Последние два дня поездил с записью L1 Carrier (софт коммерческий, приемник начального уровня на сёрфе с разлоченой фазой). Антенна обычная автомобильная patch на магните.
Первый день по МКАД и Ленинградке, carrier lock стабильный, до получаса не срывался. На следующий день обработал с данными IGS Менделеево, в полном восторге, небо и земля по сравнению с кодовой коррекцией, вплоть до 0.2 м float решение.
Differential Correction Summary:
1 file processed. In this file:
4565 (100.0%) of 4567 selected positions were code corrected by post-processing
2156 (47.2%) of 4567 selected positions were carrier corrected by post-processing
145 (6.7%) of code positions chosen over carrier, as they were of higher quality
Estimated accuracies for 4565 corrected positions are as follows:
Range Percentage
---------- ----------
0-15cm -
15-30cm 7.0%
30-50cm 11.5%
0.5-1m 22.6%
1-2m 28.4%
2-5m 29.0%
>5m 1.5%
На второй день ездил по Новокуркинскому шоссе. Здания вроде далеко, но высокие. Самый продолжительный блок carrier получился 40 минут, но фаза вообще не обработалась, только код.
--------------------------------------------------
Differential Correction Summary:
1 file processed. In this file:
4565 (100.0%) of 4567 selected positions were code corrected by post-processing
0 (0.0%) of 4567 selected positions were carrier corrected by post-processing
Estimated accuracies for 4565 corrected positions are as follows:
Range Percentage
---------- ----------
0-15cm -
15-30cm -
30-50cm -
0.5-1m 0.2%
1-2m 53.7%
2-5m 45.3%
>5m 0.7%
Выводы:
- Нужна более качественная антенна (это было сразу понятно, но я пока не готов покупать такое крепление для авто).
- Даже внутренний контроль при сборе данных (счетчик carrier lock) не гарантирует, что данные обработаются.
- Приходится подстраивать маршрут, чтобы не проехать под мостом или рядом со зданиями. Практически нереально в городе.
- Кодовая коррекция имеет право на существование.
Если кто-то будет писать юзер-интерфейс для сбора данных и последующей постобработки RTKLib, можно перенять следующие вещи.
- Счетчик carrier lock. Каждый спутник оценивается по флагам приёмника (есть во всех приёмниках с сырыми данными) “L1 Valid”, “Carrier Lost”, по уровню сигнала >30 db*Hz, возвышению > 10° и т.д.
Далее таких спутников непрерывно должно быть >= 5 штук. При невыполнении любого условия счётчик сбрасывается в ноль и начинай сначала. - Минимально полезная длина блока - 10 минут, чем дольше, тем точнее (гиперболическая зависимость, примерно через 40-60 минут точность уже на максимуме).
Таким образом ещё в поле видно качество собираемого материала L1, но, как я написал выше, не гарантия что он будет успешно обработан. В этом отношении RTK интереснее, но в разы сложнее в реализации.
Настройки можно менять, например, ползунком. Слева “Productivity” vs справа “Accuracy”, соответственно чем дальше ползунок вправо - тем жестче маски-условия для счётчика carrier lock. Некогда в поле набивать циферки.
- Код обрабатывается всегда (за исключением совсем экзотичных случаев < 4 спутников), т.е. эта технология хоть и менее точная, но самая устойчивая в городских условиях.
ОДНАКО если для L1 достаточно 30-секундных ринексов базы, то для кода крайне желательно 1-5 секунд (плохие результаты во второй врезке, похоже, именно из-за этого).
Также случайно нашел познавательное видео для начинающих, чтобы понять сколько времени требуется на “точный GPS” и не испытывать потом разочарований Заодно можно посмотреть на обычный для большинства полевых контроллеров интерфейс (WinCE->WM6.5). Андроид только начинает вхождение на этот рынок, но, видимо, процесс этот неизбежен.