en/product/u-center-android

похвалите/покритикуете их?