You are not logged in.

#1151 2014-02-16 22:29:22

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,517

Re: RTKlib/постпроцессинг

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:43:41)

Offline

#1152 2014-02-16 23:10:42

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

Все прекрасно работает. Fixed решения особо ожидать не приходится, но float есть.

Попробовал вашу команду из командной строки, получилось. В начале есть даже 1% координат Fixed. Только почему-то они ничем не лучше float, гуляют точно также.
Я думал, что Fixed решение - это когда программа уверена в точности результата, но на деле - такая же ерунда, как float.
rtkplot1.png

Также я думал, что float решение уж точно будет лучше, чем single. Но и здесь меня постигло разочарование - треки практически идентичны.

Ну и последний гвоздь в гроб: сравним float, сделанный с базовой станцией и поэтессами с решением самого приёмника, у которого никаких данных, кроме его собственных замеров, нет.
rtkplot2.png
Синим - решение приёмника, жёлтым - float от rtklib.
Как видим, после поворота rtklib совсем потерялся, тогда как приёмник очень точно уложился на дорогу:
rtkplot3.jpg

Я не знаю, кем надо быть, чтобы продолжать называть последний скрин - очковтирательством, а решение от rtklib - истинно верным.

(*последняя минута во всех треках намерянно вырезана, ибо езда внутри здания не репрезентативна, и навигация в помещении - это уже другая тема)

Last edited by SviMik (2014-02-16 23:13:45)

Offline

#1153 2014-02-16 23:33:11

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,517

Re: RTKlib/постпроцессинг

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:43:52)

Offline

#1154 2014-02-16 23:39:48

Sergey Astakhov
Member
From: St.Petersburg, Russia
Registered: 2009-11-13
Posts: 5,645

Re: RTKlib/постпроцессинг

SviMik wrote:

Я не знаю, кем надо быть, чтобы продолжать называть последний скрин - очковтирательством, а решение от rtklib - истинно верным.

Приёмник явно выдаёт больше информации по сравнению с rtklib, интерполяцией это не объяснить. Вероятно последний часть данных по какой-то причине отбрасывает.

Online

#1155 2014-02-17 00:10:05

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

какова высота этого здания

Как-то так:
garaz1.jpg

трудно ожидать чуда

Чудо - имея базовую станцию, получить решение не хуже, чем делает сам приёмник и без неё?

Вы же ставите совсем другую задачу: решение должно быть максимально гладким в "городских ущельях" (что естественно соответствует
реальному движению по реальным дорогам). В этом же направлении двигается и ublox

Я поставил задачу - хоть как-то улучшить точность решения, используя дополнительные данные в виде базовой станции. Считаете эту задачу чудом? Я - нет.

По вашей ссылке - dead reckoning. У этой технологии есть свои плюсы и минусы, но в любом случае это уже другая тема (GPS с гироскопом и одометром). Здесь же я пытался выяснить, можно ли выжать ещё что-то, имея поправки с базовой станции. Логика подсказывает, что наличие таких поправок должно улучшить решение, но практика показала обратное.

Приёмник явно выдаёт больше информации по сравнению с rtklib, интерполяцией это не объяснить. Вероятно последний часть данных по какой-то причине отбрасывает.

Именно это я и хотел сказать! smile

Я вижу три возможных объяснения:
1. Несовершенство математической модели rtklib, которая неспособна давать решение в условиях хоть немного отличных от идеальных. Это несовершенство люто бешено прикрывается тюнингом собственых антенн, обсиранием антенн оппонентов, и комментариями, что rtklib создана работать именно в идеальных условиях сферического приёмника в вакууме.
2. Приёмник выдаёт не всю информацию, которой обладает сам. Возможно, у него в наличии больше измерений, или имеются какие-то дополнительные параметры.
3. rtklib берёт в расчёт не всю информацию, которая ему поступает, отбрасывая либо намерянно, либо не умея её учесть в своей мат. модели (что тоже является следствием из п.1).

Offline

#1156 2014-02-17 00:10:45

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

Sergey Astakhov wrote:
SviMik wrote:

Я не знаю, кем надо быть, чтобы продолжать называть последний скрин - очковтирательством, а решение от rtklib - истинно верным.

Приёмник явно выдаёт больше информации по сравнению с rtklib, интерполяцией это не объяснить. Вероятно последний часть данных по какой-то причине отбрасывает.

Нет.
rtklib использует информацию о фазе сигнала. А то, что выдает приемник по NMEA - это результат кодового метода определения координат.
Кодовый метод позволяет определять координаты в более сложных условиях приема (включая наличие "обрывков" пакетов), т.е. обладает большей непрерывностью решения, однако за это приходится платить большей степенью неопределенности.
Фазовый метод более привередлив к качеству приема - сигнал от используемых в решении спутников должен какое-то время поступать непрерывно и с неким немалым уровнем, но если он поступает, то степень неопределенности - меньше.
Сами теперь можете легко объяснить, почему решение сорвалось при повороте. Потому что сменился набор видимых спутников, что не так смущает кодовый метод, но заметно смущает фазовый.
Эти два метода (особенно когда фазовый поставлен в заведомо невыгодные условия - слабая антенна, одночастотный приемник и т.п.) с разными задачами справляются по-разному.


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1157 2014-02-17 00:30:09

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

BushmanK, благодарю за толковое объяснение!
В таком случае, имело бы смысл использовать кодовый и фазовый метод вместе, объединив их, для достижения максимально возможного результата в обоих сценариях. Странно, что до этого никто не додумался.

Кстати, есть возможность проверить теорию, заставив rtklib решить задачу кодовым методом, и посмотреть, что из этого выйдет?

Могу ли я использованием коррекций с базовой станции улучшить решение кодовым методом, или там улучшать уже нечего?

Last edited by SviMik (2014-02-17 00:32:04)

Offline

#1158 2014-02-17 02:38:24

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

Представьте себе, что у вас есть деревянная линейка и точный микрометр, и вам нужно снять размеры с какой-нибудт детали. Некоторые размеры сильно больше размеров, которые можно измерить этим микрометром.
Но вы не можете приставить линейку к микрометру, чтобы увеличить максимальный измеряемый размер, потому что точность этой комбинации будет не лучше точности линейки (надеюсь, не надо объяснять, почему). Но вы можете просто взять и измерить большие размеры линейкой - микрометр вам будет бесполезен.
Аналогия не идеальная, но смысл передает. Поскольку это разные методы, вы можете использовать один вместо другого, но не объединить их на манер линейки и микрометра.
Используйте кодовый метод для ситуации, когда нужна стабильность определения координат.
Используйте фазовый метод, когда нужна точность.


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1159 2014-02-17 05:11:29

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,039

Re: RTKlib/постпроцессинг

SviMik wrote:

В таком случае, имело бы смысл использовать кодовый и фазовый метод вместе, объединив их, для достижения максимально возможного результата в обоих сценариях. Странно, что до этого никто не додумался.

Конечно додумались. В решении приемника (NMEA) фаза учитывается при сглаживании кодовых измерений (гуглите carrier smoothed pseudorange). Это добавляет немного точности даже для standalone GPS.

SviMik wrote:

Кстати, есть возможность проверить теорию, заставив rtklib решить задачу кодовым методом, и посмотреть, что из этого выйдет?
Могу ли я использованием коррекций с базовой станции улучшить решение кодовым методом, или там улучшать уже нечего?

Попробуйте "Positioning Mode - DGPS/DGNSS : Code‐based differential GPS". Вкупе с вышеописанным carrier smoothing (не знаю насчет uBlox, но сёрфы выдают по бинарному протоколу именно сглаженные дальности) и нормальной антенной реально вытащить 1-2 метра в динамике и дециметры в статике.

Last edited by chnav (2014-02-17 05:19:07)

Offline

#1160 2014-02-18 23:17:24

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,517

Re: RTKlib/постпроцессинг

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:44:07)

Offline

#1161 2014-02-18 23:48:36

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

Представьте себе, что у вас есть деревянная линейка и точный микрометр, и вам нужно снять размеры с какой-нибудт детали.

rtklib вцепился в микрометр, и при виде детали, которая в него не влазит - начинает бегать вокруг, хватаясь за голову, вместо того, чтобы просто взять линейку, и посчитать как все нормальные gps приёмники, раз для фазовых измерений условия недостаточные.

Используйте кодовый метод для ситуации, когда нужна стабильность определения координат.
Используйте фазовый метод, когда нужна точность.

Что мешает использовать оба, выдавая фазовые решения при хорошим сигнале, и кодовые при проезде под мостами\между зданиями\и т.п.?

Last edited by SviMik (2014-02-18 23:53:30)

Offline

#1162 2014-02-19 00:09:07

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

Странно слышать от человека, который занимается программированием, приписывание каких-то эмоций программному продукту smile
А фильтр nmea, который бы смотрел на два потока и проверял бы, какой поток лучше - это, пожалуй, функционал вообще для отдельного продукта, мне кажется.


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1163 2014-02-19 00:44:04

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

Странно слышать от человека, который занимается программированием, приписывание каких-то эмоций программному продукту

Как программу запрограммируешь - так она вести себя и будет wink

А фильтр nmea, который бы смотрел на два потока и проверял бы, какой поток лучше - это, пожалуй, функционал вообще для отдельного продукта, мне кажется.

Впринципе, если есть метрика, по которой определять, какой поток лучше, то это не сложно реализовать.
u-blox выдаёт вполне адекватный параметр accuracy (правда, в nmea его нет, это уже SOL сообщение).
осталось найти что-то сопоставимое в выводе rtklib.

Offline

#1164 2014-02-19 08:00:29

Sergey Astakhov
Member
From: St.Petersburg, Russia
Registered: 2009-11-13
Posts: 5,645

Re: RTKlib/постпроцессинг

SviMik wrote:

Впринципе, если есть метрика, по которой определять, какой поток лучше, то это не сложно реализовать.

Конечно несложно. Но как правило с наличием и корректностью подобных метрик есть проблемы.

Online

#1165 2014-02-19 08:27:53

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,039

Re: RTKlib/постпроцессинг

SviMik wrote:

Представьте себе, что у вас есть деревянная линейка и точный микрометр, и вам нужно снять размеры с какой-нибудт детали.

rtklib вцепился в микрометр, и при виде детали, которая в него не влазит - начинает бегать вокруг, хватаясь за голову, вместо того, чтобы просто взять линейку, и посчитать как все нормальные gps приёмники, раз для фазовых измерений условия недостаточные.

Используйте кодовый метод для ситуации, когда нужна стабильность определения координат.
Используйте фазовый метод, когда нужна точность.

Что мешает использовать оба, выдавая фазовые решения при хорошим сигнале, и кодовые при проезде под мостами\между зданиями\и т.п.?

Дело в том что RTKLib - инструмент, а не программа навигации. Его задача - выдать координату в соответствии с настройками.
Я вам посоветовал DGPS, но вы пропустили совет мимо. Выбрали режим RTK ? Значит это будет либо RTK, либо вообще ничего.
Пользователь должен знать что может доверять инструменту.

Нет таких реальных техзаданий, чтобы "требуем RTK, а если не получится - сойдет и обычный GPS" smile Но даже если такое задание возникнет - это решается программами навигации, там можно завести хоть десяток GPS с компасами и каждому инструменту задать априорную точность.

Last edited by chnav (2014-02-19 08:39:25)

Offline

#1166 2014-02-19 08:48:13

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

Я ничего не пропускал, просто ещё не дошли руки заняться smile

Offline

#1167 2014-02-19 11:47:21

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,517

Re: RTKlib/постпроцессинг

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:44:19)

Offline

#1168 2014-02-19 15:00:56

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

Надо только поменять 2 на 1

Ну, если это знать, то да big_smile А иначе - надо ман читать...

rnx2rtkp -p 1 -u -c port14.obs port14.nav sur40420.14d.Z > port14_dgps.pos

На глаз - точный дубликат single решения, только чуть сдвинутый. За поворотом точно также сбился.

Offline

#1169 2014-02-19 16:44:53

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,039

Re: RTKlib/постпроцессинг

SviMik wrote:

Надо только поменять 2 на 1

Ну, если это знать, то да big_smile А иначе - надо ман читать...

rnx2rtkp -p 1 -u -c port14.obs port14.nav sur40420.14d.Z > port14_dgps.pos

На глаз - точный дубликат single решения, только чуть сдвинутый. За поворотом точно также сбился.

Антенна где - в салоне ? Ну и определение "на глаз только сдвинуто" как раз и отражает суть DGPS - оно должно быть сдвинуто в правильную сторону smile

Вообще на моей памяти сколько экспериментировал с RTKLib (только в оффлайне) я тоже был не в восторге от его решений. Не поймешь где он показывает нормальный результат, а где отсебятину.

Last edited by chnav (2014-02-19 16:52:37)

Offline

#1170 2014-02-19 21:40:20

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,517

Re: RTKlib/постпроцессинг

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:44:29)

Offline

#1171 2014-02-19 22:05:00

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,517

Re: RTKlib/постпроцессинг

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:44:48)

Offline

#1172 2014-02-20 00:00:43

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

Вот уж действительно, не вижу смысла жадничать - керамическую антенну без корпуса с не-отвратительными параметрами можно добыть за $30 где-то...


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1173 2014-02-20 09:20:42

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,517

Re: RTKlib/постпроцессинг

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:44:59)

Offline

#1174 2014-02-20 20:45:21

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

На лобовом стекле она "лежала". Корпус для установки на крышу ещё не готов, проверить не могу.

керамическую антенну без корпуса с не-отвратительными параметрами можно добыть за $30 где-то...

Можно ссылку? Очень интересно, какая антена за $30 была названа не-отвратительной smile

Вот сравнение

Можно уточнить: вы сравнивали в статике, а у меня была кинематика, верно? Корректно ли сравнение в таком случае?
Плюс, не понятно, в каких условиях вы сравнивали. Может оно в чистом поле стояло. А я по городу катался, под мостами проезжал, и т.д.

Чуть сдвинутый это сколько ?

Настолько, что если ставить рядом с решением приёмника, то Single и DGPS будут казаться практически одинаковыми, и с решением приёмника они и рядом не стояли.

Last edited by SviMik (2014-02-20 20:55:58)

Offline

#1175 2014-02-20 21:04:32

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,039

Re: RTKlib/постпроцессинг

SviMik wrote:

под мостами проезжал, и т.д.

В таких условиях забудьте про RTK.

Offline

Board footer

Powered by FluxBB