**chnav.**Любительский L1 RTK это тупиковый путь…
Есть такая плата с L1 RTK K500 OEM Board.
Single Baseline RTK¹(<8km)
10 mm + 1 ppm Horizontal
20 mm + 1 ppm Vertical
Так что не совсем тупик…
Вопрос так не стоит, естественно L1 RTK работает при выполнении необходимых условий,
но в данное время это задача не для средних умов.
Есть большое количество вопросов, которые решаются чистым прилежанием,
например, как в статике частота измерений влияет на скорость получения фиксированного
решения, какова скорость сходимости фиксированного решения на расстоянии 5, 10 и 15 км
от станции IGS (базовой), дает ли собственная база с большей частотой чем обычная IGS (30 сек)
улучшение скорости сходимости.
Также есть вопросы о том, какая модель геоида используется в прошивках ublox и sirf
(есть мнение, что EGM96 на сетке 1° или 10°, но нет никаких доказательств).
Грамотно подобранное слово в отношении статики и RTK, ёмко и точно.
Проскочила новость что Россия разворачивает станции СДКМ (кто не в курсе это российский глобальный SBAS) в Китае, Казахстане и Белоруссии. Если всё пойдёт по плану и производители поддержат её новыми прошивками - уточнённый GPS наконец-то станет доступным, без каких-либо дополнительных усилий. Отрадно что разработчики не стали тешить самолюбие и будут передавать поправки на частоте GPS L1.
NEO-M8N при правильной конфигурации стабильно работает у меня в GPS-only режиме с тактовым периодом 52 ms (19.23 Hz),
при 20 Hz есть нестабильность и “перескок” на 10 Hz.
Документация говорит о 18 Hz.
В режиме gps+глонасс 60 ms (16.67 Hz), документация гарантирует 10 Hz, но может есть какие подводные камни.
Формат геоида GSF описан производителем здесь https://update.carlsonsw.com/kbase_attach/716/Geoid%20Separation%20File%20Format.pdf ,
но и так было понятно что там и как.
На том же сайте есть файл геоида для Финляндии, включающий Санкт-Петербург (по крайней мере в bounding box, цифры я не смотрел).
Интересно будет сравнить с официальным и EGM2008.
Форматы Trimble/Topcon GGF и GFF очень похожи друг на друга, geoid undulation хранится без всяких фокусов в 4байтных float,
правда порядок строк разный (снизу вверх и сверху вниз).
Leica GEM, как я писал более изощренный (хранит скалированные 16битные отклонения от среднего значения),
поэтому размер файла ~ в 2 раза меньше.
На выходных провел интересный статический измерительный эксперимент:
GPS/glonass антенна на мини-штативе стояла на крыше автомашины (суммарное высота над землей порядка 3x метров)
в открытом на все стороны поле на расстоянии 35 км от базовой станции (RINEX dt=30 sec, GPS+GLONASS). Антенна присоединена к сплиттеру,
и на его выходах подключены LEA-6T (GPS без SBAS) и NEO-M8N (GPS+GLONASS без BEIDOU-2, QZSS и SBAS). Сырые данные записывались с частотой 10 Hz,
так как официальная версия rtklib для NEO-M8N больше не умеет ) порядка 70 минут.
Измерения были конвертированы в RINEX с помощью convbin, затем обработаны teqc (с децимацией 1s,2s,5s,10s,15s,30s,2Hz,4Hz,5Hz,10Hz, с глонассом и без),
постпроцессированы с помощью rnx2trkp
и результат визуализирован rtkplot.
Таблица видимости спутников ( elevation > 10° ) выглядит вот так
то есть в первые полчаса одновременно были видны 12 спутников GPS и 7 глонасс, а все время 10 спутников GPS и 5 глонасс.
Основные результаты:
глонасс только мешает: с ним fixed решение никак не получается (glonass only и glonass+gps), а при его отключении
fixed выдается через 7 минут. Возможно это связано с (отсутствием интер-)калибровки IFB.
Если базовая станция дает данные с периодом 30 сек, то никакого смысла в большей частоте (при статике) для ровера нет.
Для статики вообще рекомендуется (прим. компанией Trimble) запись 15-30 секунд, даже если база пишет чаще. Суть в очень высокой корелляции соседних измерений и в результате можно получить слишком оптимистичную точность оценку точности.
больше 10 Hz, так как округление transmission time сделано не очень аккуратно:
/* time-tag = max(transmission time + 0.08) rounded by 100 ms */
tr=ROUND((tr+0.08)/0.1)*0.1;
Я забыл назвать порядок величины проблемы: ±5 cm, поэтому мне и кажется что дело в
некалиброванных частотных отклонениях фазы http://gpspp.sakura.ne.jp/image/image1362.jpg описанных автором rtklib.
Решение проблемы пока неизвестно.
Я не усредняю фиксированные решения, а смотрю полную “временную развертку” отдельных решений.
Самые лучшие результаты получаются при полном совпадении временных отметок базы и ровера, т.е. при исключении
какой бы то ни было интерполяции измеренных данных.
В этом примере из исходных данных с частотой 10 Hz (-O.int 0.1) выбираются измерения с шагом 30 сек (-O.dec 30) начиная с
30 секундной эпохи 2013-12-22T10:39:30.00
При этом на расстоянии 1 км от базы получилось 100% fixed, а на расстоянии 20 км 50% fixed, 50% float.
Число используемых спутников GPS (ele > 15°) было 6-7.
Все так легко и просто только тогда, когда есть под боком станция IGS/EUREF (хехе, и по совместительству ФАГС).
Для тестирования L1 PPP думаю записывать измерения на открытом месте как минимум 24 часа, при этом конечно как можно дольше
ночью (из-за TEC/ионосферы) и без дождя/снега.
Возвращаясь к теме виртуализации собственной базовой станции, и превращения ее
так сказать в poor man’s VRS.
В общих чертах: что мешает в формулах для P и C http://home-2.worldonline.nl/~samsvl/theory.htm
заменять R для каждого спутника j в каждый момент времени (эпоху)
на расстояние до некой виртуальной точки (X1,Y1,Z1), находящейся недалеко от реального
положения базовой станции (X0,Y0,Z0) ?
Т.е. координаты станции в RTCM передаются как (X1,Y1,Z1)
а из измеренных P и C вычитается разница
Rj-RVj = sqrt( (X0-Xj)^2 + (Y0-Yj)^2 + (Z0-Zj)^2 ) - sqrt( (X1-Xj)^2 + (Y1-Yj)^2 + (Z1-Zj)^2 )
Таким образом, (X0,Y0,Z0) нигде не присутствует, а поправки почти никак не страдают
при небольшом удалении (X1,Y1,Z1) от (X0,Y0,Z0).
usm78-gis
Очень здравая идея.
К слову для тестирования понадобился доступ к NTRIP + RTCM 2.3 - на удивление всё глухо в Москве, только за мани. Ближайшую станцию нашел в Польше, подписку на IGS дали в течение пары дней.
Type 1
В принципе польской станции мне сейчас хватает т.к. нужен был доступ к стандартному протоколу, реальное содержимое (удалённость, созвездие) пока неважны.