RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis · 2014-06-26 19:49:43

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:53:33)

SviMik · 2014-06-26 22:45:48

А сколько стоит посылка из Финляндии в Таллинн ?

Могу сказать только в обратную сторону - 4 евро до 250г, 6 евро до 500г. Плюс цена конверта. Думаю, по ту сторону цены будут схожие.
А с какой целью интересуетесь?

usm78-gis · 2014-06-26 23:00:18

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:53:44)

andru8 · 2014-07-18 11:43:25

А вот и прошивка с NEO-M8N 2.01
https://yadi.sk/d/OCQ1oIIKWqqPZ

usm78-gis · 2014-08-27 21:03:11

Автор rtklib купил плату с приемником NEO-7N и по этому поводу (наконец) добавил
официальную поддержку TRK-TRKD5, и также поправил баг в API для TLE (No. 112 http://rtklib.com/rtklib_support.htm)
Прогресс!

chnav · 2014-09-14 05:57:51

Как геодезисты пытаются делать статику (даже не RTK) в сложных условиях:

Позавчера прислали фото с полей. Что получится пока не знаю. А может у кого есть мысли как еще выше тарелку поднять?

Естественно речь о двухчастотнике.

Что я хочу сказать: RTK это вершина эволюции GPS/GNSS. Любительский L1 RTK это тупиковый путь, нельзя пользоваться микрометром не научившись пользоваться рулеткой. SviMik это уже понял ))

Надо двигаться в сторону DGPS и любительских станций по NTRIP. Наработки по u-Blox и SiRF Star не пропадут даром т.к. сырые данные всё-равно нужны.

Last edited by chnav (2014-09-14 06:04:19)

umot · 2014-09-14 07:13:01

chnav wrote:

А может у кого есть мысли как еще выше тарелку поднять?

Поднимать выше тарелку бесполезно. Планированием положения спутников надо пользоваться, в некоторых
программах это есть. Чтобы максимум спутников было в зените в течении рабочего дня при работе в лесу.
И желательно конечно видеть при получении сырых данных, сколько спутников участвует в решении,
чтобы зря не стоять на пункте.

Last edited by umot (2014-09-14 07:13:54)

chnav · 2014-09-14 07:32:21

umot wrote:

Поднимать выше тарелку бесполезно.

О чем я и говорю - RTK L1 в городе ещё более бесполезен.
Кроме того кто из осмеров в здравом уме будет пользоваться программой-планировщиком и кто способен нарисовать в ней карту затенения. Я вот не смогу на глаз оценить угол возвышения и азимут здания или кроны леса.

Last edited by chnav (2014-09-14 07:33:10)

BushmanK · 2014-09-14 07:49:29

chnav wrote:

Я вот не смогу на глаз оценить угол возвышения и азимут здания или кроны леса.

А зачем на глаз?
Китайская насадочная линза fish eye для объектива смартфона, пузырьковый уровень, компас и один раз нарисованная сетка полярных координат, которая накладывается на снимок в любом граф. редакторе. И можно перекалывать значения углов возвышения и азимутов. Цена вопроса - $15.

chnav · 2014-09-14 08:33:55

BushmanK wrote:

Цена вопроса - $15.

Цена вопроса - куча лишних и ненужных операций. Что хорошо в теории часто непригодно на практике, особенно весело будет строить карту затенения для кинематики.

DGPS или постобработка по коду - это первый шаг к точной любительской навигации. Никак не одночастотный RTK, требующий кучи телодвижений с непредсказуемым результатом.

Last edited by chnav (2014-09-14 09:23:35)

BushmanK · 2014-09-14 10:24:01

chnav, вам лишь бы возразить, как всегда. Вы озвучили проблему, я ответил решением, которое стопроцентно воспроизводимо. Понятно, что для кинематики вопрос не в карте затенения, потому что для двух соседних улиц она будет противоположной и подгадать совсем хорошо под обе - не выйдет. Мое предложение касалось конкретно решения проблемы с определением угла возвышения, который на глаз вычислять вы не брались, но это и не требовалось. Вы озвучили частность - я ответил частностью. Не перескакивайте на обобщение.

chnav · 2014-09-14 11:17:09

BushmanK
~~С вами~~ В ветках с вашим участием нужно общаться как сапёру с минами - не говорить никаких сопровождающих слов, иначе мгновенный подрыв и увод темы в (левую) сторону ))
Я вообще не понимаю зачем umot начал говорить про планирование сессий т.к. фотография была прикреплена с другой целью.

Я не задавал вопрос про то как поднять тарелку или планировать сессии. Это была цитата с форума, ключевая фраза в которой Что получится пока не знаю. Т.е. профессиональный двухчастотник, антенна задрана по самое не хочу, статическая съёмка и геодезист НЕ УВЕРЕН В РЕЗУЛЬТАТЕ. А мы тут рассуждаем про одночастотный RTK в городских условиях. Надеюсь теперь понятно что я имел в виду.

Last edited by chnav (2014-09-14 11:40:10)

andru5555555 · 2014-09-14 20:20:08

chnav.Любительский L1 RTK это тупиковый путь..
Есть такая плата с L1 RTK K500 OEM Board.
Single Baseline RTK¹(<8km)
10 mm + 1 ppm Horizontal
20 mm + 1 ppm Vertical
Так что не совсем тупик...

usm78-gis · 2014-09-15 21:09:03

andru5555555 wrote:

chnav.Любительский L1 RTK это тупиковый путь..
...
Так что не совсем тупик...

Вопрос так не стоит, естественно L1 RTK работает при выполнении необходимых условий,
но в данное время это задача не для средних умов.
Есть большое количество вопросов, которые решаются чистым прилежанием,
например, как в статике частота измерений влияет на скорость получения фиксированного
решения, какова скорость сходимости фиксированного решения на расстоянии 5, 10 и 15 км
от станции IGS (базовой), дает ли собственная база с большей частотой чем обычная IGS (30 сек)
улучшение скорости сходимости.
Также есть вопросы о том, какая модель геоида используется в прошивках ublox и sirf
(есть мнение, что EGM96 на сетке 1° или 10°, но нет никаких доказательств).

chnav · 2014-09-16 11:50:25

usm78-gis wrote:

Есть большое количество вопросов, которые решаются чистым прилежанием ...

Грамотно подобранное слово в отношении статики и RTK, ёмко и точно.

Проскочила новость что Россия разворачивает станции СДКМ (кто не в курсе это российский _глобальный_ SBAS) в Китае, Казахстане и Белоруссии. Если всё пойдёт по плану и производители поддержат её новыми прошивками - уточнённый GPS наконец-то станет доступным, без каких-либо дополнительных усилий. Отрадно что разработчики не стали тешить самолюбие и будут передавать поправки на частоте GPS L1.

Last edited by chnav (2014-09-16 11:53:43)

usm78-gis · 2014-09-28 20:54:13

NEO-M8N при правильной конфигурации стабильно работает у меня в GPS-only режиме с тактовым периодом 52 ms (19.23 Hz),
при 20 Hz есть нестабильность и "перескок" на 10 Hz.
Документация говорит о 18 Hz.
В режиме gps+глонасс 60 ms (16.67 Hz), документация гарантирует 10 Hz, но может есть какие подводные камни.

Формат геоида GSF описан производителем здесь https://update.carlsonsw.com/kbase_atta … Format.pdf ,
но и так было понятно что там и как.
На том же сайте есть файл геоида для Финляндии, включающий Санкт-Петербург (по крайней мере в bounding box, цифры я не смотрел).
Интересно будет сравнить с официальным и EGM2008.
Форматы Trimble/Topcon GGF и GFF очень похожи друг на друга, geoid undulation хранится без всяких фокусов в 4байтных float,
правда порядок строк разный (снизу вверх и сверху вниз).
Leica GEM, как я писал более изощренный (хранит скалированные 16битные отклонения от среднего значения),
поэтому размер файла ~ в 2 раза меньше.

Last edited by usm78-gis (2014-09-28 20:57:17)

usm78-gis · 2014-10-05 22:23:49

На выходных провел интересный статический измерительный эксперимент:
GPS/glonass антенна на мини-штативе стояла на крыше автомашины (суммарное высота над землей порядка 3x метров)
в открытом на все стороны поле на расстоянии 35 км от базовой станции (RINEX dt=30 sec, GPS+GLONASS). Антенна присоединена к сплиттеру,
и на его выходах подключены LEA-6T (GPS без SBAS) и NEO-M8N (GPS+GLONASS без BEIDOU-2, QZSS и SBAS). Сырые данные записывались с частотой 10 Hz,
так как официальная версия rtklib для NEO-M8N больше не умеет ) порядка 70 минут.
Измерения были конвертированы в RINEX с помощью convbin, затем обработаны teqc (с децимацией 1s,2s,5s,10s,15s,30s,2Hz,4Hz,5Hz,10Hz, с глонассом и без),
постпроцессированы с помощью rnx2trkp
и результат визуализирован rtkplot.
Таблица видимости спутников ( elevation > 10° ) выглядит вот так

$ teqc +qcq +sym +l -nav neo8n_rover.nav,neo8n_rover.gnav neo8n_rover.obs
 SV+-|---------------------------|----------------------------|-------------+ SV
 12|^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^                                              | 12
 11|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^____      | 11
  1|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|  1
 23|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| 23
 32|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| 32
 17|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| 17
 31|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| 31
  4|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|  4
  9|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|  9
  6|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|  6
 13|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| 13
 20|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| 20
 10|                L^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ccccccccccccccccccccccccccc| 10
  8|____________________________LL^L^^^L^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^|  8
  2|                                               _LL^^^^^^^^^L^^^^^^^^^^^^|  2
  7|                                                      ___________L^^^^^^|  7
R 6|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|R 6
R 5|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|R 5
R21|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|R21
R20|ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc^^^^^^^^^^^^^^L^^^L|R20
R14|ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc^^^^^^^^^^^|R14
R22|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|R22
R15|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|R15
R 4|????????LLL LL                                                          |R 4
R 7|^^^^^^^^^^ccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccccccccccccccccccc|R 7
R13|???LLLL                                                                 |R13
R16|         ______L^^^^^^^^^^^^^^^^cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|R16
R23|                                                L??????L??????L?????????|R23
-dn|++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++|-dn
+dn|++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++|+dn
+10|iiiiiiiiijjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjkkkkkkkkkkjjjkkkkkkkkkkjjjjjjjjiiiiiiiiii|+10
Pos|ooooooo         oooooooooo  oooooooooooooooooooooooooooooooooo   ooooooo|Pos
Clk|                                                                        |Clk
   +-|---------------------------|----------------------------|-------------+   
17:28:49.400                                                        18:44:34.100
2014 Oct  3                                                          2014 Oct  3

Observation interval    : 0.1000 seconds
Total satellites w/ obs : 28
Rx tracking capability  : 0 SVs
Poss. # of obs epochs   :  45448
Epochs w/ observations  :  45448
Mean S1 S2              : 47.88 (sd=3.61 n=863125) 0.00 (sd=0.00 n=0)
      first epoch    last epoch    hrs   dt  #expt  #have   %   mp1   mp2 o/slps
SUM 14 10  3 17:28 14 10  3 18:44 1.262 .10 863126      0   0   n/a   n/a      0

то есть в первые полчаса одновременно были видны 12 спутников GPS и 7 глонасс, а все время 10 спутников GPS и 5 глонасс.
Основные результаты:
1. глонасс только мешает: с ним fixed решение никак не получается (glonass only и glonass+gps), а при его отключении
fixed выдается через 7 минут. Возможно это связано с (отсутствием интер-)калибровки IFB.
2. Если базовая станция дает данные с периодом 30 сек, то никакого смысла в большей частоте (при статике) для ровера нет.

chnav · 2014-10-06 05:48:59

Для статики вообще рекомендуется (прим. компанией Trimble) запись 15-30 секунд, даже если база пишет чаще. Суть в очень высокой корелляции соседних измерений и в результате можно получить слишком оптимистичную ~~точность~~ оценку точности.

Last edited by chnav (2014-10-06 06:38:36)

Sergey Astakhov · 2014-10-06 08:24:27

usm78-gis wrote:

1. глонасс только мешает: с ним fixed решение никак не получается (glonass only и glonass+gps), а при его отключении
fixed выдается через 7 минут. Возможно это связано с (отсутствием интер-)калибровки IFB.

Как-то на форуме ixbt обсуждали похожую ситуацию:

2008 год:
...
Долго-долго измерения ГЛОНАСС откровенно вредили постобработке и вмеру ускоряли процесс инициализации RTK...
НО!... все это БЫЛО справедливо до прошлого года...
...
Неочивидные засады кроются в том, что :
- далеко не все производители это уже заценили ...
- старые прошивки железа НЕ В СОСТОЯНИИ это заценить (ибо не заложено это им в мозги!)
- впрочем как и старые софты постобработки просто... НЕ В СОСТОЯНИИ ... (ибо хитрые производители их не модернизируют, а впаривают типа принципиально новые!)
...

http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=64:2826-7#182

Учитывая то, что ПО спокойно обрабатывает сигнал от неисправного 17-го КА (714) глюки ПО несомненны.
Зато потом, спокойно обсчитывая сигнал с неисправного КА, удивляются - как это так, ГЛОНАСС ухудшает точность!

http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=64:2826:214#215

Рискнул и перепрошил 1 приемник (если бы оно взглюкнуло при перепрошивке... отдел потерял бы 15-20% сделки на ближайший месяц как минимум. Потому и не трогаю то, что не сломалось).
Действительно, стал ловить на 2 КА глонасс больше...

http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=64:2826-9#220

Last edited by Sergey Astakhov (2014-10-06 11:22:35)

SviMik · 2014-10-06 09:15:22

с частотой 10 Hz, <перенос строки>
так как официальная версия rtklib для NEO-M8N больше не умеет ) порядка 70 минут.

Сломал моск, пытаясь угадать, что к чему относится в данном предложении Так что же оно не умеет - больше 10 Hz, или больше 70 минут?

Last edited by SviMik (2014-10-06 09:19:34)

usm78-gis · 2014-10-06 21:18:09

SviMik wrote:

Так что же оно не умеет - больше 10 Hz, или больше 70 минут?

больше 10 Hz, так как округление transmission time сделано не очень аккуратно:

/* time-tag = max(transmission time + 0.08) rounded by 100 ms */
tr=ROUND((tr+0.08)/0.1)*0.1;

Sergey Astakhov wrote:

Как-то на форуме ixbt обсуждали похожую ситуацию:

Я забыл назвать порядок величины проблемы: +-5 cm, поэтому мне и кажется что дело в
некалиброванных частотных отклонениях фазы
http://gpspp.sakura.ne.jp/image/image1362.jpg описанных автором rtklib.
Решение проблемы пока неизвестно.

Edit
ublox-m8 стало можно купить за совсем небольшие деньги:
http://ava.upuaut.net/store/index.php?r … duct_id=96

Last edited by usm78-gis (2014-10-06 21:29:50)

usm78-gis · 2014-10-09 23:27:35

chnav wrote:

Суть в очень высокой корелляции соседних измерений и в результате можно получить слишком оптимистичную ~~точность~~ оценку точности.

Я не усредняю фиксированные решения, а смотрю полную "временную развертку" отдельных решений.
Самые лучшие результаты получаются при полном совпадении временных отметок базы и ровера, т.е. при исключении
какой бы то ни было интерполяции измеренных данных.
В этом примере из исходных данных с частотой 10 Hz (-O.int 0.1) выбираются измерения с шагом 30 сек (-O.dec 30) начиная с
30 секундной эпохи 2013-12-22T10:39:30.00

teqc -O.int 0.1 -O.dec 30 -st 20131222103930.00 foo.obs > foo_dec30.obs

При этом на расстоянии 1 км от базы получилось 100% fixed, а на расстоянии 20 км 50% fixed, 50% float.
Число используемых спутников GPS (ele > 15°) было 6-7.
Все так легко и просто только тогда, когда есть под боком станция IGS/EUREF (хехе, и по совместительству ФАГС).
Для тестирования L1 PPP думаю записывать измерения на открытом месте как минимум 24 часа, при этом конечно как можно дольше
ночью (из-за TEC/ионосферы) и без дождя/снега.

usm78-gis · 2014-10-12 22:30:07

Возвращаясь к теме виртуализации собственной базовой станции, и превращения ее
так сказать в poor man's VRS.
В общих чертах: что мешает в формулах для P и C
http://home-2.worldonline.nl/~samsvl/theory.htm
заменять R для каждого спутника j в каждый момент времени (эпоху)
на расстояние до некой виртуальной точки (X1,Y1,Z1), находящейся недалеко от реального
положения базовой станции (X0,Y0,Z0) ?

Pj = Rj + ...
Cj = Rj + ...

PVj = RVj + ...
CVj = RVj + ...

Rj =sqrt( (X0-Xj)^2 + (Y0-Yj)^2 + (Z0-Zj)^2 )
RVj=sqrt( (X1-Xj)^2 + (Y1-Yj)^2 + (Z1-Zj)^2 )

Т.е. координаты станции в RTCM передаются как (X1,Y1,Z1)
а из измеренных P и C вычитается разница
Rj-RVj = sqrt( (X0-Xj)^2 + (Y0-Yj)^2 + (Z0-Zj)^2 ) - sqrt( (X1-Xj)^2 + (Y1-Yj)^2 + (Z1-Zj)^2 )
Таким образом, (X0,Y0,Z0) нигде не присутствует, а поправки почти никак не страдают
при небольшом удалении (X1,Y1,Z1) от (X0,Y0,Z0).

chnav · 2014-10-13 10:10:37

usm78-gis
Очень здравая идея.
К слову для тестирования понадобился доступ к NTRIP + RTCM 2.3 - на удивление всё глухо в Москве, только за мани. Ближайшую станцию нашел в Польше, подписку на IGS дали в течение пары дней.

Meee1 · 2014-10-16 00:01:59

ublox 6h raw memory patch fw 7.03

B5 62 9 1 10 0 F4 40 0 0 0 0 0 0 E7 B9 81 0 0 0 2 10 81 48

B5 62 9 1 10 0 60 43 0 0 0 0 0 0 D3 B9 81 0 0 0 2 11 DD 96

Announcement

#1276 2014-06-26 19:49:43

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1277 2014-06-26 22:45:48

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1278 2014-06-26 23:00:18

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1279 2014-07-18 11:43:25

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1280 2014-08-27 21:03:11

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1281 2014-09-14 05:57:51

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1282 2014-09-14 07:13:01

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1283 2014-09-14 07:32:21

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1284 2014-09-14 07:49:29

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1285 2014-09-14 08:33:55

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1286 2014-09-14 10:24:01

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1287 2014-09-14 11:17:09

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1288 2014-09-14 20:20:08

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1289 2014-09-15 21:09:03

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1290 2014-09-16 11:50:25

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1291 2014-09-28 20:54:13

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1292 2014-10-05 22:23:49

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1293 2014-10-06 05:48:59

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1294 2014-10-06 08:24:27

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1295 2014-10-06 09:15:22

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1296 2014-10-06 21:18:09

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1297 2014-10-09 23:27:35

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1298 2014-10-12 22:30:07

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1299 2014-10-13 10:10:37

Re: RTKlib/постпроцессинг

#1300 2014-10-16 00:01:59

Re: RTKlib/постпроцессинг

Board footer