RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis
Видимо я неправильно выразился. Мне нужен inline assembler - набил мнемонику ARM, получил hex. После долгих поисков нашел radare и Rasm, думал может есть что-то более приглядное с GUI.

В то время как в Москве наконец таки опубликовали “официальные” координаты (ГГСК-2011) 9 станций ФАГС
http://geod.ru/data/fags/
в Петербурге и области появился новый NTRIP caster (48 т.р. доступ к сети “ГЕОСПАЙДЕР”)


Name °  '  ''       °  '  ''       h        doc_h ° '  °  '
PULK 59 46 18.57470 30 19 40.00514 95.805
SVT2 60 31 58.46320 29 46 49.79509 71.600

GORN 59 55 50.41237 30 16 00.32442 45.075  50.30 59 55 30 16
KRON 60 00 24.31871 29 43 58.04535 29.851  35.09 60 00 29 43
KUP2 59 53 17.67477 30 22 31.63983 37.534  42.77 59 53 30 22
LOM2 59 53 28.16836 29 47 11.28981 55.588  60.82 59 53 29 47
MURN 60 03 27.52860 30 27 15.96939 61.624  66.88 60 03 30 27
PRV2 60 10 23.53491 29 27 16.22718 33.774  39.02 60 10 29 27
PUSH 59 44 21.89930 30 23 22.36149 75.524  80.74 59 44 30 23
ROSI 59 55 48.72730 30 20 03.27038 46.176  51.39 59 55 30 20
SEST 60 07 10.52608 29 57 07.59901 59.912  65.16 60 07 29 57
SVED 59 47 29.70626 30 40 28.73351 36.364  41.60 59 47 30 40

BNTA 59 55 20.78488 30 16 53.51372 34.144
KRVS 59 52 52.59175 30 59 14.61104 42.687
PRVM 60 21 29.05868 29 44 15.94852 107.622
PRZR 61 02 20.63547 30 08 46.74999 36.788
SBOR 59 49 15.93102 29 02 39.01157 45.734
SRTV 60 08 52.46256 30 12 38.39363 94.305
SVRS 59 21 47.91109 30 04 15.01887 117.530
TL60 59 32 16.18559 30 53 01.07897 60.583
VBRG 60 41 40.03140 28 46 30.46963 56.319

включающий в себя 2 станции IGS/EUREF, 10 станций КГА и 9 собственных в области.
Так как данные PULK и SVTL общедоступны, а для GORN на сайте КГА опубликован 1 час 10секундного RINEX
(L1/L2 GPS+GLO: gorn254a.12o, gorn254a.12g, gorn254a.12n, расстояние GORN-PULK ~ 18.2 км)


GORN                                                        MARKER NAME
GORN                                                        MARKER NUMBER
                                                            OBSERVER / AGENCY
1700739             LEICA GR10          1.00/4.007          REC # / TYPE / VERS
                    LEIAR25         NONE                    ANT # / TYPE
        0.0000        0.0000        0.0000                  ANTENNA: DELTA H/E/N
     1     1                                                WAVELENGTH FACT L1/2
     4    C1    L1    P2    L2                              # / TYPES OF OBSERV
    10.000                                                  INTERVAL
  2012    09    10    00    00    0.0000000     GPS         TIME OF FIRST OBS
  2012    09    10    00    59   50.0000000     GPS         TIME OF LAST OBS

остается только гадать, какие такие ииновации заключаются в сдвиге высоты на
~ 5.23 метра относительно опубликованных КГА (doc_h и более или менее совпадающих с ETRF),
а также горизонтальные отклонения от ITRF/ETRF.

В ринексах обычно в заголовке навигационные координаты, те что выдал приёмник на момент начала записи. Их нельзя использовать как базовые.

Такой грубой ошибки я сделать не мог, хотя бы потому, что у них в заголовке для GORN стоят на самом деле координаты MDVJ (!)


  2844679.9015  2161056.4418  5266376.1712                  APPROX POSITION XYZ

Теперь при отладке учета параметров антенн натолкнулся еще на один баг: они считываются только
если использовать точные эфемериды.
Забавно, что сегодня еще один человек уже добавил этот баг в трекер
https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/issues/64

5 метровый сдвиг по высоте подозреваю возникает из-за использования кем-то
программы TransLine, так любимой на geodesist.ru: при пересчете пулково → wgs сдвиг высот
у нее почему-то порядка 20-21 метр, вместо 15-16.
Как же все таки достали эти местные системы :rage:
Еще раз убеждаюсь, что для ОСМ надо зафиксировать какую-нибудь эпоху
как “официальную ОСМ” ETRS89 и пользоваться исключительно UTM.

В общую копилку знаний:

  • время регистрации и настройки для быстрой статики с одночастотным приёмником Trimble и геодезической антенной, выдержка из инструкции Trimble Digital Fieldbook

• Survey type = FastStatic
• Logging interval = 15 seconds
• Elevations mask = 13 degrees
• PDOP mask = 6.0

L1 default measurement times:
• Time for 4 satellites = 30 minutes
• Time for 5 satellites = 25 minutes
• Time for 6 satellites = 20 minutes
  • примерно достижимая точность с одночастотным приёмником, для статики и PPK (post-processed kinematic), в зависимости от непрерывности блока L1
Typical accuracies achieved after carrier phase data collection
Time since acquiring lock  Accuracy
10 minutes                 20 cm +5ppm
20 minutes                 10 cm +5ppm
45 minutes                  1 cm +5ppm

Обновил информацию по прошивкам чипсета SirfIII.

Добавлены патчи, разблокирующие фазу у примерно 20 устройств, версий прошивок от 3.0.2 до 3.6.0. Написаны инструкции по перепрошивке SirfIII на Windows, WinCE и процесс восстановления после неудачи.

Здесь: http://gps.0xdc.ru/wiki/doku.php?id=sirfstar

Из интересного. У нас уже давно была прошивка от TomTom MKII (GSW3.0.2TomTom1.1_3.0.00.03-C3P1.02, файл TomTomMkII-302-factory-reset.bin). Судя по всему, в ней фаза не залочена и доступна “из коробки”. К сожалению, проверить негде - устройства нет, а на других устройствах она не работает.

Спасибо chnav за присланные прошивки :slight_smile:

P.S. RtkGps (под android) форкнут и развивается дальше. https://play.google.com/store/apps/details?id=gpsplus.rtkgps Эта ссылка есть на rtklib.com

У Compass(BeiDou) есть какие-нибудь перспективы?
У нас до февраля открыт тестовый доступ к местной сети референцных станций, и в rinex я его наблюдаю, с достаточно хорошими уровнями сигнала.

Сеть

Спасибо, грандиозная работа.

(added)
В субботу ездил в Шереметьево, записал 45 минут данных на парковке. До IGS Менделеево 14 км. Приемник iPaq rx5940, китайская патч-антенна на тонком 3м кабеле.

Logged Points
	Name                               Components     95%  Error          Status    
       SVO2                 Long  37° 24' 43.90961"E        0.015           Adjusted
                             Lat  55° 57' 32.36754"N        0.020           Adjusted
                   Ellips height             191.873        0.026           Adjusted


Processed vectors
                             Vector       95%         Vector        95%
  Vector Identifier          Length      Error      Components     Error SV PDOP  QA  Solution   
  MDVJ - SVO2             14165.685      0.069   X   -2919.898     0.028  7  2.5  No     Fixed
  15/01/10 08:51:53.00                           Y   13287.742     0.028
          +00:45:00.00                           Z   -3946.737     0.028

Пришлось повозиться с обработкой, подозреваю вредит multipath (было видно на графиках невязок). Я то думал крыша автомобиля сама по себе работает как groundplane…

В следующий раз постараюсь доехать до Зеленограда и записать максимум возможных устройств, особенно SiRF Star IV.

Если есть ublox-m8, то да. На 60N 30E хорошо видны 2-3 MEO спутника.
Я даже QZSS спутник почти час отлично принимал.

А результаты ‘teqc +qcq’ можно опубликовать ?

Я писал здесь о прошивке sirf3 для HTC Athena, нельзя ли ее тоже … того …
Гармин 60csx,60cx,76csx,76cx это практически один и тот же девайс
c антенным MCX разъемом. Перепрошить его легко, но пока никто не
доказал, что можно “ретранслировать” sirf binary в виде неких
проприетарных garmin binary сообщений на внешний последовательный
или USB порт.

Вопросы по сети “ГЕОСПАЙДЕР” можно задавать мне.

Кого интересуют детали по координатам:
Сеть КГА и сеть “ГЕОСПАЙДЕР” работают в системе координат ITRF 2008 на эпоху 23.05.2013 г.
Центр в обсерватории Cветлое SVT2 это не тот-же самый центр, что SVTL, другой.
И сеть КГА и сеть “ГЕОСПАЙДЕР” являются высокоточными геодезическими сетями, взаимное положение станций не хуже 3 мм.
В RINEX файлах действительно могут быть навигационные координаты, точностью 3-10 м, формат не предписывает обязательное наличие точных координат.
Официальный каталог координат ITRF 2008 на эпоху 23.05.2013 г., каталог на текущую дату по запросу:

GORN 59°55'50,45945" 30°16'00,34973" 50,291 
KRON 60°00'24,36558" 29°43'58,07194" 35,088 
KUP2 59°53'17,72185" 30°22'31,66505" 42,771 
LOM2 59°53'28,21583" 29°47'11,31627" 60,825 
MURN 60°03'27,57530" 30°27'15,99422" 66,892 
PRV2 60°10'23,58154" 29°27'16,25489" 39,022 
PUSH 59°44'21,94758" 30°23'22,38589" 80,738 
ROSI 59°55'48,77499" 30°20'03,29490" 51,390 
SEST 60°07'10,57265" 29°57'07,62506" 65,163 
SVED 59°47'29,75347" 30°40'28,75802" 41,601 

BNTA 59°55'20,83204" 30°16'53,53953" 39,519 
KRVS 59°52'52,64160" 30°59'14,64033" 48,044 
PULK 59°46'18,62307" 30°19'40,02999" 101,163 
PRVM 60°21'29,10492" 29°44'15,97553" 113,050 
PRZR 61°02'20,67933" 30°08'46,77564" 42,248 
SBOR 59°49'15,98021" 29°02'39,04312" 51,111 
SRTV 60°08'52,50938" 30°12'38,41949" 99,736 
SVRS 59°21'47,96172" 30°04'15,04777" 122,896 
SVT2 60°31'58,51012" 29°46'49,82600" 76,954 
SVTL 60°31'58,30692" 29°46'51,16145" 76,701 
TL60 59°32'16,23482" 30°53'01,10637" 65,933 
VBRG 60°41'40,07826" 28°46'30,50156" 61,715 

Я еще до нового года внимательно и вдумчиво перечитал GRIL Reference Guide ftp://ftp.hayeshelp.com/TechDocs/GRIL_Reference_Guide.pdf
в части 7 параметров датума
и “Инструкция по настройке GNSS-приемника JAVAD TRIUMPH1 для работы в сети референцных станций Санкт-Петербурга в ПО TRACY версия 2.3”
исправил ошибку в направлении углов вращения,
что до меня наконец дошел глубокий смысл новой МСК-78 ( http://zakupki.gov.ru/pgz/public/action/orders/info/common_info/show?notificationId=8178968 ):
отказ от пулково-1942, использование GRS80 (см. ETRS89) и как следствие фактический
переход на единый европейский высотный датум (!),
так как анонсированные параметры +towgs84 не влияют на высоту над GRS80 эллипсоидом.

“Глубокий” смысл МСК-78 заключается в параметрах свободных от государственной системы координат 1942 года, т.к. параметры картографической проекции местной системы координат Санкт-Петербурга 1964 года, основанной в свою очередь на государственной системе координат 1942 года, являются так называемым ключом к государственной системе координат, которые в свою очередь по действующему законодательству являются сведениям отнесенными к государственной тайне. Такое положение дел, автоматически ставить использование спутниковых навигационных систем с параметрами системы координат 1964 года вне правового поля, лицами не имеющими соответствующей лицензии.

version: teqc  2013Mar15

 SV+-----------|-------------|--------------|-------------|-------------|---+ SV
 13|L^^LLL^^LLLLLLL^^L^^^__________                                         | 13
 16|Lcccccccccccccccccccccccccc^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^_________________      | 16
 14|L^^^^^^^^^^^^cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 14
 15|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 15
  4|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc|  4
 18|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 18
 19|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 19
 21|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 21
 22|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 22
 27|Lcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 27
 11|_____L^^^^^^^L^^^^^^L^^^^^^^^^^^^^^^^^ccccccccccccccccccccc-cccccccccccc| 11
 28|               ___________LLLLLLLLLLL^^^L^^LL^^_L^^^LLL^L^L^^^^^^^^^^^^c| 28
 24|                    __________________________L^^^^^^^^^^^^^^L^^L^^^L^^^| 24
S26|L                                                                       |S26
S24|LL                                                                      |S24
S20| Lccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccc|S20
-dn|++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++|-dn
+dn|+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++c++++++++++++|+dn
+10|8888888888889999999999999999888888888999999999999999999999999999999999aa|+10
Pos|ooooooooooooooooooooo     oooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo|Pos
Clk|                                                           ^            |Clk
   +-----------|-------------|--------------|-------------|-------------|---+   
05:51:53.000                                                        06:42:13.000
2015 Jan 10                                                          2015 Jan 10

*********************
QC of RINEX  file(s) : 01100000(2).15o
input RnxNAV file(s) : 01100000(2).15n
*********************

4-character ID          : mark (# = numb)
Receiver type           : Sirf
Antenna type            : 

Time of start of window : 2015 Jan 10  05:51:53.000
Time of  end  of window : 2015 Jan 10  06:42:13.000
Time line window length : 50.33 minute(s), ticked every 10.0 minute(s)
  antenna WGS 84 (xyz)  : 2842530.9207 2174260.8349 5262058.1089 (m)
  antenna WGS 84 (geo)  : N  55 deg 57' 32.38"  E  37 deg 24' 44.96"
  antenna WGS 84 (geo)  :   55.958994 deg    37.412488 deg
          WGS 84 height : 205.5242 m
|qc - header| position  :  21.6101 m
Observation interval    : 1.0000 seconds
Total satellites w/ obs : 16
NAVSTAR GPS SVs w/o OBS :  1   2   3   5   6   7   8   9  10  12  17  20 
                          23  25  26  29  30  31  32 
NAVSTAR GPS SVs w/o NAV :
       SBAS SVs w/o OBS : 20  21  22  23  24  25  26  27  28  29  30  31 
                          32  33  34  35  36  37  38 
       SBAS SVs w/o NAV : 26  24  20 
Rx tracking capability  : 12 SVs
Poss. # of obs epochs   :   3021
Epochs w/ observations  :   3020
Epochs repeated         :      0  (0.00%)
Possible obs >   0.0 deg:  35736
Possible obs >  10.0 deg:  26306
Complete obs >  10.0 deg:      0
 Deleted obs >  10.0 deg:  26297
  Masked obs <  10.0 deg:      0
Obs w/ SV duplication   :      0  (within non-repeated epochs)
Moving average MP1      : 0.000000 m
Moving average MP2      : 0.000000 m
Points in MP moving avg : 50
Mean S1 S2              : 45.44 (sd=3.38 n=29288) 0.00 (sd=0.00 n=0)
No. of Rx clock offsets : 0
Total Rx clock drift    :  0.000000 ms
Rate of Rx clock drift  :  0.000 ms/hr
Avg time between resets : Inf minute(s)
Freq no. and timecode   : 1 12788 000060
Report gap > than       : 10.00 minute(s)
epochs w/ msec clk slip : 0
other msec mp events    : 0 (: 0)   {expect ~= 1:50}
IOD signifying a slip   : >400.0 cm/minute
IOD slips <  10.0 deg*  :      0
IOD slips >  10.0 deg   :      0
IOD or MP slips <  10.0*:      0
IOD or MP slips >  10.0 :      0
 * or unknown elevation
      first epoch    last epoch    hrs   dt  #expt  #have   %   mp1   mp2 o/slps
SUM 15  1 10 05:51 15  1 10 06:42 .8389   1  26306      0   0   n/a   n/a      0

! Warning ! no P-code data; may have L1-only or P-codeless rx (retry w/ -P[codes] option)

В конце записи видно прерывание сигнала - завёл двигатель, было ожидаемо.

Teqc отказался обрабатывать файл с заголовком

В принципе используемое оборудование и бесплатный (L1) GNSS Solutions уже годятся для повседневного применения. Осталось победить лень и написать пошаговую инструкцию ))

Ещё, к моему удивлению, GNSS Solutions спокойно проглотил тестовый файл с некомпенсированными сёрфовскими clock bias, они там, напомню, дрейфуют 0-150 msec by design. В момент подстройки часов никаких сбоев не наблюдается, а ведь в ринексе идет скачок значений PR и L1 от ~60000км до ~20000км.

ASCII-арт крут

Да, добавлен HTC Athena http://gps.0xdc.ru/static/sirf/device/HTC%20Athena/

Таким образом получается, что переход СК-1964 ↔ МСК-78 секретен.
А как дело будет обстоять в области ? Там же ведь согласно официальным данным Росреестра задекларированы как минимум 23
“координатные системы”. Многие из них перекрываются, и хотя параметры проекций МСК-47-* / СК63-C-* общеизвестны, проблема пулково->wgs все равно остается


CS_ID CRS Name
1 47-1 Выборгский
100 64 Гатчинский,Всеволожский,г.Сертолово
101 47-1            Сланцевский
104 47-2 Киришский
105   ?   г.Пикалево
107      г.Волхов
108 63-3 Ломоносовский
109  ?   г.Сосновый Бор
112 63-2 Волосовский
113 63-3 Кировский
117 63-0-3          Лужский
119 ? г.Кириши
121 63-3 Тосненский
123 47-3 Бокситогорский,Тихвинский
124 47-3 Тихвинский
125 63-4 Подпорожский
126 63-4 Подпорожский
128  ?    г.Ивангород
135 47-1? г.Сланцы
137 47-3? Лодейнопольский
152 63-2 Кингисеппский
155 63-0-3,5отс          Волховский
177  ?   г.Новая Ладога

OK, посмотрю :slight_smile:

Суровые японские геодезисты портировали anttool
http://gpspp.sakura.ne.jp/anteva/anttool.htm ( http://gpspp.sakura.ne.jp/anteva/anteva.htm )
с matlab на c++ (ANTApp.zip GUI на qt5 :smiley: )
http://datahouse1.gsi.go.jp/gsilib/gsilib_download.html
Остается только текстовые строки перевести с японского на нижегородский.