RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis, Координаты пунктов в СК42,СК95 - секретны. Координаты пунктов в мск больше 9 пунктов -дсп.
Если вам нужна gis точность (метровая) - пользуетесь пересчетом по формулам или Гостом.
Если вам нужна геодезическая точность (5-10см) - пользуетесь официально Траскором из Credo,
неофициально CPlanLite ( там же, где archaeoSYS).
C 2011 г кадастр работает только в мск (для вас -это мск78).
Да и официально в каждой программе есть локализация, пользуйтесь одной из них: http://geodesist.ru/forum/threads/%D0%9D%D0%B0%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B9%D0%BA%D0%B0-%D0%9F%D0%9E-%D0%B2-%D0%BC%D0%B5%D1%81%D1%82%D0%BD%D1%83%D1%8E-%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D1%83-%D0%BA%D0%BE%D0%BE%D1%80%D0%B4%D0%B8%D0%BD%D0%B0%D1%82-%D0%B8-%D0%BA%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B1%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B0-%D0%BB%D0%BE%D0%BA%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B7%D0%B0%D1%86%D0%B8%D1%8F.24546/

Насколько я понимаю, это не относится к астрономическим обсерваториям и т.п.,
поэтому на сайте Пулково есть такой документ http://www.gao.spb.ru/russian/lg/articl/geonet-n.txt
в котором приведены следующие данные:


Интересно сопоставить геодезические координаты марки GPS-1, полученные
традиционными в системе координат 1942 года (эллипсоид Красовского):
     X = 2778897.489,  Y = 1625637.244,  Z = 5487713.837 м,
     B = 59°46'07.9484'',  L = 30°19'38.4992'',  H = 69.773 м,
и современными методами в системе координат ITRF-93 (эллипсоид WGS-84):
     X = 2778920.95, Y = 1625508.00, Z = 5487631.44 м,
     B = 59°46'07.941'', L = 30°19'30.593'', H = 85.94 м.

Конвертер http://www.epncb.oma.be/_productsservices/coord_trans/index.php не хочет пересчитывать
ITRF-93 в ITRF-2008, но для ITRF-94 работает поэтому можно сделать следующую оценку:


 Intermediate steps
MarkerName      Frame   Epoch   X       Y       Z       VX      VY      VZ

GPS-1   ITRF94          1994.0  2778920.9500    1625508.0000    5487631.4400    -0.019100       0.013400        0.008300
GPS-1   ITRF2000        1994.0  2778920.9386    1625507.9904    5487631.4460    -0.018970       0.013714        0.009645
GPS-1   ITRF2005        1994.0  2778920.9375    1625507.9920    5487631.4414    -0.018992       0.013484        0.011006
GPS-1   ITRF2008        1994.0  2778920.9387    1625507.9913    5487631.4409    -0.019292       0.013484        0.011006
GPS-1   ITRF2008        2013.4  2778920.5646    1625508.2528    5487631.6544    -0.019292       0.013484        0.011006

получив следующие WGS-84 координаты на эпоху ITRF2008 23 мая 2013 года:


$ echo "2778920.5646 1625508.2528 5487631.6544" | cs2cs +proj=geocent +ellps=WGS84 +to +proj=latlong +ellps=WGS84
30d19'30.619"E  59d46'7.95"N 86.020

Таким образом уже имеем 1 точку для валидации +towgs84 на территории СПб.

Грубо законтролим GPS-1 (через СК-95 и 7 параметров СК-95 к WGS-84):
03-10-2015_08:20:57

Марка GPS-1 ГАО РАН

ВЫЧИСЛЕНО WGS-84
========= Широта 59 46 7.93831417066372
Долгота 30 19 30.5944485910976
ПРЕДПОЛАГАЕМАЯ ТОЧНОСТЬ ПЕРЕСЧЕТА КООРДИНАТ = .364254196615082 метра
Исходные данные СК42
=============== Широта 59 46 07.9482
Долгота 30 19 38.4992

Локальные параметры СК42 → WGS-84

dX(m)= 20.1008600864373
dY(m)= -140.016075449809
dZ(m)= -78.3298450365663
wX(сек)= 0.00
wY(сек)= -0.35
wZ(сек)= -0.79
m(ppm)= -0.219

Библиографическая ссылка на статью про Пулково:


Верещагин С.Г., Капцюг В.Б., Наумов В.А., Попов А.А., Юськевич А.В., 1998, 
Координатно-временная основа для развития фундаментальных астрономогеодезических работ 
в Пулковской обсерватории., Изв. ГАО № 213, с.301-313.

Два мира - две системы: картинки на тему кадастра в Ленинградской области:
http://geoportaal.maaamet.ee/docs/arhiiv/kartogramm63.gif
http://cs624722.vk.me/v624722711/1ce2c/vCh3YbMSIaE.jpg

Что-то больно грубый результат получается. Так как СК-95 должна совпадать с СК-42 в Пулково, то
параметры CK-42 → ITRF2000 (на эпоху ~ 2001 год) можно брать
из ГКИНП(ГНТА)-06-278-04 “Руководство пользователя по выполнению работ в системе координат 1995 года (СК-95)”
https://web.archive.org/web/*/www.consultelectro.ru/normbase/download/jW2QegzY9cgWyHHGylAoEjWDqyCGYmFvXalZWxTCMXmG4NkMvn
т.е.
+towgs84=24.653,-129.136,-83.057,0.06696,-0.00391,0.12902,-0.175
Заявленная (вектор среднеквадратичного отклонения) точность в СПб порядка 20 см.
Параметры вполне похожи на получившиеся у меня для GPS-1
+towgs84=23.0756,-128.9912,-82.1826

По высоте:


114336.4262      75674.3011  69.7729   <-     Точно в Пулково-42
114336.82        75674.71    70.99     <-     ГКИНП(ГНТА)-06-278-04
114336.81        75674.65    71.96     <-     Локальные параметры СК42 --> WGS-84

Если вот тут нажать на кнопку “Look inside”
http://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-642-59742-8_48
то можно прочитать, что координаты второй кампании Baltic Sea Level Project были
в ITRF93 epoch 1993.45, а третей в ITRF96 epoch 1997.40
При этом скорее всего измерения относятся к третьей кампании,
и надо внести соответствующие поправки.
Ну и ринекс бы современный для GPS-1 не помешал, не знаю правда
как к этому местные пулковские вучоные отнесутся :stuck_out_tongue:

PS.
http://external.dandelon.com/download/attachments/dandelon/ids/DE0066F28B065A72534E7C125796600507666.pdf

По высоте?

Для РФ координаты (плановые) и высоты (Б77) - не лежат в одной корзине. Это абсолютно разные вещи. Тем более для СК-42 (СК-95).
Или в трудах ГАО приведены эллипсоидальные высоты над эллипсоидом Красовского?
??? О каких параметрах можно говорить вообще, если НЕТ эллипсоидальных высот для СК-42 (СК-95) ???
Или Вы верите в сказки наших “ученых” ?

Написано в статье


в системе координат 1942 года (эллипсоид Красовского):
     X = 2778897.489,  Y = 1625637.244,  Z = 5487713.837 м,
     B = 59°46'07.9484'',  L = 30°19'38.4992'',  H = 69.773 м

проверяем:


$ echo "2778897.489 1625637.244 5487713.837" | cs2cs -W4 +proj=geocent +ellps=krass +to +proj=latlong +ellps=krass
30d19'38.4992"E 59d46'07.9484"N 69.773

Получаем полное совпадение. С одной стороны это единственный известный мне случай эллипсоидальной высоты над эллипсоидом Красовского,
с другой стороны кто-то же как-то высасывал из пальца и СК-42 и СК-95, которые, как известно, “совпадают в пункте ГГС Пулково”
(при этом правда не говорят в каком именно).

Как было нам завещано, “doveryai, no proveryai”.
Вот такому аспиранту из Москвы не доверяю, который в Выборге скорее всего не был,
но пишет в автореферате 2011 года одни цифры для марки GPS-6
https://web.archive.org/web/*/http://www.miigaik.ru/nauka/dissertacionyy_sovet/zasedaniya/20110506132612-6037.pdf
в статье 2013 года совсем другие
https://web.archive.org/web/*/http://www.spbogik.ru/vestnik/399–16-1-2013.pdf
в то время как правильные координаты были приведены уже в 1995 году в статье
T.A. Springer and Z. M. Malkin, Analysis of the Baltic Sea Level 1993 GPS Campaign
(PUL1=GPS-1 PUL2=GPS-2 KRON=GPS-3 SHEP=GPS4|5 VYBO=GPS-6 GOGL=GPS-7)


Appendix C: Final solution
Final solution (m) in ITRF93, epoch 1993.44, and estimated precission (mm)
Station X Y Z # obs North East Up
GOGL 2841902.0484 1446373.0179 5505290.8018 4 16.07 22.47 11.97
SHEP 2796394.3992 1556360.1067 5498639.3120 5 10.07 9.09 4.19
VYBO 2742911.7155 1501427.1705 5540415.9552 6 8.88 7.20 9.57

Еще меня умиляет высказывание “значение нормальной высоты для SVTL в настоящее время неизвестно”.
Конечно, раз в рамках ФЦП ГЛОНАСС на это дело в 2011 году потратили 3.5 миллиона тугриков :sunglasses:

Интересно, что после GPS приседаний на Гогланде в 1993 году, уровенный пост ну очень внятно имел ошибку относительно ближайших финских и наших уровенных постов примерно 8 сантиметров …
Вылезло сиё в процессе работ по северной трубе.

На центральном сайте росреестра в материалах об оценке земельных участков есть .TAB и .MIF файлы, например:

 
INFO: Open of `./П3. Исходные данные/3.2. Слои цифровых тематических карт/3.2.6. Кадастровые кварталы/Подпорожский/Никольский/47_Подпорожский_Никольский_гп_КадКварталы.TAB'
INFO: Open of `./П3. Исходные данные/3.2. Слои цифровых тематических карт/3.2.6. Кадастровые кварталы/Подпорожский/Важины/47_Подпорожский_Важины_КадКварталы.TAB'

CS_ID=100:
CoordSys Earth Projection 8, 1001, "m", 30, 0, 1, 95942.169999999998, -6552810

CS_ID=126:
CoordSys Earth Projection 8, 1001, "m", 33.95, 0, 1, 250000, -11057.626

Линк у меня где-то затерялся, но постараюсь найти.

Edit: файл 01-GKOON-47-2012.zip



Сервисы -> Получение сведений из Фонда данных государственной кадастровой оценки

Вид Номер 	Дата отчета 	Субъект РФ Заказчик 
Кадастровый 	01-ГКООН-47-2012 	17.10.2012 	Ленинградская область 	Федеральная служба государственной регистрации, кадастра и картографии 	

Исполнитель
Наименование:
ФГУП «Ростехинвентаризация - Федеральное БТИ»
Код ОГРН:
1027739346502
Местонахождение:
123022, г. Москва, Звенигородское ш., д. 18/20 корпус 2

От РОСРЕЕСТРА наиболее интересно получить полный список CS_ID с описанием проекции и с явным указанием на МСК## типа:
CS_ID=100: (“МСК-1964 СПб”)
CoordSys Earth Projection 8, 1001, “m”, 30, 0, 1, 95942.169999999998, -6552810

CS_ID=126:(“МСК-47 зона 3” с обрезанными километрами X)
CoordSys Earth Projection 8, 1001, “m”, 33.95, 0, 1, 250000, -11057.626

И залить всё это на сайт Бирючкову …

Я добавил таблицу на эту страницу
https://wiki.openstreetmap.org/wiki/RU:%D0%A1%D0%B0%D0%BD%D0%BA%D1%82-%D0%9F%D0%B5%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B1%D1%83%D1%80%D0%B3/%D0%93%D0%B5%D0%BD%D0%BF%D0%BB%D0%B0%D0%BD%D0%9E%D0%B1%D0%BB%D0%B0%D1%81%D1%82%D0%B8%D0%9F%D1%80%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D0%B6%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F
и по ней видно, что проблемы есть только с ‘СК д. XXX’.

Мне на этом сайте не нравится отсутствие ссылок на открытые источники получения информации,
всегда любой кому не лень может сказать, что они получены незаконным способом, секретны и т.п.

Недолго музыка играла, описание МСК-78 в файле Javad_Triumph-1_2.pdf на сайте КГА основательно зачистили, прямые ссылки
на файлы с квазигеоидом убрали. В новом описании МСК-78 теперь на “эллипсоид Krassowsky” и towgs84 вверх ногами.
Правильной дорогой идете товарисчи :roll_eyes:
Но на archive.org естественно все осталось: https://web.archive.org/web//http://ref.kgainfo.spb.ru/wp-content/uploads/

Автор rtklib закупил 2 платы с LEA-M8T (с новым firmware 2.30 ) и пишет, что в восторге от “официального” RXM-RAWX.
Лучше бы он параллельно записал в лог RXM-RAWX и TRK-MEAS и выложил результаты,
тогда можно было бы подлечить драйвер ublox.

RTKLIB 2.4.2 доступно p11.
2.4.3 - пока тишина.

Да, и антенные параметры теперь учитываются во всех модах кроме SINGLE (т.е. включая EGNOS и это ИМХО
вообще говоря неправильно).

Будет к лету, единственная новая фича: интеграция INS в фильтр Калмана.

Объясняется тем, что это так сказать fromwgs84_to_МСК-78. А вот с Krassowsky 1940 похоже
суровые екатеринбургские геодезисты наврали.

На тему квазигеоидов я пытаюсь разобраться с пользовательскими геоидами Javad .BIN.
Есть три типа данных: кодированные 16битные short (type=3), кодированные 32битные int (type=4),
32битные float (type=5). TracyTools создает в зависимости от dynamic range для данных файлы с
type=3 или type=5. Последний тип довольно очевиден, а вот методику кодировки type=3 я пока не понял.

это так сказать fromwgs84_to_МСК-78
Это, так сказать, полная профанация.
В теории семь параметров связывают эллипсоидальные данные - Шир Дыр и ЭЛЛИПСОИДАЛЬНУЮ ВЫСОТУ.
Если КГА и местный росреестр вместе с 10 аэропредприятием смогут объяснить, как они для расчета 7-ми параметров получили эллипсоидальные высоты над эллипсоидом Красовского,
а заодно, почему их параметры даже “близко не сидят” и ГОСТовскими … Наверное руководства по СК-95 начитались …
Тупогеодезия всё это называется!

Уже обсуждалось пару страниц назад: они выбраны таким образом, чтобы высота была
уравнена с ETRS89/EVRS, а в плане координаты более или менее совпадали с СК-1964.
Я вижу это как первый шаг в сторону полной интеграции с нашим европейскими
соседями, и при нынешнем режиме вполне серьезная заявка на Пулковское дело-2.
Эстония вот уже 25 лет независимости все никак от БС77 уйти не может.

Ларчик проще открывался:
СК-64 трансформировали в МСК-78 не на Красовском, а на “WGS84(ITRF97)(GRS 1980)”. Стараясь соблюсти примерное равенство координат пунктов и там, и там.
EGM2008 сдвинули на 0.1 метра. Дабы БС77 примерно попала.
Проекцию оставили почти как было, забившись на угловые развороты (максимум 6 секунд, что соответствует 0.73 метра ошибки на 25 километрах).
Через гланды к звёздам …

Итого, на Стрелке Васьки имеем дельты СК-64 (+NTv2) и МСК-78:
38 см восток-запад, 35 см север-юг

Общий вывод: ГСК-2011 - ты где??? Или опять миллиметровой GPS аппаратурой будем гвозди забивать???

Господа, возможно немного офтоп, но не знаю где еще задать этот вопрос.
Есть два nv08c-cms, после включения по умолчанию шлют nmea.
В венде с помощью утилиты от nvs менял протокол на binr и успешно эксперементировал с ртк, сейчас захотелось переползать на linux, собрал str2str, запустил, но приемники шлют nmea и как перевести их в binr - не знаю. Через параметр -c скармливаю str2str файл следующего содержимого:


!NVS CFG-BINR d7 02 01
!WAIT 100
!NVS CFG-BINR d7 03 01 00
!WAIT 2000
!NVS CFG-BINR a0 03 01
!WAIT 100
!NVS CFG-BINR d5 01
!WAIT 100
!NVS CFG-BINR f4 0a

(на примере https://pixhawk.org/dev/rtk-basestation))
но все равно шлют nmea. Как быть?

Использовать nmea команду $PORZA (xx надо будет предварительно вычислить)


$PORZA,1,115200,1*7D\r\n - uarta,115200,nmea
$PORZA,2,115200,3*xx     - uartb,115200,binr (2=rtcm)

Edit
Согласно http://www.hhhh.org/wiml/proj/nmeaxor.html


$PORZA,1,115200,3*7F\r\n - uarta,115200,binr
$PORZA,2,115200,3*7C\r\n - uartb,115200,binr
$PORZA,2,115200,2*7D\r\n - uartb,115200,rtcm

Послать команду можно чем-то типа

$ echo -ne ‘$PORZA’,1,115200,3*7F\r\n >/dev/ttyAMA0

добавив ее в rtkstart.sh

Edit2

Конфигурационный файл для PPP (ppp.conf.nvs) там, мягко говоря, “не очень”.