RTKlib/постпроцессинг

Двухчастотные модули приемников бывают за $750 на eBay (например, Novatel), но это многовато. Почему китайцы что-то не делают - вопрос к китайцам…

Такая там только одна :smiley: И она стоит всего 5,32 €.
http://ee.mouser.com/ProductDetail/Taoglas/GP1575353A02/?qs=sGAEpiMZZMuBTKBKvsBmlKeUqF0pln9ZjOM6LQc35Js%3d
Если это и есть антена с не-отвратительными параметрами, то как-то всё слишком просто. :roll_eyes:

На самом деле, легко, когда задача - и есть “заставить RTK работать”, а все условия подстраиваются под неё.

Но у меня наоборот - есть задача (город, автомобиль) и интерес “а получится ли в ней использовать RTK”. Другие комбинации меня не интересуют - если RTK не заработает и на крыше, то я выкину RTK, и буду искать другие способы решить свою задачу (а не выкину автомобиль, и буду думать “а как ещё этот RTK можно применить”).

Да, с антеннами все относительно просто, потому тут все столь скептически и высказывались по поводу того, что ваша антенна беспричинно выбрана совсем фиговой.
У Taoglas есть еще такие с хвостами. И внешние уже в корпусе за полтинник.

Ну вот мы и утыкаемся в вопрос, зачем вам RTK или PPP-Kinematic.

Я этим всем начинал заниматься (и хочу продолжить, на самом деле) с вполне определенной целью: повысить точность привязки снимков. Для этого данная технология вполне подходит. Чтобы выправить снимки при отсутствии хорошей модели высот, это все подходит. Снять координаты референсных точек либо “референсных линий”, используя эти средства - возможно.

Если добавляется требование получать какие-то координаты в движении, а тем более - еще и в RTK (что не равно PPP-Kinematic), то это предмет эксперимента для каждой конкретной связки оборудования. Но это же не означает, что нужно поставить его в заведомо неподходящие условия?

Как именно вы хотите использовать собранные данные - вы пока не сказали.

Тут несколько причин. Во-первых частота дискретизации, в бытовых L1 C/A это порядка 10-16 MHz с 2 битами (сейчас прогресс - используют 4-битную оцифровку !), для L2 надо добавлять вторые IF+ADC и увеличивать частоту дискретизации минимум в 10 раз (спектр сигнала шире из-за p-кода). Т.е. более мощные DSP.
К слову L1 Novatel тоже имеют дискретизацию под сотню МГц, что позволяет реализовать даже в одночастотном приемнике некторые полезные фичи типа narrow corellator.

Во-вторых реплика сигнала: нет проблем сгенерировать её для L/1 C/A т.к. код известен и описан, а для L2 P-код зашифрован, поэтому у каждой компании свои ноу хау в этой области. Для code-less tracking требуется очень мощный сигнал, т.е. ширпотреб отметается сразу. Также требуется более высокая битность.

Вот для примера http://gps-club.ru/gps_news/detail.php?ID=107636 - 100МГц 12-bit * отдельный самплер для каждого диапазона L1/L2. Сравните 2 бита при 16 МГц или 12 бит 100 Мгц отдельно для L1 и L2 - объем данных отличается на два порядка.
И т.д. и т.п.

Но это всё технические трудности, что-то подсказывает что дело упирается в RnD и коммерческую составляющую…

(added)
Покопался в книжке, нашел табличку “SNR degradation compared to code corellation technique” для codeless tracking (L2 squaring) либо комбинаций L1/L2

Squaring                        -30dB
Cross corellation               -27dB
Code corellation plus squaring  -17dB
Z-tracking                      -14dB

Т.е. в простейшей реализации для обработки L2 требуется сигнал на 30dB выше обычного !

В таком случае можете сразу отказаться от RTK. Вся логистика при работе с RTK построена таким образом чтобы создать для процесса съемки идеальные условия. Вы подошли к лошади не с того бока - начали закупать оборудование и нажимать кнопки, а только потом озвучили требования :slight_smile:

-1

Всё верно, IF 3 МГц + полоса 2МГц в каждую сторону 1–5 МГц → оцифровка 10 МГц минимум. В сёрфах 2 было 12МГц, в Sirf 3-4 16МГц. Информация получена окольными путями поэтому инфа < 146% ))

-1

Я могу пойти в чистое поле, поставить приёмник на штатив, сделать измерения… Но что мне с ними делать? У меня нет задачи, где такие измерения можно применить :slight_smile: А вот задач, где нужно знать точные координаты подвижного объекта - наоборот много.

Да, это бы решило все проблемы, тем более, что одна из моих идей - использовать RTK, чтобы переодически сбрасывать ошибку, накопленную системой навигации с датчиками на колёсах и инерционными сенсорами. Если я всё-таки доделаю эту систему, то в теории, она может не только под мостом, но и на протяжении целого туннеля выдавать нормальный трек, пока GPS отдыхает. Но иногда всё же нужно, чтобы RTK просыпался, и вправлял эту систему на место. Вопрос лишь в том, как часто это будет происходить (пока что с этим всё совсем плохо, но тест на крыше ещё не проводился).
Вот если бы это работало ещё и в обратную сторону (сенсоры помогали разрешать AR), было бы всё как надо, и никаких STOP-AND-GO…

Другая моя идея - использовать RTK для квадрокоптера. Но похоже, про это придётся вообще забыть, ибо никакого dead reckoning к нему не приделать (разве что, optical flow сенсор, но они совсем плохо работают в городской обстановке). Постоять на месте квадрокоптер тоже не умеет (по крайней мере, ему это крайне сложно, особенно в ветренную погоду). Да и килограммовая антена тут уж точно будет не к месту.

Сделал корпус с магнитным креплением на крышу. Фотки ниже.

Разобрался с NTRIP. В целом всё просто, сложность вызвал только mountpoint. Одна из страниц сбила с толку, там советовали юзать mountpoint EUREF01. А на самом деле, надо было всего лишь имя станции (SUR40).

Итак, водрузил приёмник в центр крыши автомобиля, и встал в центре парковки (более открытого пространства не придумать).
Стою уже 10 минут. Судя по уровням сигнала, у меня антена ловит не намного хуже, чем у базы. Но решения нет даже флоат.
Попробую завтра с постпроцессингом чтоли…

ЗЫ. Корпус (материал - ABS пластик). Фоткал кофеваркой, т.к. телефон сломался.

Жуть, отпечатанный корпус… напильник забыт и заброшен.
Скриншоты настрек можно? А то не должно при таких обстоятельствах быть single. Уровни совершенно нормальные.

Не очень понял этот комментарий. Разве напильником получилось бы лучше? :slight_smile:

Нет, был конечно вариант отфрезеровать из аллюминия, как это я сделал с лазерной указкой, но боюсь, в таком корпусе приём сигнала точно будет никакой :smiley: Да и возить металлический корпус по машине не очень хочется…

Координаты базы в positions какие проставлены?
Тут уже писали, что вещаться могут левые/сильно округленные, лучше вручную проставить.

Если кому интересно, новые файлы для анализа: http://svimik.com/rtk2.zip
Проехал тот же трек, но с антеной на крыше.
В архиве также есть base.log - это то, что выдавал NTRIP во время стоянки. Понять бы, почему с ним ничего не вышло…

Насчёт опции -c также есть вопросы. Я её убрал, чтобы посмотреть, как бы вёл себя RTK в реальном времени. С опцией -c получилось как и говорили, во время стоянки перед поездкой был fixed.
Когда -с убрал, получилось с точностью до наоборот - пока стоял на парковке, решение было float, отъехал - пошло fixed.

Кстати, во время езды почему-то прыгает между fixed и float, хотя я не останавливался… Как это объяснить?

Где б их взять тогда… Самому выяснять, поставив базу в роль ровера? :slight_smile:

Позиции базы тут http://www.epncb.oma.be/_productsservices/coordinates/crd4station.php?station=SUR4
(чтобы ничего не считать, можно посмотреть последнюю таблицу, которая действительна сейчас).
Про корпус - ну лично я бы это выпилил из нескольких кусков оргстекла, например.
Настройки вроде похожи на правду. Но получается, что все же fixed и float решения получались, а не только single? Или это только в PPP-Kinematic они получились?
Если float/fixed дергается туда-сюда - это вообще нормально при таких условиях, потому как они плавают где-то на границе допустимого и совершенно непостоянны.

В построцессинге да, всё получается. Вопрос был в том, что не выходит в реальном времени с NTRIP - решения были только single.

Тогда, честно говоря, не знаю. Особенно при тех же настройках.

Вообще, не тех же. Постпроцессинг я делаю из командной строки (и всё работает), а когда пытаюсь юзать графический интерфейс - не работает ничего, и постпроцессинг тоже в тот раз не получилось.

Хм, может тогда входы-выходы какие перепутаны?