RTKlib/постпроцессинг

На мой взгляд он важен в принципиальном смысле, так как еще не видел ни одной обоснованной
и верифицированной конфигурации для одночастотных приемников,
а увидеть очевидные ошибки проще.

Программно так и не смог поменять настройки порта, команду посылал, но настройки не менялись.
Решил вопрос вытаскиванием UART2 из приемника, там идет binr какраз

А rtklib умеет как-то выдавать угол между двумя устройствами или же надо чем-то отдельным считать вектор по координатам?

Угла между устройствами быть не может по той простой причине, что это точки.
Углы можно определить только между 2 векторами (1 угол), или 1 вектора по отношению
к осям reference frame (3 угла) или (в 2мерном случае) к направлению координатной сетки на север (1 угол=азимут).

Хмм, а не интересует ли вас на самом деле режим “moving base” ?

В начале темы активно обсуждали SiRF Star III, познее Alexey Illarionov опубликовал патч для прошивки, позволяющий получить данные по фазе. А как дальше обрабатывать данные с этого чипсета? RTKlib вроде напрямую не поддерживает Sirf Binary?

Сгенерировать RINEX Observation и RINEX navigation message файлы и дальше кормить ими RTKlib.
Я уже забыл, умели ли программы Alexey Illarionov сразу выдавать RTCM3 ?

Подскажите, какая сейчас наиболее актуальная программа для конвертирования Sirf Binary в RINEX Observation и RINEX navigation message? Я нашел sirfdump v0.4 2013 года. Может есть что-то новее?

Не похоже. https://github.com/illarionov/sirfdump
Еще chnav писал программу для sirf3, но об этом лучше у него самого спросить.

http://geodesist.ru/forum/threads/Программа-работы-с-бытовыми-навигаторами-в-практике-геодезиста.5101/page-26#post-452197
Моя последняя версия для сбора Sirf → RINEX. Там же на следующей странице фотография оборудования и результаты обработки статики от станции Менделеево с фазовым патчем Алексея. Программа “умеет” Stop & Go и корректно обрабатывает clock reset. Проверялась с Sirf III и IV, про II как-то забыл ))

Обработку я предпочитаю делать в GNSS Solutions, он бесплатен для одночастотных данных. Скачать можно тут, есть русский интерфейс (если кому надо), подробнейшая документация, автоматическое скачивание данных ближайших станций IGS, VRS, техподдержка на форуме геодезист.ру и т.д.
Немного обучающих видео: http://www.youtube.com/user/RingoRU/videos

Кстати модуль импорта Sirf Binary в Solutions тоже есть (я узнал об этом слишком поздно ))), но у меня пока не получилось его задействовать, нужно прикручивать эфемериды.

Может и мне подскажете, что я делаю не так. Да, трек с устройства хоть и залазиет на дома, но он плавный и естественный. А пост обработка выдаёт пилу, хотя если её усреднить то выходит более реальное.
Синеет - исходное решение устройства, рыжие - пост обработка (kinematic). Привязка картинки тут на глаз, ибо RTK только гугль показывает, да ещё и плагин требует.

Может быть это проблема в RINEX базы, потому что он 15-ти секундный? И стоит ли в таком случае снимать с утройства данные на больше частоте чем 1Гц

Спасибо за программу, попробывал. Вы не стали делать возможность обработки записанного ранее файла с Sirf binary или я не нашел?

Она есть, но я не выкладывал т.к. работа с командной строкой и лень было делать описание. Позже подниму архив, выложу.

freeExec, по вам плачет нобелевская премия в области метрологии. Описывается самый сложный
тип измерений: RT кинематика в условиях плотной застройки, но при этом опущены практически все детали :frowning:

Да, скорее всего из-за базы. Я к сожалению пешие треки не обрабатывал в GNSS Solutions, но обрабатывал статическую запись как кинематику - получалось float решение, пятно в пределах 30 сантиметров. База Менделеево пишет с дискретностью 30 секунд.

Какие детали интересуют? Там одноэтажные домики, не думаю, что они много закрывают неба.

freeExec
Может выложите где-то ринексы, я посмотрю в Solutions и сравним результат. Ну и для статистики - что за приёмник, какая антенна.

https://www.dropbox.com/s/w3jbxz4q54ymqxy/test.7z?dl=0
Ublox6, антенка стандартная, что шла в комплекте 2х2 см (керамическая вроде). Догадываюсь, что не фантан, но ожидал лучшего.

freeExec
Solutions большинство измерений пометил меткой Lost of Lock, хотя в ринексе этих флагов нет. Но это цветочки (спишем на маленькую антенну), самое плохое данные идут с перерывами: 4-10 секунд есть запись, потом перерыв 1-5 секунд. Как будто буфер COM-порта переполняется. Если baudrate установлен 38400 и выше - тогда не знаю с чем это может быть связано.

Вообще странно, на обработку это не должно влиять…

Битрейт стоит 38400. Может СД-карта чё тупит, попробую сравнить что она записывает и что отдаётся с устройства.
Спасибо за наводку, буду копать в этом направлении.

Я так понимаю, что это NEO-6M с встроенной пассивной антенной, и выдача сырых данных
сделана с помощью RAM патча. Записанные данные, скажем так, очень плохие
и это связано на мой взгляд с неправильной конфигурацией.
Провалы по 2,3,5 секунд при частоте 1 Hz - это вообще ни в какие ворота не лезет.
Надо

  1. отключить SBAS, от него в данном случае только вред,
  2. отключить все NMEA сообщения,
  3. увеличить скорость последовательного порта как минимум до 57600, хотя при 1 Hz и 9600 должно хватать
    (для “чистых” сырых данных).
    Данные для кинематики лучше всего децимировать на 15 секундный такт с помощью teqc.exe,
    и начинать движение надо конечно с fixed статики.