RTKlib/постпроцессинг

А какую конкретно задачу вы хотите решить ?

Я из описания не понял, что именно она делает.

Как раз эта частота меня и интересует, не частота ARM core (у Sirf3 емнип ARM7 40 MHz; Sirf4 и Sirf5 не знаю).

Она может быть довольно произвольной, надо иметь полный VHDL чтобы
ее осмысленно оценить.

Разобраться с rtk для Novatel OEM-4. Для OEM-4 в rtknavi для Input streams → Receiver option мануал по rtklab отсылает к файлу
rtklab\scr\rcv\novatel, но я так и не понял какие данные надо взять из этого файла и ввести в Reсeiver option.

Описание здесь: https://play.google.com/store/apps/details?id=aero.geosystems.rv.demo

Хмм, по моему так очень понятно написано (правдо неясно что такое Galileo L2)


* notes : to specify input options for oem4, set raw->opt to the following
* option strings separated by spaces.
*
* -EPHALL : input all ephemerides
* -GL1P : select 1P for GPS L1 (default 1C)
* -GL2X : select 2X for GPS L2 (default 2W)
* -RL2C : select 2C for GLO L2 (default 2P)
* -EL2C : select 2C for GAL L2 (default 2C)

Я из него не понял, эта программа функционально аналогична rtklib (использует rtklib?) или
это только “веселые картинки”.

Написал патч для поддержки TRK-SFRB в текущей версии драйвера u-blox,
теперь будут работать все приемники с ublox5 и ublox6.
Получается, что единственное, что мы не поддерживаем из sirf и ublox
это sirf2 xtrack.


--- a/src/rcv/ublox.c
+++ b/src/rcv/ublox.c
@@ -49,6 +49,7 @@
 #define ID_RXMSFRB  0x0211      /* ubx message id: subframe buffer */
 #define ID_RXMSFRBX 0x0213      /* ubx message id: raw subframe data */
 #define ID_RXMRAWX  0x0215      /* ubx message id: multi-gnss raw meas data */
+#define ID_TRKSFRB  0x0302      /* ubx message id: trace subframe buffer */
 #define ID_TRKD5    0x030A      /* ubx message id: trace mesurement data */
 #define ID_TRKMEAS  0x0310      /* ubx message id: trace mesurement data */
 #define ID_TRKSFRBX 0x030F      /* ubx message id: trace subframe buffer */
@@ -874,6 +875,32 @@ static int decode_trksfrbx(raw_t *raw)
     }
     return 0;
 }
+/* decode ubx-trk-sfrb : subframe buffer ---------------------------*/
+static int decode_trksfrb (raw_t *raw)
+{
+    int prn,sat,sys;
+    unsigned char *p=raw->buff+6;
+    
+    trace(4,"decode_trksfrb : len=%d\n",raw->len);
+    
+    prn=U1(p+1);
+
+    if (raw->outtype) {
+        sprintf(raw->msgtype,"UBX TRK-SFRB  (%4d): prn=%3d",raw->len,
+                prn);
+    }
+    if (!(sat=satno(MINPRNSBS<=prn?SYS_SBS:SYS_GPS,prn))) {
+        trace(2,"ubx trksfrb satellite number error: prn=%d\n",prn);
+        return -1;
+    }
+    sys=satsys(sat,&prn);
+
+    switch (sys) {
+        case SYS_GPS: return decode_nav (raw,sat,2);
+        case SYS_SBS: return decode_snav(raw,sat,2);
+    }
+    return 0;
+}
 /* decode ublox raw message --------------------------------------------------*/
 static int decode_ubx(raw_t *raw)
 {
@@ -895,6 +922,7 @@ static int decode_ubx(raw_t *raw)
         case ID_NAVTIME : return decode_navtime (raw);
         case ID_TRKMEAS : return decode_trkmeas (raw);
         case ID_TRKD5   : return decode_trkd5   (raw);
+        case ID_TRKSFRB : return decode_trksfrb (raw);
         case ID_TRKSFRBX: return decode_trksfrbx(raw);
     }
     if (raw->outtype) {


umot, как специалист по Pinnacle, не знаете ли откуда растут уши у следующего
преобразования пулково->wgs84 ? Есть такая программа archaeoSYS,
она говорит в файле DATUMsToWGS84.ini,
что это якобы


[CK-42 ГОСТ P 51794-2001]
scale=-0.12000
DX=26.3
DY=-132.6
DZ=-76.3
Rx=-0.220
Ry=-0.400
Rz=-0.900

в то время как все остальные ссылки указывают на Pinnacle как источник.
Параметры эти совершенно неприемлимы для СПб, так как по ним получается
что WGS84 уровень Финского залива в Кронштадте находится на высоте 21 метра.
При этом как раз именно эти параметры использованы в большинстве документов
комитета по культуре правительства Ленинградской области
для координат в WGS84.

usm78-gis Ну сколько можно тереть про эти параметры? Параметры связи с WGS-84, которые приведены в ГОСТ-е посчитаны на территорию всей страны, их точность составляет около 5-ти метров, о чем в ГОСТ-е 2001 года было написано, однако сведения о точности из ГОСТ-а 2008 года почему-то благополучно исчезли. Эти параметры годятся для навигации. Если требуется решать задачи для геодезии, картографии, кадастра, ГИС в конце концов, то в каждом конкретном месте эти параметры будут свои и посчитать их можно выполнив спутниковые измерения на пунктах существующих геодезических сетей. То что касается высот, то по этим параметрам получаются высоты отсчитываемые от математической поверхности, в частности эллипсоида отсчетной системы, а именно эллипсоида Красовского 1940 года. Для того чтобы получить высоты уровненной поверхности, необходимо применить к геодезическим высотам модель аномалий высот квазигеоида, как минимум EGM 2008, её точность составляет с среднем около 20-30 см, в отдельных местах есть отклонения до 50 см. Собственно об этом написано в любом учебнике по геодезии.

usm78-gis, shteyn во всем прав. В результате преобразования из WGS84-ск42 по данным Гостов,
вы получаете высоты над референц элипсоидом Красовского, а не в Балтийской системе высот.
Для того чтобы, получить координаты базовой станции ее необходимо привязть к местной сети(к пунктам
триангуляции 1,2,3 классов)-не менее 5 пунтов в координатах ск42 или мск. Это согласно пункта 6.2.4
в ГКИНП 02-262-02. Но это важно для геодезии. У вас свои задачи.

Оставлю здесь ссылки для архивов

  1. Координаты базовых станций в WGS-84
    в теме обсуждается эволюция WGS-84 разных эпох и переход между ними и ITRF.

  2. Замечательная книга Кашин Л.А. Построение классической астрономо-геодезической сети Росии и СССР (1816-1991)
    В ней рассказывается о первых измерениях эллипсоидов, а также как десятилетиями гнали полигонометрию на всю страну и столько же обсчитывали. Титаническая работа, вызывает только уважение. Объяснены причины больших невязок при продвижении на Дальний Восток (переход через тектонические разломы).

Вы меня несколько спешите обвинить в незнании элементарных вещей :roll_eyes:
в то время как я говорю о несколько другом.
Естественно, самый технически разумный в долговременной перспективе способ пересчета,
это используя ту же самую сеть “Геоспайдер” составить “grid shift” файл для proj4 в NTv2 формате
(+nadgrids=…) и опубликовать его под открытой лицензией.
Но 7 параметрическое преобразование широко применяется на практике
не только в наборах ГОСТ-2001 и ГОСТ-2008, но и в том о котором я написал.
Первое упоминание о нем, которое я нашел, относится к сентябрю 2001 года ( http://wenku.baidu.com/view/1fa97ade5022aaea998f0f1e.html?pn=227 ):


GPS Receiver Interface Language (GRIL)
Firmware
Version 2.2 
September 7,2001 

GPS Receiver Interface Language (GRIL)

List of Datums supported by TPS receivers
Relationships between local datums and WGS84

100 S-42 (PULKOVO1942) SPK-0 (former Soviet Union (not standard designation) 
                       dX dY dZ  scale(ppm) rx ry rz
Krassovsky1940 26.3 -132.6 -76.3 -0.12 -0.22 -0.4 -0.9

т.е. +ellps=krass +towgs84=26.3,-132.6,-76.3,0.22,0.4,0.9,-0.12
В этом тикете http://trac.osgeo.org/gdal/ticket/3176
приводится современное значение в GDAL
+ellps=krass +towgs84=23.92,-141.27,-80.9,-0,0.35,0.82,-0.12
оно же используется согласно EPSG и в CK-63 C-2 http://epsg.io/3352 ( http://epsg.io/3352.prettywkt ),
т.е. в Аркгис, т.е. и в ПКК Росреестра.
Обратите внимание на разницу в высоте “пулковской” точки 30°E 60°N 0m:


$ echo "30 60 0" | cs2cs +proj=latlong +ellps=krass +towgs84=26.3,-132.6,-76.3,0.22,0.4,0.9,-0.12 +to +proj=latlong +ellps=WGS84 +towgs84=0,0,0,0,0,0,0
29d59'51.971"E  59d59'59.825"N 21.404
$ echo "30 60 0" | cs2cs +proj=latlong +ellps=krass +towgs84=23.92,-141.27,-80.9,-0,0.35,0.82,-0.12 +to +proj=latlong +ellps=WGS84 +towgs84=0,0,0,0,0,0,0
29d59'51.854"E  59d59'59.864"N 14.216

Тут я однозначный сторонник ETRS89, уж больно быстро все эти системы двигаются,
хотя плохо представляю какие
последствия это будет иметь “восточнее Новгородской области”
(Альтамими пишет, что должно работать до Урала)

usm78-gis, я посмотрел ГОСТ51794-2008, такие должны быть параметры +23.9, -141.3, -80.9, 0, -0.35, -0.86, -0.12 , при СК42->WGS84.
И не сравнивайте между собой ГОСТЫ 2001г и 2008г это не корректно.
По ссылке http://epsg.io/3352 ( http://epsg.io/3352.prettywkt ) здесь два преобразования СК42->WGS84 и СК42->СК63, каждый по отдельности.

ГОСТ 51794-2008, увы, уже не действует.
А действующий ГОСТ 32453-13 понимает под WGS-84 реализацию G1150. Причем текущая реализация уже давно другая.
Нечто прописано в последней реализации ПЗ-90.11 . Но насколько оно реально - маленький вопрос.
Вот такое реалити шоу …

Да какая разница, действует, не действует, все равно они все определяют связь с СК-42 с точностью пяти метров, смысл тут это обсуждать?

Да собственного говоря, никакого. За исключением нашей Российской действительности, когда ну очень точные ГНСС технологии используются для натягивания полученных результатов на древние СК-42 и БС77.
Извините, гланды через живете …

Обсуждать надо, так как геодезические фирмы и росреестр трактуют эту тему кто в лес, кто по дрова,
а 7 параметрическое преобразование является стандартом OGC http://portal.opengeospatial.org/files/?artifact_id=999 и никуда в ближайшее время не исчезнет.
Берем например вот этот госконтракт http://stroytenders.ru/content/files/tenders/No_0145200002813000022___ot_11.10.2013._d4b53772.doc
со следующими требованиями:


5.Требования к разработке проекта
Координаты поворотных точек определяются во Всемирной геодезической системе координат 1984 года (WGS-84), 
соответствующей местной системе координат (МСК), в системе координат, установленной для кадастрового района 
(приложение №2 к техническому заданию).

8.2. Разработку вести в программе «MapInfo». В подтверждение выполнения требований п. 6.12. 
настоящего технического задания предоставляется кадастровая выписка/кадастровый паспорт.

WGS-84 стоит на первом месте, но что это такое, не уточняется.
Фирма, которая этот контракт выполняла (и использовала кстати ОСМ в качестве ситуационного плана),
может и брала для разработки “программу «MapInfo»”, но
для пересчета пулково->wgs84
использовала не обычный для mapinfo
+ellps=krass +towgs84=24,-123,-94,0.02,-0.25,-0.13,1.1
и не использующийся в аркгис
+ellps=krass +towgs84=23.92,-141.27,-80.9,-0,0.35,0.82,-0.12
а именно тот старый
+ellps=krass +towgs84=26.3,-132.6,-76.3,0.22,0.4,0.9,-0.12
Характерным внешним признаком этого является “точность” в 5 знаков после запятой
в секундах по широте и долготе.
Пример: http://culture.lenobl.ru/Files/dbelectron/1414584007prikaz_85.pdf
Некая другая фирма работавшая над похожими контрактами,
дает “точность” в 4 знака после запятой в секундах по широте и долготе,
и использует какой-то другой набор параметров: какой именно я еще не понял.
Пример: http://culture.lenobl.ru/Files/dbelectron/141571678801-0314-104_11.11.2014.pdf
Но ГОСТами тут никакими (плохими или хорошими) никто не пользовался :rage:

Еще один патч к драйверу ublox для более точной обработки флага LLI в декодере TRK-TRKD5.
Также выяснилось, что баг в драйвере, который не дает обрабатывать сырые измерения TRK-TRKD5 или TRK-MEAS
с частотой > 10Hz проявляется и для частоты 4Hz (так как T=250ms не кратно 100 ms),
т.е. 4Hz тоже не работает.


+
+#if 0        
         if (snr<=10.0) raw->lockt[sat-1][1]=1.0;
+#else
+        {
+        int lock1, lock2;
+        lock1=U2(p+28);   /* code lock count */
+        lock2=U2(p+30);   /* phase lock count */
+        /* set slip flag */
+        if (lock2==0||lock2<raw->lockt[sat-1][0]) raw->lockt[sat-1][1]=1.0;
+        raw->lockt[sat-1][0]=lock2;
+        }
+#endif


Navilock начал продавать приемники с ublox-M8 ( http://www.navilock.de/files/21416.download ) , и при этом наконец обещает “в 2015 году” поддержку Галилео,
который будет обрабатываться совместно с GPS на одном частотном канале. Второй канал при этом остается
свободным, так что теоретически на нем можно обрабатывать L2C (если конечно разобраться с управлением
синтезатора частоты).

Хороший пример. Реальный WGS улютает. СК-64 падает на место.
Не знаю, как насчет ГОСТов, но кадастр на ПублКадКарте РОСРЕЕСТРа по Борисовой Гриве (а возможно и не только) горбатый метров на 30.
http://dropmefiles.com/2wD0w
Многослойный геоPDF.

Из техзадания по ссылке http://stroytenders.ru/content/files/te … b53772.doc :
8.3. Работы по определению границ проводить в соответствии с требованиями Федерального закона № 78-ФЗ от 18 июня 2001 г «О землеустройстве».

№78-ФЗ от 18 июня 2001 г «О землеустройстве».
Статья 10. Глава 3. Геодезические и картографические работы

Материалы геодезических и картографических работ являются основой для проведения почвенных, геоботанических и других обследований и изысканий, инвентаризации земель, оценки качества земель, планирования и рационального использования земель, описания местоположения и установления на местности границ объектов землеустройства, внутрихозяйственного землеустройства.

Из этой статьи 10 вытекает жесткая привязка к пунктам местной сети и работа от базовой станции.

Конечно они от местной сети все измеряли, а потом высчитали по формуле такой так сказать вариант WGS-84(SU).