RTKlib/постпроцессинг

У Compass(BeiDou) есть какие-нибудь перспективы?
У нас до февраля открыт тестовый доступ к местной сети референцных станций, и в rinex я его наблюдаю, с достаточно хорошими уровнями сигнала.

Сеть

Спасибо, грандиозная работа.

(added)
В субботу ездил в Шереметьево, записал 45 минут данных на парковке. До IGS Менделеево 14 км. Приемник iPaq rx5940, китайская патч-антенна на тонком 3м кабеле.

Logged Points
	Name                               Components     95%  Error          Status    
       SVO2                 Long  37° 24' 43.90961"E        0.015           Adjusted
                             Lat  55° 57' 32.36754"N        0.020           Adjusted
                   Ellips height             191.873        0.026           Adjusted


Processed vectors
                             Vector       95%         Vector        95%
  Vector Identifier          Length      Error      Components     Error SV PDOP  QA  Solution   
  MDVJ - SVO2             14165.685      0.069   X   -2919.898     0.028  7  2.5  No     Fixed
  15/01/10 08:51:53.00                           Y   13287.742     0.028
          +00:45:00.00                           Z   -3946.737     0.028

Пришлось повозиться с обработкой, подозреваю вредит multipath (было видно на графиках невязок). Я то думал крыша автомобиля сама по себе работает как groundplane…

В следующий раз постараюсь доехать до Зеленограда и записать максимум возможных устройств, особенно SiRF Star IV.

Если есть ublox-m8, то да. На 60N 30E хорошо видны 2-3 MEO спутника.
Я даже QZSS спутник почти час отлично принимал.

А результаты ‘teqc +qcq’ можно опубликовать ?

Я писал здесь о прошивке sirf3 для HTC Athena, нельзя ли ее тоже … того …
Гармин 60csx,60cx,76csx,76cx это практически один и тот же девайс
c антенным MCX разъемом. Перепрошить его легко, но пока никто не
доказал, что можно “ретранслировать” sirf binary в виде неких
проприетарных garmin binary сообщений на внешний последовательный
или USB порт.

Вопросы по сети “ГЕОСПАЙДЕР” можно задавать мне.

Кого интересуют детали по координатам:
Сеть КГА и сеть “ГЕОСПАЙДЕР” работают в системе координат ITRF 2008 на эпоху 23.05.2013 г.
Центр в обсерватории Cветлое SVT2 это не тот-же самый центр, что SVTL, другой.
И сеть КГА и сеть “ГЕОСПАЙДЕР” являются высокоточными геодезическими сетями, взаимное положение станций не хуже 3 мм.
В RINEX файлах действительно могут быть навигационные координаты, точностью 3-10 м, формат не предписывает обязательное наличие точных координат.
Официальный каталог координат ITRF 2008 на эпоху 23.05.2013 г., каталог на текущую дату по запросу:

GORN 59°55'50,45945" 30°16'00,34973" 50,291 
KRON 60°00'24,36558" 29°43'58,07194" 35,088 
KUP2 59°53'17,72185" 30°22'31,66505" 42,771 
LOM2 59°53'28,21583" 29°47'11,31627" 60,825 
MURN 60°03'27,57530" 30°27'15,99422" 66,892 
PRV2 60°10'23,58154" 29°27'16,25489" 39,022 
PUSH 59°44'21,94758" 30°23'22,38589" 80,738 
ROSI 59°55'48,77499" 30°20'03,29490" 51,390 
SEST 60°07'10,57265" 29°57'07,62506" 65,163 
SVED 59°47'29,75347" 30°40'28,75802" 41,601 

BNTA 59°55'20,83204" 30°16'53,53953" 39,519 
KRVS 59°52'52,64160" 30°59'14,64033" 48,044 
PULK 59°46'18,62307" 30°19'40,02999" 101,163 
PRVM 60°21'29,10492" 29°44'15,97553" 113,050 
PRZR 61°02'20,67933" 30°08'46,77564" 42,248 
SBOR 59°49'15,98021" 29°02'39,04312" 51,111 
SRTV 60°08'52,50938" 30°12'38,41949" 99,736 
SVRS 59°21'47,96172" 30°04'15,04777" 122,896 
SVT2 60°31'58,51012" 29°46'49,82600" 76,954 
SVTL 60°31'58,30692" 29°46'51,16145" 76,701 
TL60 59°32'16,23482" 30°53'01,10637" 65,933 
VBRG 60°41'40,07826" 28°46'30,50156" 61,715 

Я еще до нового года внимательно и вдумчиво перечитал GRIL Reference Guide ftp://ftp.hayeshelp.com/TechDocs/GRIL_Reference_Guide.pdf
в части 7 параметров датума
и “Инструкция по настройке GNSS-приемника JAVAD TRIUMPH1 для работы в сети референцных станций Санкт-Петербурга в ПО TRACY версия 2.3”
исправил ошибку в направлении углов вращения,
что до меня наконец дошел глубокий смысл новой МСК-78 ( http://zakupki.gov.ru/pgz/public/action/orders/info/common_info/show?notificationId=8178968 ):
отказ от пулково-1942, использование GRS80 (см. ETRS89) и как следствие фактический
переход на единый европейский высотный датум (!),
так как анонсированные параметры +towgs84 не влияют на высоту над GRS80 эллипсоидом.

“Глубокий” смысл МСК-78 заключается в параметрах свободных от государственной системы координат 1942 года, т.к. параметры картографической проекции местной системы координат Санкт-Петербурга 1964 года, основанной в свою очередь на государственной системе координат 1942 года, являются так называемым ключом к государственной системе координат, которые в свою очередь по действующему законодательству являются сведениям отнесенными к государственной тайне. Такое положение дел, автоматически ставить использование спутниковых навигационных систем с параметрами системы координат 1964 года вне правового поля, лицами не имеющими соответствующей лицензии.

version: teqc  2013Mar15

 SV+-----------|-------------|--------------|-------------|-------------|---+ SV
 13|L^^LLL^^LLLLLLL^^L^^^__________                                         | 13
 16|Lcccccccccccccccccccccccccc^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^_________________      | 16
 14|L^^^^^^^^^^^^cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 14
 15|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 15
  4|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc|  4
 18|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 18
 19|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 19
 21|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 21
 22|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 22
 27|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 27
 11|_____L^^^^^^^L^^^^^^L^^^^^^^^^^^^^^^^^ccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 11
 28|               ___________LLLLLLLLLLL^^^L^^LL^^_L^^^LLL^L^L^^^^^^^^^^^^c| 28
 24|                    __________________________L^^^^^^^^^^^^^^L^^L^^^L^^^| 24
S26|L                                                                       |S26
S24|LL                                                                      |S24
S20| Lccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc|S20
-dn|++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++|-dn
+dn|+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++c++++++++++++|+dn
+10|8888888888889999999999999999888888888999999999999999999999999999999999aa|+10
Pos|ooooooooooooooooooooo     oooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo|Pos
Clk|                                                           ^            |Clk
   +-----------|-------------|--------------|-------------|-------------|---+   
05:51:53.000                                                        06:42:13.000
2015 Jan 10                                                          2015 Jan 10

*********************
QC of RINEX  file(s) : 01100000(2).15o
input RnxNAV file(s) : 01100000(2).15n
*********************

4-character ID          : mark (# = numb)
Receiver type           : Sirf
Antenna type            : 

Time of start of window : 2015 Jan 10  05:51:53.000
Time of  end  of window : 2015 Jan 10  06:42:13.000
Time line window length : 50.33 minute(s), ticked every 10.0 minute(s)
  antenna WGS 84 (xyz)  : 2842530.9207 2174260.8349 5262058.1089 (m)
  antenna WGS 84 (geo)  : N  55 deg 57' 32.38"  E  37 deg 24' 44.96"
  antenna WGS 84 (geo)  :   55.958994 deg    37.412488 deg
          WGS 84 height : 205.5242 m
|qc - header| position  :  21.6101 m
Observation interval    : 1.0000 seconds
Total satellites w/ obs : 16
NAVSTAR GPS SVs w/o OBS :  1   2   3   5   6   7   8   9  10  12  17  20 
                          23  25  26  29  30  31  32 
NAVSTAR GPS SVs w/o NAV :
       SBAS SVs w/o OBS : 20  21  22  23  24  25  26  27  28  29  30  31 
                          32  33  34  35  36  37  38 
       SBAS SVs w/o NAV : 26  24  20 
Rx tracking capability  : 12 SVs
Poss. # of obs epochs   :   3021
Epochs w/ observations  :   3020
Epochs repeated         :      0  (0.00%)
Possible obs >   0.0 deg:  35736
Possible obs >  10.0 deg:  26306
Complete obs >  10.0 deg:      0
 Deleted obs >  10.0 deg:  26297
  Masked obs <  10.0 deg:      0
Obs w/ SV duplication   :      0  (within non-repeated epochs)
Moving average MP1      : 0.000000 m
Moving average MP2      : 0.000000 m
Points in MP moving avg : 50
Mean S1 S2              : 45.44 (sd=3.38 n=29288) 0.00 (sd=0.00 n=0)
No. of Rx clock offsets : 0
Total Rx clock drift    :  0.000000 ms
Rate of Rx clock drift  :  0.000 ms/hr
Avg time between resets : Inf minute(s)
Freq no. and timecode   : 1 12788 000060
Report gap > than       : 10.00 minute(s)
epochs w/ msec clk slip : 0
other msec mp events    : 0 (: 0)   {expect ~= 1:50}
IOD signifying a slip   : >400.0 cm/minute
IOD slips <  10.0 deg*  :      0
IOD slips >  10.0 deg   :      0
IOD or MP slips <  10.0*:      0
IOD or MP slips >  10.0 :      0
 * or unknown elevation
      first epoch    last epoch    hrs   dt  #expt  #have   %   mp1   mp2 o/slps
SUM 15  1 10 05:51 15  1 10 06:42 .8389   1  26306      0   0   n/a   n/a      0

! Warning ! no P-code data; may have L1-only or P-codeless rx (retry w/ -P[codes] option)

В конце записи видно прерывание сигнала - завёл двигатель, было ожидаемо.

Teqc отказался обрабатывать файл с заголовком

В принципе используемое оборудование и бесплатный (L1) GNSS Solutions уже годятся для повседневного применения. Осталось победить лень и написать пошаговую инструкцию ))

Ещё, к моему удивлению, GNSS Solutions спокойно проглотил тестовый файл с некомпенсированными сёрфовскими clock bias, они там, напомню, дрейфуют 0-150 msec by design. В момент подстройки часов никаких сбоев не наблюдается, а ведь в ринексе идет скачок значений PR и L1 от ~60000км до ~20000км.

ASCII-арт крут

Да, добавлен HTC Athena http://gps.0xdc.ru/static/sirf/device/HTC%20Athena/

Таким образом получается, что переход СК-1964 ↔ МСК-78 секретен.
А как дело будет обстоять в области ? Там же ведь согласно официальным данным Росреестра задекларированы как минимум 23
“координатные системы”. Многие из них перекрываются, и хотя параметры проекций МСК-47-* / СК63-C-* общеизвестны, проблема пулково->wgs все равно остается


CS_ID CRS Name
1 47-1 Выборгский
100 64 Гатчинский,Всеволожский,г.Сертолово
101 47-1            Сланцевский
104 47-2 Киришский
105   ?   г.Пикалево
107      г.Волхов
108 63-3 Ломоносовский
109  ?   г.Сосновый Бор
112 63-2 Волосовский
113 63-3 Кировский
117 63-0-3          Лужский
119 ? г.Кириши
121 63-3 Тосненский
123 47-3 Бокситогорский,Тихвинский
124 47-3 Тихвинский
125 63-4 Подпорожский
126 63-4 Подпорожский
128  ?    г.Ивангород
135 47-1? г.Сланцы
137 47-3? Лодейнопольский
152 63-2 Кингисеппский
155 63-0-3,5отс          Волховский
177  ?   г.Новая Ладога

OK, посмотрю :slight_smile:

Суровые японские геодезисты портировали anttool
http://gpspp.sakura.ne.jp/anteva/anttool.htm ( http://gpspp.sakura.ne.jp/anteva/anteva.htm )
с matlab на c++ (ANTApp.zip GUI на qt5 :smiley: )
http://datahouse1.gsi.go.jp/gsilib/gsilib_download.html
Остается только текстовые строки перевести с японского на нижегородский.

Переход СК-1964 ↔ МСК-78 невозможно описать какими либо параметрами, т.к. МСК-78 это более точная СК-1964, лишенная искажений системы координат 1942 года, созданная на основе спутниковых измерений на нескольких тысячах существующих геодезических пунктах государственной и городской геодезической сети выполненных в течении нескольких предыдущих лет в рамках реконструкции городской геодезической сети. По сути, это созданная с нуля система координат на основе спутниковых методов, но с сохранением, насколько это возможно, преемственности СК-1964. На 90% территории г. Санкт-Петербурга отличия МСК-78 от СК-1964 не превышают 10-15 см, исключения составляют только Петродворцовый и Курортный районы, в них отличия могут достигать 35-40 см. Это обусловлено слабо связанной геодезической сетью на севере и юге через Финский залив в момент создания системы координат 1942 года. Точность взаимного положения любых пунктов в новых каталогах координат МСК-78 не превышает 2 см. Точность установленной связи МСК-78 с системой координат ITRF 2008 (WGS-84) не хуже 5 мм. Картографическая проекция МСК-78 умышлено изменена, чтобы она не являлась ключом к государственной системе координат 1942 года и не попадала под существующие режимные ограничения, хотя положенные по закону параметры связи с системами координат 1942 и 1995 года тоже имеются.

То что параметры проекций МСК-47-* / СК63-C-* общеизвестны, это ничего не значит. По действующему законодательству эти данные относятся к государственной тайне и формально любой, кто не правомерно их использует, по закону может быть привлечен к уголовной ответственности. Например, оружие продается в оружейных магазинах и это общеизвестно, но вот от того, каким образом оно будет применено, зависят и последствия для его применившего. В Ленинградской области, в сети референцных станций ГЕОСПАЙДЕР, применяются параметры картографических проекций для местных систем координат, которые не являются параметрами к государственным системам координат, и следовательно не попадают под существующие ограничения, они рассчитаны таким образом, что минуют проблему

.

Обратите внимание на LT-прошивки GloFiish x650 и dx900, они должны подойти к HTC Athena. Но скорость по-умолчанию 57600, если это устроит.

usm78-gis
Если не путаю, вроде вы писали что разбирали Trimble Bullet и там внутри оказалась керамическая патч-антенна ? Размер квадрата не помните ?
На днях разобрал приёмник BU-353, в нем антенна 25x25 мм. Интересно было бы сравнить.

Тут можно действительно только поапплодировать авторам МСК-78: сохранить 2D координаты СК-1964 и совместить высотную систему с соседями.
Моей стереометрической фантазии вот прямо так сходу не хватает :slight_smile:

Мне кажется такая постановка вопроса несколько преувеличенной. Параметры проекций первых трех зон СК63 блока C общеизвестны со времен независимости Эстонии и Латвии,
имеют EPSG номера: EPSG:3350, EPSG:3351 и EPSG:3352
http://spatialreference.org/ref/epsg/pulkovo-1942-cs63-zone-c0/
http://spatialreference.org/ref/epsg/pulkovo-1942-cs63-zone-c1/
http://spatialreference.org/ref/epsg/pulkovo-1942-cs63-zone-c2/
и присутствуют в любом прикладном ГИС программном обеспечении.
СК63 C-2 применяется как я писал выше в Выборгском, Сланцевском, Кингисеппском и Волосовском районах и Росреестр не делает из этого
никакой тайны. Ее связь с МСК-47-1 тоже очевидна для любого специалиста в области географии, даже без подглядывания на http://www.mapbasic.ru/msk47
автора которой почему-то еще не привлекли к уголовной ответственности.
Я уже даже молчу про сайт http://new.geobridge.ru/maps, где разграфка планшетов областных городских систем координат выдается любому
в JSON с соответствующими координатами в МСК-47.

single feed patch 25x25x4 мм с активным LNA.
Найду микрометр, могу нарисовать полный чертеж антенны. Tallysman технически конечно более продвинутая
антенна, хотя стоит ненамного дороже.

Обращайтесь :wink:

Спорить с Вами по этому поводу я не буду, мне это прекрасно известно. Формально такая возможность существует, мы же в правовом государстве живем. И то что не привлекли, это не значит что не могут привлечь, если это кому ни будь станет нужно. :slight_smile:
Насчет Росреестра, покажите мне хотя бы один официальный документ или страницу на официальном сайте Росреестра, где бы эти данные были опубликованы? Таких к сожалению нету. Или отсутствие, например, данного пунктика в перечне сведений, которые относятся к государственной тайне, изданном тем же самым Росреестром? К сожалению, он там до сих пор присутствует, хотя по сути, его ничего не стоит отменить.