RTKlib/постпроцессинг

-1

-1

Фраза достойна сочинения на тему “что хотел сказать автор” :smiley: (и при чём тут вообще windows…)

Разве не вы писали, что ublox 6 уже успешно тестировали с rtklib? Или вместо RXM-SFRB был использован TRK-SFRB?

-1

Ну, по крайней мере, сообщения появились. Теперь осталось понять, что с ними делать :slight_smile:
Подключил rtknavi в режиме чисто ровера (без базы). Решения не выдаёт… Или он так не работает?

Тип 1 использовался в двух случаях:
а) аппаратный приемник понимает только этот тип;
б) канал передачи данных имеет скорость 100-300 bps;

Поясню как формируется Type 1 и 2.

Type 1:

  1. Базовый приемник делает измерение дальностей;
  2. Корректирует измеренные дальности на ионосферные, тропосферные и прочие задержки по информации из broadcast data;
  3. Считает положение спутников по информации из broadcast ephemeris;
  4. Считает разность по каждому спутнику и её дрейф, формирует сообщение Type 1 PRC[m] и RRC[m/s];
    Т.е. тип 1 подразумевает что эфемериды и модель атмосферы должны быть бродкастными на базовой станции и ровере. Номер эпохи navdata указывается отдельным полем в Type 1; использовать ultrarapid SP3 не получится (точнее можно, но это будет уже какой-то custom RTCM )))

Type 2:
Когда на спутник закачиваются новые navdata то может возникнуть короткое окно, когда базовый приемник уже обновился и формирует обновленные Type 1, а ровер всё ещё использует старые navdata (например слишком слабый сигнал, или спутник над горизонтом, или временно прерывался сигнал). Type 2 как раз и есть разница между двумя коррекциями Type 1 если они считаются по разным навигационным данным.

Кстати ровер тоже должен хранить два сета navdata на случай если обновился раньше базы.

В общем слишком сложно для базовой станции и требует хранить два массива navdata как на базе, так и на ровере.

Так что в ситуации realtime через скоростные каналы связи (9600+ bps) лучше использовать Type 19 - raw pseudorange, они обеспечат более качественный результат, не требуют нагрузки на базу, не требуют привязки к бродкастной модели атмосферы и эфемеридам.

-1

-1

Я думал речь идет о программном решении.

Если нужен именно RTCM 2.0 то RINEX точно не помощник, на базе надо обрабатывать сырые данные напрямую с приемника в реальном времени. Иначе зачем вообще нужен RTCM ))

(added)
Кажется понял о чем речь. Начиналось с того что есть реф.станция в 150км, дающая доступ к RINEX, что можно с этого поиметь. А поиметь можно только постобработку по коду. В реальном времени ничего не получится (если только они не дадут доступ по NTRIP).

Кстати, тоже не понимаю, почему rtknavi видит 3 всего. Сам приёмник использует аж 16, если я правильно его понимаю.

На окне, конечно же. Где ещё, если балкона нет.

Вобщем, что-то получилось. Единственное, прыгает как бешенный, тогда как сам приёмник выдаёт более адекватное решение (видимо, фильтры у него лучше). Интересно, можно ли от rtknavi добиться поведения, схожего с решением самого приёмника?. В идеале, не хуже. (Естественно, при условии одинаковых условий приёма, какие бы они ни были). Иначе, я не могу воспринимать этот софт всерьёз. Возможно где-то надо включить какие-то фильтры?

Если верить графику (частота обновления 5гц), моя скорость составляла до 25 м\с :slight_smile:

Ну, для “на окне” результат абсолютно закономерный.
rtknavi имеет настройку elevation mask/SNR mask. Так что используются только “годные” спутники, хотя при таких уровнях это можно сказать о них с большой натяжкой.
Скачет совершенно правильно - учитывая положение антенны и ее саму. Дома можно экспериментировать только для освоения настроек и отладки связки железа.

Фильтры, очевидно, не делают определение координат “лучше”. Они только делают трек менее страшным. Та жуть, которую вы видите - это и есть самая настоящая правда о качестве приема в подобных условиях с подобными антеннами.
Похоже на эффект, который описан в фантастике у Станислава Лема, когда в будущем все находились под влиянием наркотических веществ, а потому не замечали, как ужасна реальность. :slight_smile:

-1

Выставил всё по нулям - всё равно в rtknavi решение переодически пропадает.

Хотя у самого приёмника никаких проблем, цифры весело скачут всё время, бодро рапортуя Fix mode: 3D, и 3D Acc. ~11m, что не так уж и плохо для single решения с подоконника. Почему rtknavi так не может?

А мне интересно потестировать софт и железо в крайних условиях, почему бы нет? :slight_smile: И если rtknavi теряет решение гораздо раньше встроенной решалки приёмника, повод задуматься.

-1

-1

Ну вот, стоило открыть окно - и сигнал как попёр! Один минус - холодно :frowning:

Ну тут целая тема была про “машина едет по домам”.
А если еще это все каким-нибудь рыбакам показать, которые свои рыбные места, якобы, с точностью полметра находят…

Вот честно, когда я получил свой приемник, я тоже тестировал подключение дома. Переходник serial2usb и так далее. Антенна была прицеплена на стальной подоконник за окном на штатном магните, глядя чуть восточнее зенита. Картинка была чуть получше (уровни сигнала, потому что антенна менее ужасна), но не сильно. И это нормально.

Реально, “навигатор лжет”, в том смысле, что решение, выдаваемое по NMEA, это фильтр на усреднении верхом и интерполяцией погоняет.

У меня сейчас нет паяльника. :slight_smile: И это задерживает дальнейшие эксперименты, хотя все железки для двух автономных устройств закуплены и лежат, и даже есть рядом и хорошая рефенсная станция и вроде даже VRS-сеть.

Информация к размышлению:
http://daily.sec.ru/2011/08/25/O-realizatsii-na-territorii-Rossiyskoy-Federatsii-proektov-v-ramkah-soglasheniy-s-meshdunarodnimi-finansovimi-organizatsiyami-CHast-II.html

Скорее, уже для истории…