RTKlib/постпроцессинг

RTKLIB 2.4.2 доступно p11.
2.4.3 - пока тишина.

Да, и антенные параметры теперь учитываются во всех модах кроме SINGLE (т.е. включая EGNOS и это ИМХО
вообще говоря неправильно).

Будет к лету, единственная новая фича: интеграция INS в фильтр Калмана.

Объясняется тем, что это так сказать fromwgs84_to_МСК-78. А вот с Krassowsky 1940 похоже
суровые екатеринбургские геодезисты наврали.

На тему квазигеоидов я пытаюсь разобраться с пользовательскими геоидами Javad .BIN.
Есть три типа данных: кодированные 16битные short (type=3), кодированные 32битные int (type=4),
32битные float (type=5). TracyTools создает в зависимости от dynamic range для данных файлы с
type=3 или type=5. Последний тип довольно очевиден, а вот методику кодировки type=3 я пока не понял.

это так сказать fromwgs84_to_МСК-78
Это, так сказать, полная профанация.
В теории семь параметров связывают эллипсоидальные данные - Шир Дыр и ЭЛЛИПСОИДАЛЬНУЮ ВЫСОТУ.
Если КГА и местный росреестр вместе с 10 аэропредприятием смогут объяснить, как они для расчета 7-ми параметров получили эллипсоидальные высоты над эллипсоидом Красовского,
а заодно, почему их параметры даже “близко не сидят” и ГОСТовскими … Наверное руководства по СК-95 начитались …
Тупогеодезия всё это называется!

Уже обсуждалось пару страниц назад: они выбраны таким образом, чтобы высота была
уравнена с ETRS89/EVRS, а в плане координаты более или менее совпадали с СК-1964.
Я вижу это как первый шаг в сторону полной интеграции с нашим европейскими
соседями, и при нынешнем режиме вполне серьезная заявка на Пулковское дело-2.
Эстония вот уже 25 лет независимости все никак от БС77 уйти не может.

Ларчик проще открывался:
СК-64 трансформировали в МСК-78 не на Красовском, а на “WGS84(ITRF97)(GRS 1980)”. Стараясь соблюсти примерное равенство координат пунктов и там, и там.
EGM2008 сдвинули на 0.1 метра. Дабы БС77 примерно попала.
Проекцию оставили почти как было, забившись на угловые развороты (максимум 6 секунд, что соответствует 0.73 метра ошибки на 25 километрах).
Через гланды к звёздам …

Итого, на Стрелке Васьки имеем дельты СК-64 (+NTv2) и МСК-78:
38 см восток-запад, 35 см север-юг

Общий вывод: ГСК-2011 - ты где??? Или опять миллиметровой GPS аппаратурой будем гвозди забивать???

Господа, возможно немного офтоп, но не знаю где еще задать этот вопрос.
Есть два nv08c-cms, после включения по умолчанию шлют nmea.
В венде с помощью утилиты от nvs менял протокол на binr и успешно эксперементировал с ртк, сейчас захотелось переползать на linux, собрал str2str, запустил, но приемники шлют nmea и как перевести их в binr - не знаю. Через параметр -c скармливаю str2str файл следующего содержимого:


!NVS CFG-BINR d7 02 01
!WAIT 100
!NVS CFG-BINR d7 03 01 00
!WAIT 2000
!NVS CFG-BINR a0 03 01
!WAIT 100
!NVS CFG-BINR d5 01
!WAIT 100
!NVS CFG-BINR f4 0a

(на примере https://pixhawk.org/dev/rtk-basestation))
но все равно шлют nmea. Как быть?

Использовать nmea команду $PORZA (xx надо будет предварительно вычислить)


$PORZA,1,115200,1*7D\r\n - uarta,115200,nmea
$PORZA,2,115200,3*xx     - uartb,115200,binr (2=rtcm)

Edit
Согласно http://www.hhhh.org/wiml/proj/nmeaxor.html


$PORZA,1,115200,3*7F\r\n - uarta,115200,binr
$PORZA,2,115200,3*7C\r\n - uartb,115200,binr
$PORZA,2,115200,2*7D\r\n - uartb,115200,rtcm

Послать команду можно чем-то типа

$ echo -ne ‘$PORZA’,1,115200,3*7F\r\n >/dev/ttyAMA0

добавив ее в rtkstart.sh

Edit2

Конфигурационный файл для PPP (ppp.conf.nvs) там, мягко говоря, “не очень”.

Тут невольно возникает вопрос о объективной оценке точности NTv2.

На ФАГС Пулково меряли пару лет, а потом резко прекратили. К чему бы это ? :roll_eyes:

Написал конвертер для формата (квази)геоида Javad .BIN в .XYZ, который понимает GDAL.
Работает на всех доступных мне файлах с заголовком ‘JGGEO102’ (первые 8 байтов).
Любопытно, что в пакете http://www.javadgnss.com/outgoing/JGeoids/JGeoidsSetup.exe
упомянутом здесь https://support.javad.com/index.php?threads/missing-geoid.520/ ,
есть файлы для Москвы и области, при этом Москва точно на 10 см выше области :laughing:

Благодарю.
РРР не так важен, я хочу гнсс компас получить в итоге на двух приемниках.

На мой взгляд он важен в принципиальном смысле, так как еще не видел ни одной обоснованной
и верифицированной конфигурации для одночастотных приемников,
а увидеть очевидные ошибки проще.

Программно так и не смог поменять настройки порта, команду посылал, но настройки не менялись.
Решил вопрос вытаскиванием UART2 из приемника, там идет binr какраз

А rtklib умеет как-то выдавать угол между двумя устройствами или же надо чем-то отдельным считать вектор по координатам?

Угла между устройствами быть не может по той простой причине, что это точки.
Углы можно определить только между 2 векторами (1 угол), или 1 вектора по отношению
к осям reference frame (3 угла) или (в 2мерном случае) к направлению координатной сетки на север (1 угол=азимут).

Хмм, а не интересует ли вас на самом деле режим “moving base” ?

В начале темы активно обсуждали SiRF Star III, познее Alexey Illarionov опубликовал патч для прошивки, позволяющий получить данные по фазе. А как дальше обрабатывать данные с этого чипсета? RTKlib вроде напрямую не поддерживает Sirf Binary?

Сгенерировать RINEX Observation и RINEX navigation message файлы и дальше кормить ими RTKlib.
Я уже забыл, умели ли программы Alexey Illarionov сразу выдавать RTCM3 ?

Подскажите, какая сейчас наиболее актуальная программа для конвертирования Sirf Binary в RINEX Observation и RINEX navigation message? Я нашел sirfdump v0.4 2013 года. Может есть что-то новее?

Не похоже. https://github.com/illarionov/sirfdump
Еще chnav писал программу для sirf3, но об этом лучше у него самого спросить.

http://geodesist.ru/forum/threads/Программа-работы-с-бытовыми-навигаторами-в-практике-геодезиста.5101/page-26#post-452197
Моя последняя версия для сбора Sirf → RINEX. Там же на следующей странице фотография оборудования и результаты обработки статики от станции Менделеево с фазовым патчем Алексея. Программа “умеет” Stop & Go и корректно обрабатывает clock reset. Проверялась с Sirf III и IV, про II как-то забыл ))

Обработку я предпочитаю делать в GNSS Solutions, он бесплатен для одночастотных данных. Скачать можно тут, есть русский интерфейс (если кому надо), подробнейшая документация, автоматическое скачивание данных ближайших станций IGS, VRS, техподдержка на форуме геодезист.ру и т.д.
Немного обучающих видео: http://www.youtube.com/user/RingoRU/videos

Кстати модуль импорта Sirf Binary в Solutions тоже есть (я узнал об этом слишком поздно ))), но у меня пока не получилось его задействовать, нужно прикручивать эфемериды.

Может и мне подскажете, что я делаю не так. Да, трек с устройства хоть и залазиет на дома, но он плавный и естественный. А пост обработка выдаёт пилу, хотя если её усреднить то выходит более реальное.
Синеет - исходное решение устройства, рыжие - пост обработка (kinematic). Привязка картинки тут на глаз, ибо RTK только гугль показывает, да ещё и плагин требует.

Может быть это проблема в RINEX базы, потому что он 15-ти секундный? И стоит ли в таком случае снимать с утройства данные на больше частоте чем 1Гц