RTKlib/постпроцессинг

I noticed from the openstreemap wiki that the message TRK-MEAS (0310) is still available for FW3.01. But I tried the old command on M8N and it doesn’t work any more. Anybody know the new command? Thanks.

TRK-MEAS and TRK-SFRBX messages in V3.01 are encrypted and encapsulated into the SEC-0 (2700)
packet. Even if you will overcome this problem, the TRK-MEAS(v5)
message does not include the mesQi byte anymore, so the rcv/ublox.c also needs
to be patched. It seems that the M8T and EVK-M8N receivers support RXM-RAWX output
(including Galileo) without any modifications.

Брал оборудование на тестирование http://nvs-gnss.ru/. Тест проходил в Москве. На широком кутузовском проспекте и на не очень узкий улицах точность была 10-20 см. А там где реально надо было замерить, rtk уже не добивала. Тоесть сигнал был (gprs) но режим был уже не rtk. Обидно, но зато убедился что не сказки, буду пробовать завести rtklib на raspberry.

  1. Не RTK в смысле скатывался в дифф-режим, или float ?
  2. Тест в статике или кинематике ?

Скатывался в rtk float.
Останавливались на машине, стояли где-то минуту, где-то буквально 20 секунды. Я не знаю как проверить в кинематике точность

А как проверяли в статике, откуда эти 10-20 см тогда?

Открываем окно (в ublox оно называется deviation window) там получаем точки с gps вот они все были в центре круга с радиусом 10-20 см.

Аааа, ну это не серьёзно. Как вариант придти постоять у одного столба забора, завтра придти встать у противоположного края. Замерить длину забора рулеткой, сравнить с тем что получилось с использованием GNSS.

такой тест делали знакомые, сказали 5 см погрешность (в поле). нам было важно понять как в городе, rtk в городе хоть чёто могёт или ничего не могёт

Из 9 “видимых” спутников Galileo (E11, E12, E14, E19, E20, E22, E24, E26, E30)
Стоит повторить эксперимент, как пишут[Геоинформационный портал Gisa.ru - Девятый и десятый навигационные спутники Galileo приступили к трансляции сигнала] заработали 9 и 10

Это и есть E24 и E30, им поменяли категорию на operational. Следить надо теперь за E8 и E9.

Это шикарная точность для указанных условий, я не шучу. Технология называется “fast static”, фиксированные решения с одночастотником всегда под вопросом.
Вообще смысла в фиксированном решении на автомобиле нет никакого, если это не лидар, не двухчастотник или не автомобиль без водителя. Кстати двухчастотник тут решающий термин. Естественно сравнение одночастотников в кинематике производится с ними же (двухчастотниками). По-другому никак.
Для себя я так и не придумал usecase, когда мне в навигации было бы недостаточно дециметровой точности.

Напомню требования к одночастотной статике/кинематике в постобработке - “carrier block” называется период, в течение которого было непрерывное слежение без потери фазы минимум у 5 спутников. В зависимости от расстояния до базовой станции требования к длительности carrier block разнятся, но при любых условиях он должен быть не менее 10 минут. Всё что короче - доверия мало, вне зависимости что показывает программа. Либо остается довольствоваться решением float.
Естественно в городе, перемещаясь от точки к точке на автомобиле, такие условия обеспечить невозможно.

У каждого производителя GNSS есть свои руководства, white papers и пр. Мне кажется присутсвующие на форуме не любят стоять на точках по часу и более, такая съёмка ближе к ГИС. Поэтому можно почитать Trimble Terrasync Getting Started Guide, стр. 147 глава “High-Accuracy Data Collection”. Наверняка найдётся и другие руководства.

Я всегда мерял больше часа, на открытой местности, на штативе на крыше машины с приличной антенной
и на приемлимом расстоянии от станции EPN/IGS. Результаты при таких условиях ничуть не хуже чем с
супер-пупер 10 частотным приемником.

Сравнение с MGEX http://igs.org/mgex показывает, что вся raw data видимая в MGEX
видна и с помощью M8N (E11, E12, E14, E19, E20, E22, E24, E26, E30, G1-32, R1-24, R26).

Вы - исключение из правила, разработчик )) Все мы остальные, судя по многочисленным сообщениям, определенно ГИС-съёмка. Пожалуйста, без обид, но сколько тут человек готовы ставить / способны / имеют в наличии штатив, выставлять антенну на трегер, измерять тарированной рулеткой высоту антенны, учитывать фазовый центр антенны и пр. ? Так что разговоры про “сантиметры” от большинства участников (включая меня) ни о чем, толку от того что мы знаем координату антенны, но не можем грамотно снести её на измеряемый объект. С “сантиметрами” ещё нужно уметь обращаться. И чем раньше присутствующие это поймут, тем менее обидно будет впоследствии задавать себе вопрос “а, собственно, нафига мне сантиметры ?” ))

Чисто как эксперимент, я провёл два статических измерения, правда в обоих случаях был снегопад и во второй раз у меня антенну сдуло. Да и аккумулятор замерзает и его не хватает даже на 2 часа. Так что проверку повторяемости я отложил на лето. А вообще маперу статические измерения и не нужны. Впрочем как и “сантиметры” ибо разрешение снимков на порядок больше.

Я вернулся к старому трекеру Globalsat TR-600G , которым уже интересовался ранее,
и практически довел до конца исследование этого железа. Теперь можно попытаться
перепрошить его на самодельную прошивку.
OTA update на нем - это просто security nightmare:


${IMEI} , ${ftp_addr}, ${ftp_port}, {ftp_usename}, ${ftp_password}, ${dfu_fw_name}, ${dfu_fw_size}

GSC,${IMEI},LN(${ftp_addr},${ftp_port},${ftp_usename},${ftp_password},1, ${dfu_fw_name},${dfu_fw_size})*QQ!

На устройстве находятся (как минимум) 4 “имиджа”: три в STM32 flash и один в SPI flash
DFU-bootloader@0x08000000


======================================================
=   (C) Copyright 2011 GlobalSat Technology Corp.    =
=      TR-600G BootLoader F-0TR-60GBOT-11081551      =
======================================================

HW Test Program@0x08004000


  HW Test FW Ver : F-0TR-60GMHT-11081551

main FW@0x08009800


  FW Ver : F-0TR-60GOOO-11102851

HW Test FW нигде не документирована, но в очень старых неоглонассенных
прошивках ее команды можно было увидеть в main FW. Самые интересные из них


tr+GpsUpgradeFw
tr+FwVer
tr+GSensorID
tr+ReadFlashID
tr+StatusLedOff
tr+StatusLedOn
tr+SpkOff
tr+SpkOn
tr+MicOff
tr+MicOn

GSensor это полноценный LIS302DL на I2C шине, statusLED - красный LED (Power).
Таким образом стало понятно назначение оставшихся неизвестных GPIO пинов,
и перепрошить NV08C-CSM на прошивку с поддержкой RAW data
(ничего не паяя и не разбирая).
Также можно будет поступить и с Globalsat TR-600 который использует sirf3 (версия
прошивки неизвестна).
Теперь думаю написать маленькую программку с помощью libopencm3
https://github.com/libopencm3
и записать ее на место Main FW с помощью DFU bootloader, который всегда позволит
вернуться к “genuine” Main FW.
Вообще существуют прошивки типа https://github.com/x893/CarTracker
но совершенно непонятно, в какой они стадии развития.
Используя libopencm3 можно в принципе написать и самопальную прошивку для ublox7/ublox8
(разобравшись с управлением коррелятором), но это скорее wishful thinking.
Хотя если нас в ближайшее время окончательно задавят цифровыми подписями,
не исключено, что придется вернуться к старому доброму железу (или перейти на SDR) :sunglasses:

Единственной недобитой проблемой осталась прошивка Xtrac/SiRFLoc для sirf2,
которая выдает кривой и косой MID5, но не хочет выдавать MID8 и MID28
(хотя код для них в прошивке есть). Интересно, что команда MID172, которую
было бы очень удобно использовать для включения MID8 и MID28
(после легкой модификации),
по своим входным параметрам совсем никак не совпадает с
официальной документацией (!).

Вышел Ublox NEO-M8P , c RTK .