RTKlib/постпроцессинг

I think it is a custom design based on Cortex-M3 core.

These values are reported by u-center:

*************************************************
* ROM      addr 00000000..0007FFFF size 524288  *
*************************************************
*************************************************
* RAM2     addr 00200000..00207FFF size  32768  *
*************************************************
*************************************************
* FLASH    addr 00800000..0087FFFF size 524288  *
*************************************************
*************************************************
* RAM1     addr 20000000..2001FFFF size 131072  *
*************************************************
*************************************************
* RAM3     addr 20080000..2009FFFF size 131072  *
*************************************************

Peripherals:
addr         size
40000000 00000098 
40002000 00000028
40004000 00000044 SYSTEM
40006000 00000058 I2C?
4000a000 00000224 UART1
4000c000 0000086c USB
4000e000 00000224 (UART2?)
40010000 0000017c
40012000 0000017c
40014000 0000017c
40016000 000000bc GPIO
40018000 00000010 WDOG
4001a000 000000bc
40020000 0000007c RTC
44040000 00000220
440a0000 00000274
440c0000 00000040

Thank you very much.
It seems the RAM (around 300kB) is very large compared to other cortex-M3 designs.
I’ll try to find the code related to Peripherals like uart1

I think those numbers are for the M7020, which is basically the UBX6 ported from an ARM7 to Cortex-M3

On the G8030, which I think is a 96 MHz Cortex-M3 we have

RAM1 is 0x20000000…0x2002BFFF 176KB, it’s mirrored at 0x20100000 the initial SP being 0x2012C000
RAM2 is 0x20080000…0x2009FFFF 128KB
ROM is 0x00000000…0x00087FFF 544KB (2.01)
RAM3 is 0x00200000…0x00207FFF 32KB (NVRAM)
QSPI is 0x00800000 (FIS) usually a 2MB (16Mbit)

Товарищи, в городе rtklib cо своей rtk сможет выдать точность до 1 м?

Чудес он не творит, если другое ПО не даёт нужные результат, то надеяться не стоит.

You are right, i’ve looked at the wrong notes, but it seems that the CPU core differences between
G7020 and G8030 are marginal.

The initial stack pointer for G7020 is 20120000

Is it the “real” NVRAM or just BBRAM ?

FIS is the first 4K block of FLASH, which is read out from flash.xml
Some fake chinese M8N modules have 512K 4bit SPI chips, and there are designs
using 1MB SPI flash (Navilock).

В густом лесу результаты будут тоже нерадостные, но это проблема условий измерений,
а не самой rtklib.

I noticed from the openstreemap wiki that the message TRK-MEAS (0310) is still available for FW3.01. But I tried the old command on M8N and it doesn’t work any more. Anybody know the new command? Thanks.

TRK-MEAS and TRK-SFRBX messages in V3.01 are encrypted and encapsulated into the SEC-0 (2700)
packet. Even if you will overcome this problem, the TRK-MEAS(v5)
message does not include the mesQi byte anymore, so the rcv/ublox.c also needs
to be patched. It seems that the M8T and EVK-M8N receivers support RXM-RAWX output
(including Galileo) without any modifications.

Брал оборудование на тестирование http://nvs-gnss.ru/. Тест проходил в Москве. На широком кутузовском проспекте и на не очень узкий улицах точность была 10-20 см. А там где реально надо было замерить, rtk уже не добивала. Тоесть сигнал был (gprs) но режим был уже не rtk. Обидно, но зато убедился что не сказки, буду пробовать завести rtklib на raspberry.

1. Не RTK в смысле скатывался в дифф-режим, или float ?
2. Тест в статике или кинематике ?

Скатывался в rtk float.
Останавливались на машине, стояли где-то минуту, где-то буквально 20 секунды. Я не знаю как проверить в кинематике точность

А как проверяли в статике, откуда эти 10-20 см тогда?

Открываем окно (в ublox оно называется deviation window) там получаем точки с gps вот они все были в центре круга с радиусом 10-20 см.

Аааа, ну это не серьёзно. Как вариант придти постоять у одного столба забора, завтра придти встать у противоположного края. Замерить длину забора рулеткой, сравнить с тем что получилось с использованием GNSS.

такой тест делали знакомые, сказали 5 см погрешность (в поле). нам было важно понять как в городе, rtk в городе хоть чёто могёт или ничего не могёт

Из 9 “видимых” спутников Galileo (E11, E12, E14, E19, E20, E22, E24, E26, E30)
Стоит повторить эксперимент, как пишут[Геоинформационный портал Gisa.ru - Девятый и десятый навигационные спутники Galileo приступили к трансляции сигнала] заработали 9 и 10

Это и есть E24 и E30, им поменяли категорию на operational. Следить надо теперь за E8 и E9.

Это шикарная точность для указанных условий, я не шучу. Технология называется “fast static”, фиксированные решения с одночастотником всегда под вопросом.
Вообще смысла в фиксированном решении на автомобиле нет никакого, если это не лидар, не двухчастотник или не автомобиль без водителя. Кстати двухчастотник тут решающий термин. Естественно сравнение одночастотников в кинематике производится с ними же (двухчастотниками). По-другому никак.
Для себя я так и не придумал usecase, когда мне в навигации было бы недостаточно дециметровой точности.

Напомню требования к одночастотной статике/кинематике в постобработке - “carrier block” называется период, в течение которого было непрерывное слежение без потери фазы минимум у 5 спутников. В зависимости от расстояния до базовой станции требования к длительности carrier block разнятся, но при любых условиях он должен быть не менее 10 минут. Всё что короче - доверия мало, вне зависимости что показывает программа. Либо остается довольствоваться решением float.
Естественно в городе, перемещаясь от точки к точке на автомобиле, такие условия обеспечить невозможно.

У каждого производителя GNSS есть свои руководства, white papers и пр. Мне кажется присутсвующие на форуме не любят стоять на точках по часу и более, такая съёмка ближе к ГИС. Поэтому можно почитать Trimble Terrasync Getting Started Guide, стр. 147 глава “High-Accuracy Data Collection”. Наверняка найдётся и другие руководства.