RTKlib/постпроцессинг

По поводу качества фазовых измерений. Купил я модуль LEO-6T-0 , поигрался. Второй приемник oemstar novatel. 2 антенны, одна китайский патчик на 10 баксов, вторая от AntCom за 100. антены закинул на крышу, не идеальное конечно положение, но 6-8 общих спутников есть всегда. Пытаюсь настроить ТРК режим, но решение ищет долго, держит нестабильно.Долго эксперементировал, изучил документацию, настройки, менял антенны. У нователовского приемника есть одна особеннось, при подключении к USB он создает аж 3 виртуальных сом порта. Вот я и решил попробовать на базу и ровер пустить одни и теже данные. Фикс решение появляется в течении пары сек, ну и точка замирает, как я и ожидал. Теперь делаю тоже, но с ублоксом. Там правда 1 виртуальный порт, но быстро нашелся размножитель сом портов, настраиваю. И тут другая картина, фикс решение не находится вообще. Получается ублокс не может качаственно мерять фазу. Может кто еще проделает подобный опыт? Может проблемма именно в моем модуле.
Ну и теперь теоритические изыскания, как могут быть “некачественные” фазовые измерения. Ведь фаза выдается в полуволнах. И если предположить что точность измерения фазового детектора 10% от полуволны, выходит точность измерения пседодальностей 1см. Новател регламентирует точность фазовых измерений приемников , для моего 0.6 мм. Так что получается либо имеем дело с проскальзыванием полупериодов, либо просто Ртклиб некоректно обрабатывает измерения Ублокс. Еще фазовые измерения которые выдает навотел, похожи на уже готовые псевдодальности. Ублокс же просто начинает считать с какогото момента, потому как они с псевдодальностями никак не корелируют. Возможно у нователа уже решенная целая неоднозначность.

Зависит от приемника. Вряд ли uBlox способен на codeless tracking/squaring, если в документации ничего не сказано про 1/2 периода - значит его там нет.
Что касается абсолютных значений - для RTK они не имеют никакого значения. Одни приемники начинают отсчет с нуля, другие инициализируют первичное значение по псевдодальности и потом считают фазу; при потере фазы счетчик переинициализируется и выставляется соответствующий флаг, чтобы RTK-алгоритм знал что нужно снова разрешать неоднозначность.

-1

-1

Для шестого тоже. Но это походу не правда. По крайней мере “with half-cycle ambiguity resolved”(я это понимаю как “с решенной неоднозначностью количества полуциклов”), ничего там не решено. Или я не так перевожу. В RTKNAVI есть возможность поизучать данные которые поступают с приемников. Так вот для ублокса там и положительные и отрицательные числа, которые явно не вяжутся с измерянными псевдодальностями.

А смысл в том, какие будут остатки. (разность между измеренным вектором и вычисленным между спутником и полученной координатой). Ведь на ублоксе у меня показывает флоат решение, фикса нет. Я там еще что делал, отключал потом поток базы, и смотрел как далеко и через сколько уплывет ровер.

Среднюю координату вычисленную в сингле режиме. Так в мануале вроде написанно…

Если неоднозначность там не решена, то понятно что не имеют. А вот если всю “черную” работу уже сделал приемник, то еще как имеет, я так думаю.

Я в реалтайме ковырялся, завтра постараюсь оформить отчеты с картинками… а про teqc не слышал, почитаю спс…

Вот вы убедили себя в какой-то теории и теперь её продвигаете… Не нужны алгоритму RTK “приближенные ambiguity” одного приемника, он работает с разностями, т.е. двумя приемниками.

А если референтная станция в соседнем регионе в 150 км от неё будет толк ?

freeExec
Для кодовой коррекции - да (будут стабильные 2-3 метра 95%). Для одночастотного RTK - нет.

-1

Вобщем, пришла мне эта ерунда с ебея (пускай антена на первый раз будет гуаном, но если не фазовые измерения, так хоть обычный GPS должен же заработать, иначе смысл вообще этой конструкции?).
Первым делом попытался заюзать по прямому назначению, как обычный GPS.
Но оно не работает…
Пробовал AssistNow заюзать - никакого эффекта (24 и 59 это уже я в AssistNow пробовал вбивать от безысходности, смотрю он их запомнил).

Спасибо, забрал в записи. Давно я не видел свой WBT - как в прошлом году записал трек в отпуске и с тех пор пропал :slight_smile:

Сделайте ему чтоль cold start… Ну и лог сообщений лучше покажите.

А где его достать? Есть только лог NMEA, но там ничего полезного.

Пункт u-blox 7/M8 Retrieve Log… очевидно не подходит для 6M.

Dump Receiver Diagnostics даёт бинарный файл, который я не понимаю, как расшифровать.

Заметил интересную особенность: всё заработало, когда отправил комп в спящий режим. Разбудив комп обратно - узрел растущий Accuracy, за которым последовал снова No fix.

Грешил на наводки по питанию, и китайцев, которые сэкономили на конденсаторах. Допаял по кондеру до и после стабилизатора, разницы не заметил - No fix.

Отсоедилинил Rx провод от UART конвертера (так сказать, оставил в режиме чтения), и через некоторое время ожило. Эксперимент прервал BSOD, после которого я вспомнил, почему я CH341 не использовал в URART режиме под ХР :slight_smile: (но, надо отдать должное, как I2C адаптер CH341 ведёт себя отлично)

Дубль два - PL-2303. GPS заработал, винда не вываливается, но где-то спустя минуту передача данных виснет, приходится жать Disconnect, и конектить обратно. Странно, раньше такого за ним не наблюдал. Ладно, в сторону.

Берём старый проверенный FT232RL, подключаем… Полёт нормальный!

Читателя наверняка заинтересовало, почему я не взял плату с USB, и зачем все эти извращения. Отвечаем: задача стояла взять приёмник, который можно будет потом воткнуть в ардуины и т.п. Т.е. нужен именно UART. И чтобы не было сюрпризов - работать сразу начал именно с ним.

Итак, имеется приёмник ublox6 версии 7.03.
Нашёл команду для включения RXM-RAW. Включил, работает. Теперь вопросы:

  1. Можно ли на нём включить RXM-SFRB? Если да, то как?
  2. Если нет, то как включить TRK-SFRB? u-center о таком сообщении вообще не знает.

Попробовал, работает. Поставил measurement period 200мс, теперь у меня на выходе 5гц… Но, внезапно, и частота решений тоже стала 5гц! А в описании было, что 1гц только. Интересно :slight_smile:

  1. Значит ли это, что я действительно получил частоту решений в 5гц, или это лишь видимость?
  2. Так и не понял, как сделать частоту решений и частоту сырых данных разными. Предполагаю, что для этого надо увеличить navigation rate до 5 циклов, но он не даёт ставить ничего отличное от 1.
  1. Я правильно понимаю, что поставить UBX-CFG-SBAS Subsystem=disabled будет достаточно?

Про логи - ну там есть text console, binary console, packet console.
Да, для отключения sbas упомянутого выше должно быть достаточно.
Я использовал http://jkdevices.com/jkd-usb-ttl - это тоже FT232.
Serial output еще прекрасно подходит для прикручивания OpenLog. Если приемник помнит конфигурацию, то можно не таскать с собой ноут на улицу.

https://www.youtube.com/watch?v=HKG7msVjLS0 иллюстрирует процесс теплого старта.

Нужно ли производить какие-то дополнительные действия для того, чтобы конфигурация запомнилась?
На плате есть батарейка, но конфигурация почему-то каждый раз сбрасывается… Она не для этого?

Я в этом вопросе не очень разобрался. В том девайсе что мне достался, конфиг сохранялся сам собой без всяких батареек - там SPI Flash вроде имеется. Сохранялось вообще все, включая набор сообщений и прочее.

Есть в uCenter такая штука как Receiver->Action->Save config. Попробуйте.