Судя по списку машин этот адаптер берет значение скорости, считает метры в секунду и генерит пульсы. Все какбы работает, но запаздывает на пару секунд. Есть другой вариант, хундай и фольксваген в каншину выдают счетчик пульсов abs. Их умеет забирать адаптер такой: http://digitalcar.ru/product/digitalcar-cansnif/
Возможно еще какие машины так могут, тот проект тоже развивается.
UPD. Для хундай и фольксваген есть возможность интегрировать обе платы в одно устройство. Чтобы не ждать когда ublox разродится.
А какой командой/пакетом их потом скармливать LEA-6R ?
Это должен также уметь NEO-6V, но я никогда не видел никакой документации.
Есть команда (недокументированная) CFG-ESFDWT,
с ней я конечно могу разобраться (где там track gauge front, track gauge rear, wheel base, max wheel angle,
wheel tick factor, data latency, etc.), но это только конфигурация.
Есть вроде как (тоже недокументированная) команда ESF-WT,
но тогда надо всерьез дизассемблировать DR прошивку, и это дело
нетривиальное.
Все намного проще. АБС выдается юблоксу также как и скорость - сгенеренными пульсами. Этим обычно занимается простенький, но процессор. Без него вообще ничего из CAN получить нельзя. На нем недопустим обычный GPSный jamming и вообще какие-либо всплески загруженности. Поэтому мне сильно не нравится идея читать каншину gpsным модулем
Разница заключается в том, что в АБСе пульсов в 10 раз больше и ходят они по шине много раз в секунду. И шина та скоростная - диагностическая, а не медийная. В числах выходит так: средние speedpulse 0,4 пульс/метр, а АБСные 0,04 пульса/метр. По тестам тоже все лучше, главное не превысить максимальную частоту LEA-6Rного входа - 5 кГц.
Да, парконы вкурсе инерциальных систем и интересуются темой еще со времен четвертого чипа ю-блокс. Но у них весь бизнес крив изначально. Во-превых сама идея платных парковок родилась для дого чтобы навести в городе порядок. Парконы работают в обратном направлении - плодят и развивают бардак. Даже люди заплатившие деньги на парковке парконов часто оказываются в зоне действия знака “ОСТАНОВКА ЗАПРЕЩЕНА” установленного ГИБДД и эту машину благополучно увозит эвакуатор, прямо с Садового кольца со всеми вытекающими. Доказывать что я не верблюд нереально, ни ГИБДД, ни парконам. Это конкурирующие бизнес-единицы и таких глюков море. Кроме того кому-то из начальства нужна галочка “глонасс”, а ю-блокс делает множество чипов, и четырехсистемые с глонассом, но не делает с дед реконингом - опять облом. Ну и на последок разочаровавшись в точности четвертого чипа они уже не стали рассматирвать шестой чип с прошивкой 7.03ADR, который точнее на порядок и не стали вообще разбираться в методиках получения субметровой точности. Вообще разбираться в деталях - это не главный конек современного бизнеса.
Из CAN-шины они кстати очень приличные результаты получили, рыло-в-рыло шли с четверным чипом от ю-блокса. Не знаю почему у них не пошло.
Добрый день!
Ребят, подскажите пожалуйста. Я наверно не по адресу, но это единственная русскоязычная ветка форума по данной проблеме, которую мне удалось найти.
У меня есть Arduino Mega 2560, есть GPS shield Ublox NEO-6M и 3-осевой гироскоп/акселерометр GY-521 MPU-6050.
Задача объединить gps и imu на платформе Arduino и получить gps-трекер с поправками от imu.
Понимаю, что задача не тривиальная, но может кто-то поделится информацией или ссылками по данной тематике если таковые имеются?
Гугл к сожаленью мне не помог…
Сразу следует отметить что у Вас и близко не получится результатов соизмеримых с u-Blox R-серии т.к. изначально компромиссный подход - взять готовые координаты (которые уже есть результат работы фильтра) и подмешать к ним инерциальный датчик. Т.е. в ситуациях когда есть прием 2-3 спутников ваша система полностью перейдёт в автономный режим, в то время как 6R продолжит использовать имеющиеся спутники.
chnav,
спасибо Вам за ответ, буду гуглить дальше. Я уже использую фильтр калмана при обработке результатов imu, теперь осталось туда прикрутить gps. Железо я одолжил (ардуино, gps, imu), так что выбирать особо не приходилось. Пока что идеальных результатов я не жду, мне бы сначала всё это запустить и оценить результаты, потом буду думать что делать дальше.
Добавил в вики ссылку на дипломную работу по интеграции INS и RTKLIB http://publications.lib.chalmers.se/records/fulltext/200466/200466.pdf
u-blox тем временем уже продает EVK-M8L, но документации не показывает,
и судя по отсутствию разъема для CAN это все-таки не совсем
окончательное решение проблемы.
ReverseGear и WheelCounter/AllWheels приходят скорее всего с CAN шины,
GPS это antaris4/ublox6,
InternalGyro Epson Toyocom XV-8000LK Gyroscope - 3-Axis, 20 Degrees Inclined Angles, 10MHz
Internal3Daccelerometer ?
Temperature NXP LM75ADP Temperature Sensor - Digital, 0.125C Resolution, w/ 11-Bit ADC
Апдейт 2017. Остались коллекцонные образцы устройств всех поколений, lea-4r, lea-6r и восьмого. Восьмерки оказались глючные и не работают с u-center. Может по причине ненашего исполнения? У нас все работает. Все устройства питаются по usb-b (квадратный разъем, 5в). Интерфейсы на выбор, либо com+usb, либо usb+bluetooth. Оба порта работают одновременно. Можно треки писать с юсб, а андроид телефон подключить через bluetooth gps.
Кто-то ещё этой темой занимается?
Что-то я сейчас потыкался по ебею и алиэкспрессу, результаты неутешительные:
LEA 6R: На ебее только голый чип, варианта с платами нет. На алиэкспрессе есть одна квадратная плата с антенной без фотографии обратной стороны, сильно смахивает на фейк.
NEO M8L: На ебее ничего, на алиэкспрессе продают один чип, и тот фейк.
EVK M8L: Нет нигде.
NEO M8U (не совсем нормальный DR - к машине не подсоединяется, но заявляет, что со встроенными сенсорами это и не надо): На ебее только голый чип, на алиэкспрессе тоже, но там к тому же похоже ещё и смахивает на фейк.
Устройство, которое разрабатывал господин постом выше: сайт дохлый, на форуме последний пост год назад, статус проекта не понятен.
Есть сейчас в продаже какие-то готовые платы, чтобы оставалось только подключить и поехать?
Человек делал это на голом энтузиазме по себестоимости. Интереса у публики это не вызвало, грех теперь жаловаться “дохлый - не дохлый”.
Хобби обычно такое дело - добился успеха и пошёл дальше.
Чистейшая правда, 12 лет назад именно так все и было, потому собственно и появился проект. Не для продажи, а для себя лично. Ну и если кто поучаствовать хочет - велком.
Есть восьмой чип, в evaluation kit, очень дорого, там какой-то косяк с памятью, не запоминает настройки а без них фактически валяется на полке без дела. Техподдержка не стала утреждать себя ответами.
Ну у меня есть и что толку с того? Нерабочая вещь впринципе.
ИМХО это как с багажом в шереметьево. В дело вмешались “эффективные” менеджеры. Маркетолухи сказали что продажи сдерживает гиморойность подключения ко всем этим каншинам в машинах, сделайте автономку. Ну сделали. Но показывает она КМК хрень потому что она даже нулевую скорость не может определить изза дрейфа, т.е. разница с неИНС GPS исчезающая. Смысла GPS с гироскопом и одометром потерян совсем со всеми вытекающими. Из связки гироскоп-одометр именно последний суперточный прибор. Эти все mems гироскопы - оборудование бытового класса и без серьезной поддержки, в “автономке” ничего толком сказать не могут.
Для меня лично остается загадкой как люди отличают “дохлый сайт” от “недохлого”. Интерес действительно минимальный, сидеть там смысла нет, но в личке неотвеченных сообзений никогда не было. Отсюда с осм вообще уведомления приходят. Спрашивайте, отвечаем. Пару приборов может и осталось, именно в таком виде “подключить и поехать”. Собственно из-за этого и был весь сыр-бор.
Из новостей чисто реакция на автопром. Машин без CAN-шины уже практически нет, т.е. это фактически последний канал связи с машиной. Поэтому просто нужен переходник со штатными разъемами авто. На выходе нужены speedpulse и задний ход. Хотите свой доставайте, хотите я закажу за границей. Это долго и дорого. Готовые решения плюс-минус в наличии есть на WV и Hyundai, подешевле и побыстрее. Сложнее всего с машинами типа старого Кайроном. Месяца два шел переходник этой зимой, но все заработало с первого раза. Установочная студия классно все установила.
Не то чтобы не вызвало, но все кому надо было - получили. Последние годы - да, единичные фанаты появляются, но это просто время такое - “разбираться в деталях - не главный конек современного бизнеса” :D:D:D
Понятно. Значит, произошло недопонимание. Я-то за проектом посматривал, но помню, он был в статусе разработки и прототипирования. Думал - подожду, когда оно будет в статусе “запущено серийное производство, можно заказать на сайте”. Не знал, что этого и не планировалось.
У меня в Шкоде speedpulse доступен прямо с датчиков ABS (уже игрался с ним, подключая к ардуине). Задний ход могу взять с фары заднего хода. Выходит, не нужен мне ни CAN, ни переходник.
А можно мне тоже? Просто, тут такое дело… сами видите, в какой стране я живу