You are not logged in.

#1176 2014-02-20 21:09:00

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

В таких условиях забудьте про RTK.

Поясните, что имелось ввиду: RTK не покажет координаты под мостом, или продолжит не работать и после проезда моста? smile
Координаты под мостом я и не просил (просто указал на некорректность сравнения usm78-gis).

Offline

#1177 2014-02-20 21:17:09

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,008

Re: RTKlib/постпроцессинг

SviMik wrote:

В таких условиях забудьте про RTK.

Поясните, что имелось ввиду: RTK не покажет координаты под мостом, или продолжит не работать и после проезда моста? smile

Чтобы разрешить AR да ещё одночастотным приемником - желательно постоять на месте некоторое время (технология STOP-AND-GO).
OTF AR (on-the-fly) работает только с двухчастотными приемниками.

У вас одночастотный приемник, прерывистый сигнал, да ещё и в движении. Т.к. вы работаете не on-line а с постобработкой без какого либо контроля (нет индикатора достаточно данных для AR или нет) - обеспечьте следующие условия

1. Антенна с максимальным обзором, желательно на крыше 360° (не лобовое стекло)
2. Отстоять на открытомместе без движения 5-10 минут
3. Начать движение
4. Если проехали под мостом - п.2

Offline

#1178 2014-02-20 21:34:44

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

OTF AR (on-the-fly) работает только с двухчастотными приемниками.

Короткий вопрос: существуют ли бюджетные двухчастотные приёмники? Я ничего дешевле $2450 за новый и $1800 за б\у не нашёл.

Немного тяжело понять, почему бы китайцам не сделать двухчастотный приёмник так же, как они делают одночастотные. Пусть будет с такой же говноантеной, но если будет ловить оба канала - это всё равно будет больше инфы, чем чисто по L1.

Last edited by SviMik (2014-02-20 21:38:25)

Offline

#1179 2014-02-20 21:42:28

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

SviMik wrote:

На лобовом стекле она "лежала". Корпус для установки на крышу ещё не готов, проверить не могу.

Не сильно лучше вашего "на подоконнике"...

SviMik wrote:

керамическую антенну без корпуса с не-отвратительными параметрами можно добыть за $30 где-то...

Можно ссылку? Очень интересно, какая антена за $30 была названа не-отвратительной smile

http://www.mouser.com/Taoglas/Passive-C … elZ1yzokfb выбирайте любую с размерами более 25х25мм

SviMik wrote:

Можно уточнить: вы сравнивали в статике, а у меня была кинематика, верно? Корректно ли сравнение в таком случае?
Плюс, не понятно, в каких условиях вы сравнивали. Может оно в чистом поле стояло. А я по городу катался, под мостами проезжал, и т.д.

На уровень сигнала движение, как таковое, не влияет, потому сравнение корректно.
Но вот то, что вы там под мостами и т.п. проезжали, созвездие все время менялось и т.п. - это все факторы, которые могут свести возможность непрерывного приема сигнала нескольких спутников (что требуется для фазовых измерений) почти к нулю. Так что получается, что вы все сделали, чтобы у вас ничего не получилось.


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1180 2014-02-20 21:49:29

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

Практический пример. У меня вполне получалось получить хороший годный трек в движении, при этом выполнялись следующие условия:
- движение было пешком
- антенна находилась над головой на палке, которая крепилась к рюкзаку (палка при этом вполне себе качалась из стороны в сторону при каждом шаге, на треке это видно)
- место, где проводился эксперимент - парк, с отдельно растущими деревьями (не лес с сомкнутыми кронами)
- контроль качества приема - по уровням сигнала в rtknavi, следил за зелеными столбиками, это не идеальный вариант, но наколенное решение для контроля phase lock я так и не нашел.


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1181 2014-02-20 21:58:00

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

Двухчастотные модули приемников бывают за $750 на eBay (например, Novatel), но это многовато. Почему китайцы что-то не делают - вопрос к китайцам...


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1182 2014-02-20 22:12:01

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

любую с размерами более 25х25мм

Такая там только одна big_smile И она стоит всего 5,32 €.
http://ee.mouser.com/ProductDetail/Taog … LQc35Js%3d
Если это и есть антена с не-отвратительными параметрами, то как-то всё слишком просто. roll

У меня вполне получалось получить хороший годный трек в движении, при этом выполнялись следующие условия

На самом деле, легко, когда задача - и есть "заставить RTK работать", а все условия подстраиваются под неё.

Но у меня наоборот - есть задача (город, автомобиль) и интерес "а получится ли в ней использовать RTK". Другие комбинации меня не интересуют - если RTK не заработает и на крыше, то я выкину RTK, и буду искать другие способы решить свою задачу (а не выкину автомобиль, и буду думать "а как ещё этот RTK можно применить").

Last edited by SviMik (2014-02-20 22:13:08)

Offline

#1183 2014-02-20 22:51:04

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

Да, с антеннами все относительно просто, потому тут все столь скептически и высказывались по поводу того, что ваша антенна беспричинно выбрана совсем фиговой.
У Taoglas есть еще такие с хвостами. И внешние уже в корпусе за полтинник.

Ну вот мы и утыкаемся в вопрос, зачем вам RTK или PPP-Kinematic.

Я этим всем начинал заниматься (и хочу продолжить, на самом деле) с вполне определенной целью: повысить точность привязки снимков. Для этого данная технология вполне подходит. Чтобы выправить снимки при отсутствии хорошей модели высот, это все подходит. Снять координаты референсных точек либо "референсных линий", используя эти средства - возможно.

Если добавляется требование получать какие-то координаты в движении, а тем более - еще и в RTK (что не равно PPP-Kinematic), то это предмет эксперимента для каждой конкретной связки оборудования. Но это же не означает, что нужно поставить его в заведомо неподходящие условия?

Как именно вы хотите использовать собранные данные - вы пока не сказали.


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1184 2014-02-21 07:21:55

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,008

Re: RTKlib/постпроцессинг

SviMik wrote:

Немного тяжело понять, почему бы китайцам не сделать двухчастотный приёмник так же, как они делают одночастотные. Пусть будет с такой же говноантеной, но если будет ловить оба канала - это всё равно будет больше инфы, чем чисто по L1.

Тут несколько причин. Во-первых частота дискретизации, в бытовых L1 C/A это порядка 10-16 MHz с 2 битами (сейчас прогресс - используют 4-битную оцифровку !), для L2 надо добавлять вторые IF+ADC и увеличивать частоту дискретизации минимум в 10 раз (спектр сигнала шире из-за p-кода). Т.е. более мощные DSP.
К слову L1 Novatel тоже имеют дискретизацию под сотню МГц, что позволяет реализовать  даже в одночастотном приемнике некторые полезные фичи типа narrow corellator.

Во-вторых реплика сигнала: нет проблем сгенерировать её для L/1 C/A т.к. код известен и описан, а для L2 P-код зашифрован, поэтому у каждой компании свои ноу хау в этой области. Для code-less tracking требуется очень мощный сигнал, т.е. ширпотреб отметается сразу. Также требуется более высокая битность.

Вот для примера http://gps-club.ru/gps_news/detail.php?ID=107636 - 100МГц 12-bit * отдельный самплер для каждого диапазона L1/L2. Сравните 2 бита при 16 МГц или 12 бит 100 Мгц отдельно для L1 и L2 - объем данных отличается на два порядка.
И т.д. и т.п.

Но это всё технические трудности, что-то подсказывает что дело упирается в RnD и коммерческую составляющую...

(added)
Покопался в книжке, нашел табличку "SNR degradation compared to code corellation technique" для codeless tracking (L2 squaring) либо комбинаций L1/L2

Squaring                        -30dB
Cross corellation               -27dB
Code corellation plus squaring  -17dB
Z-tracking                      -14dB

Т.е. в простейшей реализации для обработки L2 требуется сигнал на 30dB выше обычного !

Last edited by chnav (2014-02-21 08:38:38)

Offline

#1185 2014-02-21 09:13:30

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,008

Re: RTKlib/постпроцессинг

SviMik wrote:

На самом деле, легко, когда задача - и есть "заставить RTK работать", а все условия подстраиваются под неё.
Но у меня наоборот - есть задача (город, автомобиль) и интерес "а получится ли в ней использовать RTK". Другие комбинации меня не интересуют - если RTK не заработает и на крыше, то я выкину RTK, и буду искать другие способы решить свою задачу (а не выкину автомобиль, и буду думать "а как ещё этот RTK можно применить").

В таком случае можете сразу отказаться от RTK. Вся логистика при работе с RTK построена таким образом чтобы создать для процесса съемки идеальные условия. Вы подошли к лошади не с того бока - начали закупать оборудование и нажимать кнопки, а только потом озвучили требования smile

Offline

#1186 2014-02-21 10:29:54

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,498

Re: RTKlib/постпроцессинг

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:45:17)

Offline

#1187 2014-02-21 10:35:28

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,008

Re: RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis wrote:

Даже у ublox7 промежуточная частота =3 MHz,

Всё верно, IF 3 МГц + полоса 2МГц в каждую сторону 1--5 МГц --> оцифровка 10 МГц минимум. В сёрфах 2 было 12МГц, в Sirf 3-4 16МГц. Информация получена окольными путями поэтому инфа < 146% ))

Last edited by chnav (2014-02-21 10:40:00)

Offline

#1188 2014-02-21 10:46:01

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,498

Re: RTKlib/постпроцессинг

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:45:26)

Offline

#1189 2014-02-21 21:30:43

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

Вся логистика при работе с RTK построена таким образом чтобы создать для процесса съемки идеальные условия.

Я могу пойти в чистое поле, поставить приёмник на штатив, сделать измерения... Но что мне с ними делать? У меня нет задачи, где такие измерения можно применить smile А вот задач, где нужно знать точные координаты подвижного объекта - наоборот много.

Из-за потери спутников под мостом придется в любом случае восстанавливать AR
(хотя тут можно будет использовать данные от dead reckoning, но это в текущем rtklib не имплементировано afaik).

Да, это бы решило все проблемы, тем более, что одна из моих идей - использовать RTK, чтобы переодически сбрасывать ошибку, накопленную системой навигации с датчиками на колёсах и инерционными сенсорами. Если я всё-таки доделаю эту систему, то в теории, она может не только под мостом, но и на протяжении целого туннеля выдавать нормальный трек, пока GPS отдыхает. Но иногда всё же нужно, чтобы RTK просыпался, и вправлял эту систему на место. Вопрос лишь в том, как часто это будет происходить (пока что с этим всё совсем плохо, но тест на крыше ещё не проводился).
Вот если бы это работало ещё и в обратную сторону (сенсоры помогали разрешать AR), было бы всё как надо, и никаких STOP-AND-GO...

Другая моя идея - использовать RTK для квадрокоптера. Но похоже, про это придётся вообще забыть, ибо никакого dead reckoning к нему не приделать (разве что, optical flow сенсор, но они совсем плохо работают в городской обстановке). Постоять на месте квадрокоптер тоже не умеет (по крайней мере, ему это крайне сложно, особенно в ветренную погоду). Да и килограммовая антена тут уж точно будет не к месту.

Last edited by SviMik (2014-02-21 21:38:56)

Offline

#1190 2014-02-22 20:53:09

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

Сделал корпус с магнитным креплением на крышу. Фотки ниже.

Разобрался с NTRIP. В целом всё просто, сложность вызвал только mountpoint. Одна из страниц сбила с толку, там советовали юзать  mountpoint EUREF01. А на самом деле, надо было всего лишь имя станции (SUR40).

Итак, водрузил приёмник в центр крыши автомобиля, и встал в центре парковки (более открытого пространства не придумать).
Стою уже 10 минут. Судя по уровням сигнала, у меня антена ловит не намного хуже, чем у базы. Но решения нет даже флоат.
Попробую завтра с постпроцессингом чтоли...
rtknavi4.png

ЗЫ. Корпус (материал - ABS пластик). Фоткал кофеваркой, т.к. телефон сломался.

gpscase1_1.jpggpscase1_2.jpggpscase1_3.jpggpscase1_4.jpggpscase1_5.jpg

Last edited by SviMik (2014-02-22 22:55:42)

Offline

#1191 2014-02-23 03:52:19

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

Жуть, отпечатанный корпус... напильник забыт и заброшен.
Скриншоты настрек можно? А то не должно при таких обстоятельствах быть single. Уровни совершенно нормальные.


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1192 2014-02-23 12:52:06

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

Жуть, отпечатанный корпус... напильник забыт и заброшен.

Не очень понял этот комментарий. Разве напильником получилось бы лучше? smile

Нет, был конечно вариант отфрезеровать из аллюминия, как это я сделал с лазерной указкой, но боюсь, в таком корпусе приём сигнала точно будет никакой big_smile Да и возить металлический корпус по машине не очень хочется...

Скриншоты настрек можно? А то не должно при таких обстоятельствах быть single. Уровни совершенно нормальные.

rtknavi5.pngrtknavi6.png

Offline

#1193 2014-02-23 17:23:31

Alexey Illarionov
Member
Registered: 2011-06-26
Posts: 96

Re: RTKlib/постпроцессинг

скриншоты

Координаты базы в positions какие проставлены?
Тут уже писали, что вещаться могут левые/сильно округленные, лучше вручную проставить.

Offline

#1194 2014-02-23 17:32:49

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

Если кому интересно, новые файлы для анализа: http://svimik.com/rtk2.zip
Проехал тот же трек, но с антеной на крыше.
В архиве также есть base.log - это то, что выдавал NTRIP во время стоянки. Понять бы, почему с ним ничего не вышло...

Насчёт опции -c также есть вопросы. Я её убрал, чтобы посмотреть, как бы вёл себя RTK в реальном времени. С опцией -c получилось как и говорили, во время стоянки перед поездкой был fixed.
Когда -с убрал, получилось с точностью до наоборот - пока стоял на парковке, решение было float, отъехал - пошло fixed.

Кстати, во время езды почему-то прыгает между fixed и float, хотя я не останавливался... Как это объяснить?

Координаты базы в positions какие проставлены?
Тут уже писали, что вещаться могут левые/сильно округленные, лучше вручную проставить.

Где б их взять тогда... Самому выяснять, поставив базу в роль ровера? smile

Last edited by SviMik (2014-02-23 17:34:22)

Offline

#1195 2014-02-23 17:48:50

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

Позиции базы тут http://www.epncb.oma.be/_productsservic … ation=SUR4
(чтобы ничего не считать, можно посмотреть последнюю таблицу, которая действительна сейчас).
Про корпус - ну лично я бы это выпилил из нескольких кусков оргстекла, например.
Настройки вроде похожи на правду. Но получается, что все же fixed и float решения получались, а не только single? Или это только в PPP-Kinematic они получились?
Если float/fixed дергается туда-сюда - это вообще нормально при таких условиях, потому как они плавают где-то на границе допустимого и совершенно непостоянны.

Last edited by BushmanK (2014-02-23 17:50:36)


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1196 2014-02-23 17:58:23

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

Но получается, что все же fixed и float решения получались, а не только single?

В построцессинге да, всё получается. Вопрос был в том, что не выходит в реальном времени с NTRIP - решения были только single.

Offline

#1197 2014-02-23 18:00:56

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

Тогда, честно говоря, не знаю. Особенно при тех же настройках.


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1198 2014-02-23 18:06:15

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

Вообще, не тех же. Постпроцессинг я делаю из командной строки (и всё работает), а когда пытаюсь юзать графический интерфейс - не работает ничего, и постпроцессинг тоже в тот раз не получилось.

Last edited by SviMik (2014-02-23 18:06:36)

Offline

#1199 2014-02-23 18:39:24

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

Хм, может тогда входы-выходы какие перепутаны?


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1200 2014-02-23 18:45:57

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Offline

Board footer

Powered by FluxBB