Вы не учли, что у автора raspberry. А это, по моему опыту, очень хилая платформа. И дело не только в том, что это 1 ядро на 700мгц. Я не берусь назвать причину, но ти ли драйвера там кривые, то ли прерывания неэффективно обрабатываются, но простая отсылка данных по usb wifi адаптеру может загрузить проц до 50% (грузит именно kernel threads, т.е. красным цветом полоска в htop рисуется. непосредственно отсылающее приложение нагрузки не создаёт). Да что там, даже запущенный htop 10% кушает
Мне довелось работать на расберри со звуком. Писал на Си, работал со звуковой картой напрямую через alsa, без каких-либо микшеров, в монопольном режиме. Я даже отказался от идеи кодировать звук, и гнал его в ethernet по udp протоколу несжатым (благо, задача была исключительно для локалки). Я даже дошёл до того, что чтобы не дай бог ничего не унуло, я не останавливал воспроизведение, а отсылал в карту тишину, когда звук не нужен был.
Итог - я добился загрузки процессора менее 40%. И даже при этом, 1 из 20 раз воспроизведение стартует с ощутимой задержкой порядка 200мс, как будто что-то уснуло, и было внезапно разбужено.
После этого, я больше не буду использовать расберри для реалтайм задач. С меня хватило.
(разумеется, это не относится к нормальным компьютерам, будь то нетбуки, NUC, да что угодно, лишь бы x86 >1ghz)
для начала мне кажется надо отключить всё, потом включить сырые данные с акселя, магнитометра и gps. Поскольку не понятно по какому алгоритмы считается вся остальная байда.
Utya, понял. спасибо за отклик. какого хрена данные прога пишет не позиционно, а делает вставки строк с другим содержимым строки… мне решительно не понятно.
сегодня сниму. вечерком.
мне пофиг, всё одно. мне валенок в этом деле.
охотно верю, пока не нашёл, где скачать… (с нуля изучать прогу, я пока обожду, боюсь, мозг треснет).
Проблема где скачать matlab ? (rutracker). ну придется чуток “грузанутся”. Качаешь matlab, пьешь пиво-куришь-ешь пока он ставится, потом запускаешь эту прогу по ссылке. Он снифет все данные с телефона по вифи к примеру или потом скармливаешь csv. А там всякие графики красивый и координаты. Если есть лучше вариант в студию)) А дальше самое интересное скомлексировать gps c инерциалкой.
то есть, он сам всё понимает? здоровско.
значит, вариантов нет. но у меня проблема, я траф в этом месяце выработал)) а матлаб 6 гигов с лихером весит. а на сопле в 256 kbps я умру ждать. буду ждать поступления нового трафа))
Помню у нас не получилось передавать данные через udp на matlab, погуглил недавно оказывается надо отрубить брендмауер matlab (прфм буквально так и говорили), я отключил всё фаерволы и антивирус.
Изготовил плату, но пока не запоял. Если интересны результаты буду выкладывать.
Тем временем тестируем bluetooth версию. Под андроид ставится bluetooth GPS provider и любая Ваша программа начинает работать от внешнего GPS c гироскопом и одометром. Еще надо поработать с платой и корпусом и тогда запаяем неск. штук.
В свете последних нескольких страниц, для адептов многогерцовых чипов видеоролик до 30fps. Просто в пределах секунды такому массивному объекту как автомобиль некуда деваться. Разве только если вибрации обшивки регистрировать. Говорю покатавшись с 10Гц чипом без дедреконинга. http://www.youtube.com/watch?v=U_8pBOIHp9E
UPD 18.07.2014. Добавил пару фото блютус-версии UPD 28.07.2014. Затестили прошивку 703 ADR на LEA-6R. Улучшения заметные. UPD 05.09.2014. Пошли первые устройства, отписал всем кто оставлял свои координаты.
U-Blox признал технологию LEA-6R самой точной в 2014г
В то время пока мы разрабатывали и внедряли наш прибор и не тратили время на тупиковые ветви эволюции компания U-BLOX пошла другим путем. Они озадачились оценкой реальной пользы современных маркетинговых ходов и словосочетаний “на слуху”, 3Д, трехосевые гироскопы-акселерометры, безгироскопные системы и т.п. Врезультате родился такой документ:
Он какбы рассказывает о новом чипе, который поддерживает все новые комбинации датчиков и технологию LEA-6R (одноосевой гироскоп + пульсы одометра). При этом содержит красноречивую табличку:
Вот моя версия перевода: ТСП (технология счисления пути) достижения и требования.
… Комбинация датчиков ----- Типичная ошибка определения координат*
Генераторы пульсов с передних колес ------ 14%
Генераторы пульсов с задних колес -------- 12%
Генераторы пульсов со всех 4 колес -------- 10% Гироскоп одноосевой и одометр --------- 3%
Гироскоп, одометр и трехосевой акселеромтр – 3%
** - Процент расстояния пройденный без спутниковой навигации. Значения получены при базовых настройках задержки датчика < 40мс и ожидаемого шума < 5мс.*
То есть трехосевой акселеромтер добавленный в расчет не ухудшает точность (и не увеличивает), а безгироскопные системы откровенно проигрывают. Кстати по результатам наших собственных испытаний безгироскопные системы не имеют такого проигрыша точности, они вполне работают, хоть и стать принципиально точнее MEMS гироскопа не вышло. То что одометр на задних колесах точнее чем на передних это тоже очевидно для всех.
Такие результаты были ожидаемые. По нашим данным в результате анализа неточностей вычисления координат текущими методами мы имеем представление о том в каком направлении надо копать. Но ни добавление осей, ни акселерометры, ни сравнения оборотов колес не дадут нужной информации впринципе. Их информационный поток либо забит шумом, который нельзя нормально отфильтровать, либо содержит заведомо недостоверные данные не имеющие отношения к делу - неровности дороги, виражи на поворотах и т.п.
Вобщем еще раз спасибо компании U-BLOX за важные и нужные исследования.
Судя по списку машин этот адаптер берет значение скорости, считает метры в секунду и генерит пульсы. Все какбы работает, но запаздывает на пару секунд. Есть другой вариант, хундай и фольксваген в каншину выдают счетчик пульсов abs. Их умеет забирать адаптер такой: http://digitalcar.ru/product/digitalcar-cansnif/
Возможно еще какие машины так могут, тот проект тоже развивается.
UPD. Для хундай и фольксваген есть возможность интегрировать обе платы в одно устройство. Чтобы не ждать когда ublox разродится.
А какой командой/пакетом их потом скармливать LEA-6R ?
Это должен также уметь NEO-6V, но я никогда не видел никакой документации.
Есть команда (недокументированная) CFG-ESFDWT,
с ней я конечно могу разобраться (где там track gauge front, track gauge rear, wheel base, max wheel angle,
wheel tick factor, data latency, etc.), но это только конфигурация.
Есть вроде как (тоже недокументированная) команда ESF-WT,
но тогда надо всерьез дизассемблировать DR прошивку, и это дело
нетривиальное.
Все намного проще. АБС выдается юблоксу также как и скорость - сгенеренными пульсами. Этим обычно занимается простенький, но процессор. Без него вообще ничего из CAN получить нельзя. На нем недопустим обычный GPSный jamming и вообще какие-либо всплески загруженности. Поэтому мне сильно не нравится идея читать каншину gpsным модулем
Разница заключается в том, что в АБСе пульсов в 10 раз больше и ходят они по шине много раз в секунду. И шина та скоростная - диагностическая, а не медийная. В числах выходит так: средние speedpulse 0,4 пульс/метр, а АБСные 0,04 пульса/метр. По тестам тоже все лучше, главное не превысить максимальную частоту LEA-6Rного входа - 5 кГц.
Да, парконы вкурсе инерциальных систем и интересуются темой еще со времен четвертого чипа ю-блокс. Но у них весь бизнес крив изначально. Во-превых сама идея платных парковок родилась для дого чтобы навести в городе порядок. Парконы работают в обратном направлении - плодят и развивают бардак. Даже люди заплатившие деньги на парковке парконов часто оказываются в зоне действия знака “ОСТАНОВКА ЗАПРЕЩЕНА” установленного ГИБДД и эту машину благополучно увозит эвакуатор, прямо с Садового кольца со всеми вытекающими. Доказывать что я не верблюд нереально, ни ГИБДД, ни парконам. Это конкурирующие бизнес-единицы и таких глюков море. Кроме того кому-то из начальства нужна галочка “глонасс”, а ю-блокс делает множество чипов, и четырехсистемые с глонассом, но не делает с дед реконингом - опять облом. Ну и на последок разочаровавшись в точности четвертого чипа они уже не стали рассматирвать шестой чип с прошивкой 7.03ADR, который точнее на порядок и не стали вообще разбираться в методиках получения субметровой точности. Вообще разбираться в деталях - это не главный конек современного бизнеса.
Из CAN-шины они кстати очень приличные результаты получили, рыло-в-рыло шли с четверным чипом от ю-блокса. Не знаю почему у них не пошло.
