В ринексах обычно в заголовке навигационные координаты, те что выдал приёмник на момент начала записи. Их нельзя использовать как базовые.
Такой грубой ошибки я сделать не мог, хотя бы потому, что у них в заголовке для GORN стоят на самом деле координаты MDVJ (!)
2844679.9015 2161056.4418 5266376.1712 APPROX POSITION XYZ
Теперь при отладке учета параметров антенн натолкнулся еще на один баг: они считываются только
если использовать точные эфемериды.
Забавно, что сегодня еще один человек уже добавил этот баг в трекер
https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/issues/64
5 метровый сдвиг по высоте подозреваю возникает из-за использования кем-то
программы TransLine, так любимой на geodesist.ru: при пересчете пулково → wgs сдвиг высот
у нее почему-то порядка 20-21 метр, вместо 15-16.
Как же все таки достали эти местные системы
Еще раз убеждаюсь, что для ОСМ надо зафиксировать какую-нибудь эпоху
как “официальную ОСМ” ETRS89 и пользоваться исключительно UTM.
В общую копилку знаний:
- время регистрации и настройки для быстрой статики с одночастотным приёмником Trimble и геодезической антенной, выдержка из инструкции Trimble Digital Fieldbook
• Survey type = FastStatic
• Logging interval = 15 seconds
• Elevations mask = 13 degrees
• PDOP mask = 6.0
L1 default measurement times:
• Time for 4 satellites = 30 minutes
• Time for 5 satellites = 25 minutes
• Time for 6 satellites = 20 minutes
- примерно достижимая точность с одночастотным приёмником, для статики и PPK (post-processed kinematic), в зависимости от непрерывности блока L1
Typical accuracies achieved after carrier phase data collection
Time since acquiring lock Accuracy
10 minutes 20 cm +5ppm
20 minutes 10 cm +5ppm
45 minutes 1 cm +5ppm
Обновил информацию по прошивкам чипсета SirfIII.
Добавлены патчи, разблокирующие фазу у примерно 20 устройств, версий прошивок от 3.0.2 до 3.6.0. Написаны инструкции по перепрошивке SirfIII на Windows, WinCE и процесс восстановления после неудачи.
Здесь: http://gps.0xdc.ru/wiki/doku.php?id=sirfstar
Из интересного. У нас уже давно была прошивка от TomTom MKII (GSW3.0.2TomTom1.1_3.0.00.03-C3P1.02, файл TomTomMkII-302-factory-reset.bin). Судя по всему, в ней фаза не залочена и доступна “из коробки”. К сожалению, проверить негде - устройства нет, а на других устройствах она не работает.
Спасибо chnav за присланные прошивки
P.S. RtkGps (под android) форкнут и развивается дальше. https://play.google.com/store/apps/details?id=gpsplus.rtkgps Эта ссылка есть на rtklib.com
У Compass(BeiDou) есть какие-нибудь перспективы?
У нас до февраля открыт тестовый доступ к местной сети референцных станций, и в rinex я его наблюдаю, с достаточно хорошими уровнями сигнала.
Спасибо, грандиозная работа.
(added)
В субботу ездил в Шереметьево, записал 45 минут данных на парковке. До IGS Менделеево 14 км. Приемник iPaq rx5940, китайская патч-антенна на тонком 3м кабеле.
Logged Points
Name Components 95% Error Status
SVO2 Long 37° 24' 43.90961"E 0.015 Adjusted
Lat 55° 57' 32.36754"N 0.020 Adjusted
Ellips height 191.873 0.026 Adjusted
Processed vectors
Vector 95% Vector 95%
Vector Identifier Length Error Components Error SV PDOP QA Solution
MDVJ - SVO2 14165.685 0.069 X -2919.898 0.028 7 2.5 No Fixed
15/01/10 08:51:53.00 Y 13287.742 0.028
+00:45:00.00 Z -3946.737 0.028
Пришлось повозиться с обработкой, подозреваю вредит multipath (было видно на графиках невязок). Я то думал крыша автомобиля сама по себе работает как groundplane…
В следующий раз постараюсь доехать до Зеленограда и записать максимум возможных устройств, особенно SiRF Star IV.
Если есть ublox-m8, то да. На 60N 30E хорошо видны 2-3 MEO спутника.
Я даже QZSS спутник почти час отлично принимал.
А результаты ‘teqc +qcq’ можно опубликовать ?
Я писал здесь о прошивке sirf3 для HTC Athena, нельзя ли ее тоже … того …
Гармин 60csx,60cx,76csx,76cx это практически один и тот же девайс
c антенным MCX разъемом. Перепрошить его легко, но пока никто не
доказал, что можно “ретранслировать” sirf binary в виде неких
проприетарных garmin binary сообщений на внешний последовательный
или USB порт.
Вопросы по сети “ГЕОСПАЙДЕР” можно задавать мне.
Кого интересуют детали по координатам:
Сеть КГА и сеть “ГЕОСПАЙДЕР” работают в системе координат ITRF 2008 на эпоху 23.05.2013 г.
Центр в обсерватории Cветлое SVT2 это не тот-же самый центр, что SVTL, другой.
И сеть КГА и сеть “ГЕОСПАЙДЕР” являются высокоточными геодезическими сетями, взаимное положение станций не хуже 3 мм.
В RINEX файлах действительно могут быть навигационные координаты, точностью 3-10 м, формат не предписывает обязательное наличие точных координат.
Официальный каталог координат ITRF 2008 на эпоху 23.05.2013 г., каталог на текущую дату по запросу:
GORN 59°55'50,45945" 30°16'00,34973" 50,291
KRON 60°00'24,36558" 29°43'58,07194" 35,088
KUP2 59°53'17,72185" 30°22'31,66505" 42,771
LOM2 59°53'28,21583" 29°47'11,31627" 60,825
MURN 60°03'27,57530" 30°27'15,99422" 66,892
PRV2 60°10'23,58154" 29°27'16,25489" 39,022
PUSH 59°44'21,94758" 30°23'22,38589" 80,738
ROSI 59°55'48,77499" 30°20'03,29490" 51,390
SEST 60°07'10,57265" 29°57'07,62506" 65,163
SVED 59°47'29,75347" 30°40'28,75802" 41,601
BNTA 59°55'20,83204" 30°16'53,53953" 39,519
KRVS 59°52'52,64160" 30°59'14,64033" 48,044
PULK 59°46'18,62307" 30°19'40,02999" 101,163
PRVM 60°21'29,10492" 29°44'15,97553" 113,050
PRZR 61°02'20,67933" 30°08'46,77564" 42,248
SBOR 59°49'15,98021" 29°02'39,04312" 51,111
SRTV 60°08'52,50938" 30°12'38,41949" 99,736
SVRS 59°21'47,96172" 30°04'15,04777" 122,896
SVT2 60°31'58,51012" 29°46'49,82600" 76,954
SVTL 60°31'58,30692" 29°46'51,16145" 76,701
TL60 59°32'16,23482" 30°53'01,10637" 65,933
VBRG 60°41'40,07826" 28°46'30,50156" 61,715
Я еще до нового года внимательно и вдумчиво перечитал GRIL Reference Guide ftp://ftp.hayeshelp.com/TechDocs/GRIL_Reference_Guide.pdf
в части 7 параметров датума
и “Инструкция по настройке GNSS-приемника JAVAD TRIUMPH1 для работы в сети референцных станций Санкт-Петербурга в ПО TRACY версия 2.3”
исправил ошибку в направлении углов вращения,
что до меня наконец дошел глубокий смысл новой МСК-78 ( http://zakupki.gov.ru/pgz/public/action/orders/info/common_info/show?notificationId=8178968 ):
отказ от пулково-1942, использование GRS80 (см. ETRS89) и как следствие фактический
переход на единый европейский высотный датум (!),
так как анонсированные параметры +towgs84 не влияют на высоту над GRS80 эллипсоидом.
“Глубокий” смысл МСК-78 заключается в параметрах свободных от государственной системы координат 1942 года, т.к. параметры картографической проекции местной системы координат Санкт-Петербурга 1964 года, основанной в свою очередь на государственной системе координат 1942 года, являются так называемым ключом к государственной системе координат, которые в свою очередь по действующему законодательству являются сведениям отнесенными к государственной тайне. Такое положение дел, автоматически ставить использование спутниковых навигационных систем с параметрами системы координат 1964 года вне правового поля, лицами не имеющими соответствующей лицензии.
version: teqc 2013Mar15
SV+-----------|-------------|--------------|-------------|-------------|---+ SV
13|L^^LLL^^LLLLLLL^^L^^^__________ | 13
16|Lcccccccccccccccccccccccccc^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^_________________ | 16
14|L^^^^^^^^^^^^cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 14
15|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 15
4|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 4
18|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 18
19|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 19
21|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 21
22|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 22
27|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 27
11|_____L^^^^^^^L^^^^^^L^^^^^^^^^^^^^^^^^ccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 11
28| ___________LLLLLLLLLLL^^^L^^LL^^_L^^^LLL^L^L^^^^^^^^^^^^c| 28
24| __________________________L^^^^^^^^^^^^^^L^^L^^^L^^^| 24
S26|L |S26
S24|LL |S24
S20| Lccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc|S20
-dn|++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++|-dn
+dn|+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++c++++++++++++|+dn
+10|8888888888889999999999999999888888888999999999999999999999999999999999aa|+10
Pos|ooooooooooooooooooooo oooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo|Pos
Clk| ^ |Clk
+-----------|-------------|--------------|-------------|-------------|---+
05:51:53.000 06:42:13.000
2015 Jan 10 2015 Jan 10
*********************
QC of RINEX file(s) : 01100000(2).15o
input RnxNAV file(s) : 01100000(2).15n
*********************
4-character ID : mark (# = numb)
Receiver type : Sirf
Antenna type :
Time of start of window : 2015 Jan 10 05:51:53.000
Time of end of window : 2015 Jan 10 06:42:13.000
Time line window length : 50.33 minute(s), ticked every 10.0 minute(s)
antenna WGS 84 (xyz) : 2842530.9207 2174260.8349 5262058.1089 (m)
antenna WGS 84 (geo) : N 55 deg 57' 32.38" E 37 deg 24' 44.96"
antenna WGS 84 (geo) : 55.958994 deg 37.412488 deg
WGS 84 height : 205.5242 m
|qc - header| position : 21.6101 m
Observation interval : 1.0000 seconds
Total satellites w/ obs : 16
NAVSTAR GPS SVs w/o OBS : 1 2 3 5 6 7 8 9 10 12 17 20
23 25 26 29 30 31 32
NAVSTAR GPS SVs w/o NAV :
SBAS SVs w/o OBS : 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
32 33 34 35 36 37 38
SBAS SVs w/o NAV : 26 24 20
Rx tracking capability : 12 SVs
Poss. # of obs epochs : 3021
Epochs w/ observations : 3020
Epochs repeated : 0 (0.00%)
Possible obs > 0.0 deg: 35736
Possible obs > 10.0 deg: 26306
Complete obs > 10.0 deg: 0
Deleted obs > 10.0 deg: 26297
Masked obs < 10.0 deg: 0
Obs w/ SV duplication : 0 (within non-repeated epochs)
Moving average MP1 : 0.000000 m
Moving average MP2 : 0.000000 m
Points in MP moving avg : 50
Mean S1 S2 : 45.44 (sd=3.38 n=29288) 0.00 (sd=0.00 n=0)
No. of Rx clock offsets : 0
Total Rx clock drift : 0.000000 ms
Rate of Rx clock drift : 0.000 ms/hr
Avg time between resets : Inf minute(s)
Freq no. and timecode : 1 12788 000060
Report gap > than : 10.00 minute(s)
epochs w/ msec clk slip : 0
other msec mp events : 0 (: 0) {expect ~= 1:50}
IOD signifying a slip : >400.0 cm/minute
IOD slips < 10.0 deg* : 0
IOD slips > 10.0 deg : 0
IOD or MP slips < 10.0*: 0
IOD or MP slips > 10.0 : 0
* or unknown elevation
first epoch last epoch hrs dt #expt #have % mp1 mp2 o/slps
SUM 15 1 10 05:51 15 1 10 06:42 .8389 1 26306 0 0 n/a n/a 0
! Warning ! no P-code data; may have L1-only or P-codeless rx (retry w/ -P[codes] option)
В конце записи видно прерывание сигнала - завёл двигатель, было ожидаемо.
Teqc отказался обрабатывать файл с заголовком
RCV CLOCK OFFS APPL
В принципе используемое оборудование и бесплатный (L1) GNSS Solutions уже годятся для повседневного применения. Осталось победить лень и написать пошаговую инструкцию ))
Ещё, к моему удивлению, GNSS Solutions спокойно проглотил тестовый файл с некомпенсированными сёрфовскими clock bias, они там, напомню, дрейфуют 0-150 msec by design. В момент подстройки часов никаких сбоев не наблюдается, а ведь в ринексе идет скачок значений PR и L1 от ~60000км до ~20000км.
version: teqc 2013 Mar15
SV±----------|-------------|--------------|-------------|-------------|—+ SV
13|L^^LLL^^LLLLLLL^^L^^^__________ | 13
…
…
ASCII-арт крут
Я писал здесь о прошивке sirf3 для HTC Athena, нельзя ли ее тоже … того …
Да, добавлен HTC Athena http://gps.0xdc.ru/static/sirf/device/HTC%20Athena/
Такое положение дел, автоматически ставить использование спутниковых навигационных систем с параметрами системы координат 1964 года вне правового поля, лицами не имеющими соответствующей лицензии.
Таким образом получается, что переход СК-1964 ↔ МСК-78 секретен.
А как дело будет обстоять в области ? Там же ведь согласно официальным данным Росреестра задекларированы как минимум 23
“координатные системы”. Многие из них перекрываются, и хотя параметры проекций МСК-47-* / СК63-C-* общеизвестны, проблема пулково->wgs все равно остается
CS_ID CRS Name
1 47-1 Выборгский
100 64 Гатчинский,Всеволожский,г.Сертолово
101 47-1 Сланцевский
104 47-2 Киришский
105 ? г.Пикалево
107 г.Волхов
108 63-3 Ломоносовский
109 ? г.Сосновый Бор
112 63-2 Волосовский
113 63-3 Кировский
117 63-0-3 Лужский
119 ? г.Кириши
121 63-3 Тосненский
123 47-3 Бокситогорский,Тихвинский
124 47-3 Тихвинский
125 63-4 Подпорожский
126 63-4 Подпорожский
128 ? г.Ивангород
135 47-1? г.Сланцы
137 47-3? Лодейнопольский
152 63-2 Кингисеппский
155 63-0-3,5отс Волховский
177 ? г.Новая Ладога
Да, добавлен HTC Athena http://gps.0xdc.ru/static/sirf/device/HTC%20Athena/
OK, посмотрю
китайская патч-антенна на тонком 3м кабеле.
Суровые японские геодезисты портировали anttool
http://gpspp.sakura.ne.jp/anteva/anttool.htm ( http://gpspp.sakura.ne.jp/anteva/anteva.htm )
с matlab на c++ (ANTApp.zip GUI на qt5 )
http://datahouse1.gsi.go.jp/gsilib/gsilib_download.html
Остается только текстовые строки перевести с японского на нижегородский.
Таким образом получается, что переход СК-1964 ↔ МСК-78 секретен.
Переход СК-1964 ↔ МСК-78 невозможно описать какими либо параметрами, т.к. МСК-78 это более точная СК-1964, лишенная искажений системы координат 1942 года, созданная на основе спутниковых измерений на нескольких тысячах существующих геодезических пунктах государственной и городской геодезической сети выполненных в течении нескольких предыдущих лет в рамках реконструкции городской геодезической сети. По сути, это созданная с нуля система координат на основе спутниковых методов, но с сохранением, насколько это возможно, преемственности СК-1964. На 90% территории г. Санкт-Петербурга отличия МСК-78 от СК-1964 не превышают 10-15 см, исключения составляют только Петродворцовый и Курортный районы, в них отличия могут достигать 35-40 см. Это обусловлено слабо связанной геодезической сетью на севере и юге через Финский залив в момент создания системы координат 1942 года. Точность взаимного положения любых пунктов в новых каталогах координат МСК-78 не превышает 2 см. Точность установленной связи МСК-78 с системой координат ITRF 2008 (WGS-84) не хуже 5 мм. Картографическая проекция МСК-78 умышлено изменена, чтобы она не являлась ключом к государственной системе координат 1942 года и не попадала под существующие режимные ограничения, хотя положенные по закону параметры связи с системами координат 1942 и 1995 года тоже имеются.
А как дело будет обстоять в области ? Там же ведь согласно официальным данным Росреестра задекларированы как минимум 23
“координатные системы”. Многие из них перекрываются, и хотя параметры проекций МСК-47-* / СК63-C-* общеизвестны, проблема пулково->wgs все равно остается
То что параметры проекций МСК-47-* / СК63-C-* общеизвестны, это ничего не значит. По действующему законодательству эти данные относятся к государственной тайне и формально любой, кто не правомерно их использует, по закону может быть привлечен к уголовной ответственности. Например, оружие продается в оружейных магазинах и это общеизвестно, но вот от того, каким образом оно будет применено, зависят и последствия для его применившего. В Ленинградской области, в сети референцных станций ГЕОСПАЙДЕР, применяются параметры картографических проекций для местных систем координат, которые не являются параметрами к государственным системам координат, и следовательно не попадают под существующие ограничения, они рассчитаны таким образом, что минуют проблему
пулково->wgs
.
Я писал здесь о прошивке sirf3 для HTC Athena, нельзя ли ее тоже … того …
Обратите внимание на LT-прошивки GloFiish x650 и dx900, они должны подойти к HTC Athena. Но скорость по-умолчанию 57600, если это устроит.