Все намного проще. АБС выдается юблоксу также как и скорость - сгенеренными пульсами. Этим обычно занимается простенький, но процессор. Без него вообще ничего из CAN получить нельзя. На нем недопустим обычный GPSный jamming и вообще какие-либо всплески загруженности. Поэтому мне сильно не нравится идея читать каншину gpsным модулем
Разница заключается в том, что в АБСе пульсов в 10 раз больше и ходят они по шине много раз в секунду. И шина та скоростная - диагностическая, а не медийная. В числах выходит так: средние speedpulse 0,4 пульс/метр, а АБСные 0,04 пульса/метр. По тестам тоже все лучше, главное не превысить максимальную частоту LEA-6Rного входа - 5 кГц.
Да, парконы вкурсе инерциальных систем и интересуются темой еще со времен четвертого чипа ю-блокс. Но у них весь бизнес крив изначально. Во-превых сама идея платных парковок родилась для дого чтобы навести в городе порядок. Парконы работают в обратном направлении - плодят и развивают бардак. Даже люди заплатившие деньги на парковке парконов часто оказываются в зоне действия знака “ОСТАНОВКА ЗАПРЕЩЕНА” установленного ГИБДД и эту машину благополучно увозит эвакуатор, прямо с Садового кольца со всеми вытекающими. Доказывать что я не верблюд нереально, ни ГИБДД, ни парконам. Это конкурирующие бизнес-единицы и таких глюков море. Кроме того кому-то из начальства нужна галочка “глонасс”, а ю-блокс делает множество чипов, и четырехсистемые с глонассом, но не делает с дед реконингом - опять облом. Ну и на последок разочаровавшись в точности четвертого чипа они уже не стали рассматирвать шестой чип с прошивкой 7.03ADR, который точнее на порядок и не стали вообще разбираться в методиках получения субметровой точности. Вообще разбираться в деталях - это не главный конек современного бизнеса.
Из CAN-шины они кстати очень приличные результаты получили, рыло-в-рыло шли с четверным чипом от ю-блокса. Не знаю почему у них не пошло.
Добрый день!
Ребят, подскажите пожалуйста. Я наверно не по адресу, но это единственная русскоязычная ветка форума по данной проблеме, которую мне удалось найти.
У меня есть Arduino Mega 2560, есть GPS shield Ublox NEO-6M и 3-осевой гироскоп/акселерометр GY-521 MPU-6050.
Задача объединить gps и imu на платформе Arduino и получить gps-трекер с поправками от imu.
Понимаю, что задача не тривиальная, но может кто-то поделится информацией или ссылками по данной тематике если таковые имеются?
Гугл к сожаленью мне не помог…
Сразу следует отметить что у Вас и близко не получится результатов соизмеримых с u-Blox R-серии т.к. изначально компромиссный подход - взять готовые координаты (которые уже есть результат работы фильтра) и подмешать к ним инерциальный датчик. Т.е. в ситуациях когда есть прием 2-3 спутников ваша система полностью перейдёт в автономный режим, в то время как 6R продолжит использовать имеющиеся спутники.
chnav,
спасибо Вам за ответ, буду гуглить дальше. Я уже использую фильтр калмана при обработке результатов imu, теперь осталось туда прикрутить gps. Железо я одолжил (ардуино, gps, imu), так что выбирать особо не приходилось. Пока что идеальных результатов я не жду, мне бы сначала всё это запустить и оценить результаты, потом буду думать что делать дальше.
Добавил в вики ссылку на дипломную работу по интеграции INS и RTKLIB http://publications.lib.chalmers.se/records/fulltext/200466/200466.pdf
u-blox тем временем уже продает EVK-M8L, но документации не показывает,
и судя по отсутствию разъема для CAN это все-таки не совсем
окончательное решение проблемы.
ReverseGear и WheelCounter/AllWheels приходят скорее всего с CAN шины,
GPS это antaris4/ublox6,
InternalGyro Epson Toyocom XV-8000LK Gyroscope - 3-Axis, 20 Degrees Inclined Angles, 10MHz
Internal3Daccelerometer ?
Temperature NXP LM75ADP Temperature Sensor - Digital, 0.125C Resolution, w/ 11-Bit ADC
Апдейт 2017. Остались коллекцонные образцы устройств всех поколений, lea-4r, lea-6r и восьмого. Восьмерки оказались глючные и не работают с u-center. Может по причине ненашего исполнения? У нас все работает. Все устройства питаются по usb-b (квадратный разъем, 5в). Интерфейсы на выбор, либо com+usb, либо usb+bluetooth. Оба порта работают одновременно. Можно треки писать с юсб, а андроид телефон подключить через bluetooth gps.
Кто-то ещё этой темой занимается?
Что-то я сейчас потыкался по ебею и алиэкспрессу, результаты неутешительные:
LEA 6R: На ебее только голый чип, варианта с платами нет. На алиэкспрессе есть одна квадратная плата с антенной без фотографии обратной стороны, сильно смахивает на фейк.
NEO M8L: На ебее ничего, на алиэкспрессе продают один чип, и тот фейк.
EVK M8L: Нет нигде.
NEO M8U (не совсем нормальный DR - к машине не подсоединяется, но заявляет, что со встроенными сенсорами это и не надо): На ебее только голый чип, на алиэкспрессе тоже, но там к тому же похоже ещё и смахивает на фейк.
Устройство, которое разрабатывал господин постом выше: сайт дохлый, на форуме последний пост год назад, статус проекта не понятен.
Есть сейчас в продаже какие-то готовые платы, чтобы оставалось только подключить и поехать?
Человек делал это на голом энтузиазме по себестоимости. Интереса у публики это не вызвало, грех теперь жаловаться “дохлый - не дохлый”.
Хобби обычно такое дело - добился успеха и пошёл дальше.
Чистейшая правда, 12 лет назад именно так все и было, потому собственно и появился проект. Не для продажи, а для себя лично. Ну и если кто поучаствовать хочет - велком.
Есть восьмой чип, в evaluation kit, очень дорого, там какой-то косяк с памятью, не запоминает настройки а без них фактически валяется на полке без дела. Техподдержка не стала утреждать себя ответами.
Ну у меня есть и что толку с того? Нерабочая вещь впринципе.
ИМХО это как с багажом в шереметьево. В дело вмешались “эффективные” менеджеры. Маркетолухи сказали что продажи сдерживает гиморойность подключения ко всем этим каншинам в машинах, сделайте автономку. Ну сделали. Но показывает она КМК хрень потому что она даже нулевую скорость не может определить изза дрейфа, т.е. разница с неИНС GPS исчезающая. Смысла GPS с гироскопом и одометром потерян совсем со всеми вытекающими. Из связки гироскоп-одометр именно последний суперточный прибор. Эти все mems гироскопы - оборудование бытового класса и без серьезной поддержки, в “автономке” ничего толком сказать не могут.
Для меня лично остается загадкой как люди отличают “дохлый сайт” от “недохлого”. Интерес действительно минимальный, сидеть там смысла нет, но в личке неотвеченных сообзений никогда не было. Отсюда с осм вообще уведомления приходят. Спрашивайте, отвечаем. Пару приборов может и осталось, именно в таком виде “подключить и поехать”. Собственно из-за этого и был весь сыр-бор.
Из новостей чисто реакция на автопром. Машин без CAN-шины уже практически нет, т.е. это фактически последний канал связи с машиной. Поэтому просто нужен переходник со штатными разъемами авто. На выходе нужены speedpulse и задний ход. Хотите свой доставайте, хотите я закажу за границей. Это долго и дорого. Готовые решения плюс-минус в наличии есть на WV и Hyundai, подешевле и побыстрее. Сложнее всего с машинами типа старого Кайроном. Месяца два шел переходник этой зимой, но все заработало с первого раза. Установочная студия классно все установила.
Не то чтобы не вызвало, но все кому надо было - получили. Последние годы - да, единичные фанаты появляются, но это просто время такое - “разбираться в деталях - не главный конек современного бизнеса” :D:D:D
Понятно. Значит, произошло недопонимание. Я-то за проектом посматривал, но помню, он был в статусе разработки и прототипирования. Думал - подожду, когда оно будет в статусе “запущено серийное производство, можно заказать на сайте”. Не знал, что этого и не планировалось.
У меня в Шкоде speedpulse доступен прямо с датчиков ABS (уже игрался с ним, подключая к ардуине). Задний ход могу взять с фары заднего хода. Выходит, не нужен мне ни CAN, ни переходник.
А можно мне тоже? Просто, тут такое дело… сами видите, в какой стране я живу
У ublox появилась весьма интересный чип ZED-F9K
Обещают GPS, GLONASS, Galileo и BeiDou, причём все четыре могут работать одновременно. И, вроде как, он двухдиапазонный? Вижу там L2 в списке диапазонов. Ну и dead reckoning, само собой, имеется.
По описанию - убойная штука. Жаль, с суффиксом K в продаже не вижу. На ебее есть ZED-F9P за $244, но он без DR. Но даже он обещает “centimeter level accuracy in seconds”.
Кто-нибудь тестировал?
1.Странно, проверил все работает. Может сайт заблокирован там? Можно еще на этом форуме под аватаркой нажать кнопочку “Email”
с ABS заднего колеса сигналы - это прекрасно. Главное чтобы после подключения сам ABS не выключился. Там маловат уровень сигнала, можно поднять транзисторным ключиком или еще чем, не знаю как но одобряю - если брать прямые данные о положении колеса, да еще и вовремя, без CAN-задержек - получается самая точная информация, лучше всего все ИНСы работают, мои и не мои.
Очень уважаю в какой стране, правда последний раз был лет 40 назад , кстати есть оказия на днях до кик-ин-де-кёк. Если устроит и успею собрать и проверить. Всеже лучше через личку на том сайте про детали.
Просто, тут такое дело… сами видите, в какой стране я живу 