RTKlib/постпроцессинг

Еще один патч к драйверу ublox для более точной обработки флага LLI в декодере TRK-TRKD5.
Также выяснилось, что баг в драйвере, который не дает обрабатывать сырые измерения TRK-TRKD5 или TRK-MEAS
с частотой > 10Hz проявляется и для частоты 4Hz (так как T=250ms не кратно 100 ms),
т.е. 4Hz тоже не работает.


+
+#if 0        
         if (snr<=10.0) raw->lockt[sat-1][1]=1.0;
+#else
+        {
+        int lock1, lock2;
+        lock1=U2(p+28);   /* code lock count */
+        lock2=U2(p+30);   /* phase lock count */
+        /* set slip flag */
+        if (lock2==0||lock2<raw->lockt[sat-1][0]) raw->lockt[sat-1][1]=1.0;
+        raw->lockt[sat-1][0]=lock2;
+        }
+#endif


Navilock начал продавать приемники с ublox-M8 ( http://www.navilock.de/files/21416.download ) , и при этом наконец обещает “в 2015 году” поддержку Галилео,
который будет обрабатываться совместно с GPS на одном частотном канале. Второй канал при этом остается
свободным, так что теоретически на нем можно обрабатывать L2C (если конечно разобраться с управлением
синтезатора частоты).

Хороший пример. Реальный WGS улютает. СК-64 падает на место.
Не знаю, как насчет ГОСТов, но кадастр на ПублКадКарте РОСРЕЕСТРа по Борисовой Гриве (а возможно и не только) горбатый метров на 30.
http://dropmefiles.com/2wD0w
Многослойный геоPDF.

Из техзадания по ссылке http://stroytenders.ru/content/files/te … b53772.doc :
8.3. Работы по определению границ проводить в соответствии с требованиями Федерального закона № 78-ФЗ от 18 июня 2001 г «О землеустройстве».

№78-ФЗ от 18 июня 2001 г «О землеустройстве».
Статья 10. Глава 3. Геодезические и картографические работы

Материалы геодезических и картографических работ являются основой для проведения почвенных, геоботанических и других обследований и изысканий, инвентаризации земель, оценки качества земель, планирования и рационального использования земель, описания местоположения и установления на местности границ объектов землеустройства, внутрихозяйственного землеустройства.

Из этой статьи 10 вытекает жесткая привязка к пунктам местной сети и работа от базовой станции.

Конечно они от местной сети все измеряли, а потом высчитали по формуле такой так сказать вариант WGS-84(SU).

На заметку: телефон Samsung Galaxy S 2 имеет чип sirf4. Толку от него конечно не много, но если у кого
такой есть, то можете протестировать.

usm78-gis, посчитать можно все, что хотите. Но все упирается в правовую базу.
Согласно
Федеральному Закону " О ГОСУДАРСТВЕННОМ КАДАСТРЕ НЕДВИЖИМОСТИ" N 221-ФЗ от 24 июля 2007 года, с 2013г земельными участками
могут заниматься только кадастровые инженера.

Обсудите свою тему на http://geodesist.ru/forum/ в кадастре. Я не кадинженер.

Спасибо за наводку, действительно видимо 16.369 MHz это опорная частота для NCO и все прочие измерения тактируются по ней.

Бог с ней с юридической стороной, раз с технической все стало ясно.
Я смотрю shteyn уже сделал оnline калькулятор для пересчета МСК.
Это хорошо :smiley:

В связи с этой новостью http://www.to78.rosreestr.ru/news/6204945/
обратил внимание, что rtcm3 сообщения 1021+ в rtklib не имплементированы :frowning:

Edit
Документацию найти не удалось, но вот тут есть примерное описание message type 1021
http://www.academia.edu/1470116/RTCM_3.1_Transformation_Messages_In_RTK_GNSS_Networks
Короче нужен дамп RTCM3.1 потока с этими сообщениями.

Edit2
Нашел и RTCM_3.2 документ с детальным описанием полей данных:
http://www.academia.edu/8799342/RTCM3_2

Edit3


Leica GNSS Spider supports the datum transformations and coordinate
conversions included in message type 1021 and 1022. The RTCM
residual message type 1023 and projections messages 1025, 1026 and
1027 are also supported.

Найти внятную документацию на Leica GPS Spider оказалось не так просто,
а NTRIP sourcetable особыми деталями не балует.
Кажется разумным, что mount points с местными системами координат
просто передают их параметры в сообщении 1025
и декодер легко добавить к rtcm3 драйверу в rtklib.
Как это согласуется с “секретностью” непонятно.
Также интересно, что сервер КГА передает поправки RTCM 2,
но и там нет точного списка сообщений.

Can this file be downloaded somewhere? Thanks.

О секретности можно в этой теме получить информацию: http://geodesist.ru/forum/threads/%D0%A1%D0%B2%D0%B5%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F-%D1%81%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D1%8F%D1%8E%D1%89%D0%B8%D0%B5-%D0%B3%D0%BE%D1%81-%D1%82%D0%B0%D0%B9%D0%BD%D1%83-%D0%B2-%D0%BE%D0%B1%D0%BB%D0%B0%D1%81%D1%82%D0%B8-%D0%B3%D0%B5%D0%BE%D0%B4%D0%B5%D0%B7%D0%B8%D0%B8-%D0%B8-%D0%BA%D0%B0%D1%80%D1%82%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D1%84%D0%B8%D0%B8.7453/page-5#post-179289

Если честно, то понятно, что ничего не понятно. Что секретно, находится в списке ДСП и опираться можно только
на официально опубликованные вещи и другие верифицируемые источники.
В частности, параметры МСК-78 пусть и хитроумно, но опубликованы. При этом проверить их в данный момент
невозможно. Модель квазигеоида относительно ITRF2008 на эпоху 2013-05-27 опубликована.
В принципе этого достаточно, чтобы наплевать на “государственные системы координат”
и пользоваться например EPSG:3137 http://epsg.io/3137
Высоты будут совпадать с МСК-78 учитывая поправку на разницу ITRF-ETRF (~2.5 см).
Для МСК-1964 ситуация обратная: есть много кадастровых съемок и всяких пп с известными координатами
из официальных документов, параметры проекции есть на http://mapbasic.ru/msk1964 и подтверждаются независимыми источниками
(поиск на google числа 95942.17):
http://spatialreference.org/ref/sr-org/7175/postgis
http://web-gis.spb.ru:6080/arcgis/rest/services/spb/MapServer?f=pjson
https://geonet.esri.com/thread/38378
но воспользоваться этим невозможно из-за отсутствия преобразования датума.
Использовать сеть КГА тоже не так то просто.


После подписания один экземпляр возвращается пользователю сети вместе 
с каталогом координат станций РС в МСК64, под роспись в журнале учёта. 

I can not create any precompiled windows binaries, because of the strange choice
of a GUI toolkit by the rtklib author. If somebody will help with porting rtkplot and rtknavi
to qt5/qwt or pyqt4/qwt i would write a better ublox driver,
rtcm3 decoder for coordinate transformations
and maybe the rtcm2 encoder for code corrections.

Преобразование датума вовсе не обязательно делать через 7 параметров.
http://geo-gidro-cad.ru/development/
Про гланды через жопу (использование высокоточных ГНСС методов для получения убогих старых систем координат) уже писалось.
Аналогичные государственные гланды - ввод в эксплуатацию новых систем координат без обеспечения их связи со старыми …

usm78-gis, Координаты пунктов в СК42,СК95 - секретны. Координаты пунктов в мск больше 9 пунктов -дсп.
Если вам нужна gis точность (метровая) - пользуетесь пересчетом по формулам или Гостом.
Если вам нужна геодезическая точность (5-10см) - пользуетесь официально Траскором из Credo,
неофициально CPlanLite ( там же, где archaeoSYS).
C 2011 г кадастр работает только в мск (для вас -это мск78).
Да и официально в каждой программе есть локализация, пользуйтесь одной из них: http://geodesist.ru/forum/threads/%D0%9D%D0%B0%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B9%D0%BA%D0%B0-%D0%9F%D0%9E-%D0%B2-%D0%BC%D0%B5%D1%81%D1%82%D0%BD%D1%83%D1%8E-%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D1%83-%D0%BA%D0%BE%D0%BE%D1%80%D0%B4%D0%B8%D0%BD%D0%B0%D1%82-%D0%B8-%D0%BA%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B1%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B0-%D0%BB%D0%BE%D0%BA%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B7%D0%B0%D1%86%D0%B8%D1%8F.24546/

Насколько я понимаю, это не относится к астрономическим обсерваториям и т.п.,
поэтому на сайте Пулково есть такой документ http://www.gao.spb.ru/russian/lg/articl/geonet-n.txt
в котором приведены следующие данные:


Интересно сопоставить геодезические координаты марки GPS-1, полученные
традиционными в системе координат 1942 года (эллипсоид Красовского):
     X = 2778897.489,  Y = 1625637.244,  Z = 5487713.837 м,
     B = 59°46'07.9484'',  L = 30°19'38.4992'',  H = 69.773 м,
и современными методами в системе координат ITRF-93 (эллипсоид WGS-84):
     X = 2778920.95, Y = 1625508.00, Z = 5487631.44 м,
     B = 59°46'07.941'', L = 30°19'30.593'', H = 85.94 м.

Конвертер http://www.epncb.oma.be/_productsservices/coord_trans/index.php не хочет пересчитывать
ITRF-93 в ITRF-2008, но для ITRF-94 работает поэтому можно сделать следующую оценку:


 Intermediate steps
MarkerName      Frame   Epoch   X       Y       Z       VX      VY      VZ

GPS-1   ITRF94          1994.0  2778920.9500    1625508.0000    5487631.4400    -0.019100       0.013400        0.008300
GPS-1   ITRF2000        1994.0  2778920.9386    1625507.9904    5487631.4460    -0.018970       0.013714        0.009645
GPS-1   ITRF2005        1994.0  2778920.9375    1625507.9920    5487631.4414    -0.018992       0.013484        0.011006
GPS-1   ITRF2008        1994.0  2778920.9387    1625507.9913    5487631.4409    -0.019292       0.013484        0.011006
GPS-1   ITRF2008        2013.4  2778920.5646    1625508.2528    5487631.6544    -0.019292       0.013484        0.011006

получив следующие WGS-84 координаты на эпоху ITRF2008 23 мая 2013 года:


$ echo "2778920.5646 1625508.2528 5487631.6544" | cs2cs +proj=geocent +ellps=WGS84 +to +proj=latlong +ellps=WGS84
30d19'30.619"E  59d46'7.95"N 86.020

Таким образом уже имеем 1 точку для валидации +towgs84 на территории СПб.

Грубо законтролим GPS-1 (через СК-95 и 7 параметров СК-95 к WGS-84):
03-10-2015_08:20:57

Марка GPS-1 ГАО РАН

ВЫЧИСЛЕНО WGS-84
========= Широта 59 46 7.93831417066372
Долгота 30 19 30.5944485910976
ПРЕДПОЛАГАЕМАЯ ТОЧНОСТЬ ПЕРЕСЧЕТА КООРДИНАТ = .364254196615082 метра
Исходные данные СК42
=============== Широта 59 46 07.9482
Долгота 30 19 38.4992

Локальные параметры СК42 → WGS-84

dX(m)= 20.1008600864373
dY(m)= -140.016075449809
dZ(m)= -78.3298450365663
wX(сек)= 0.00
wY(сек)= -0.35
wZ(сек)= -0.79
m(ppm)= -0.219

Библиографическая ссылка на статью про Пулково:


Верещагин С.Г., Капцюг В.Б., Наумов В.А., Попов А.А., Юськевич А.В., 1998, 
Координатно-временная основа для развития фундаментальных астрономогеодезических работ 
в Пулковской обсерватории., Изв. ГАО № 213, с.301-313.

Два мира - две системы: картинки на тему кадастра в Ленинградской области:
http://geoportaal.maaamet.ee/docs/arhiiv/kartogramm63.gif
http://cs624722.vk.me/v624722711/1ce2c/vCh3YbMSIaE.jpg

Что-то больно грубый результат получается. Так как СК-95 должна совпадать с СК-42 в Пулково, то
параметры CK-42 → ITRF2000 (на эпоху ~ 2001 год) можно брать
из ГКИНП(ГНТА)-06-278-04 “Руководство пользователя по выполнению работ в системе координат 1995 года (СК-95)”
https://web.archive.org/web/*/www.consultelectro.ru/normbase/download/jW2QegzY9cgWyHHGylAoEjWDqyCGYmFvXalZWxTCMXmG4NkMvn
т.е.
+towgs84=24.653,-129.136,-83.057,0.06696,-0.00391,0.12902,-0.175
Заявленная (вектор среднеквадратичного отклонения) точность в СПб порядка 20 см.
Параметры вполне похожи на получившиеся у меня для GPS-1
+towgs84=23.0756,-128.9912,-82.1826