RTKlib/постпроцессинг

Почему не позволяет? А если на крыше панорамная камера или лидар, и мне нужно писать точное место съёмки для каждого кадра? Интерполяцию на основе датчика колеса и IMU конечно сделать можно и нужно (ибо даже 5гц GPS, ясен пень, не хватит), но для определения начальных координат и коррекции во время движения, точный GPS всё равно желателен.

SviMik
Обладатели LIDAR не пользуются RTKLib и одночастотными приемниками :slight_smile: Цена несопоставима.

Я имел в виду наше, практическое применение. Rакую пользу вы можете извлечь из того что знаете координату отдельно взятой точки на автомобиле с точностью 2-10 см ? Да никакой, если не вести лог “еду в такой-то полосе, в полуметре от разделительной линии”, “объезд препятствия, игнорировать эти данные”, “переместился в такую-то полосу”. Потом это ещё обработать надо.

Нормальные субметровые данные собираются только пешком, с вешкой. Кстати на неё требуется ставить уровень-глазок, чтобы выдерживать вертикаль.

Хорошо, я немного приукрасил :slight_smile: Лидара не будет. А вот несколько бюджетных камер, IMU и RTKLib, чтобы сделать свой StreetView (с блекджеком и инструментами для обрисовки в OSM) - вполне решаемая задача.

  1. Я описал пример задачи выше.
  2. 10см - никакой. Но не забываем, что обычный приёмник не даст ни 30 см, ни 50. Так что городить что-то вроде RTKLib придётся как ни крути, если надо что-то хоть немного точнее обычного приёмника. Или я не прав?

Камеры будут вести такой “лог”.

Вторая задача - построить карту высот на дорогах. Высота автомобиля слабо меняется во время езды (в нормальной ситуации даже меньше, чем вертикальное перемещение человека во время ходьбы).

chnav, то есть вы предлагаете (переводя на язык протокола UBX) проверять условие mesQI>=6 за t секунд для некоего SV>n ?
“На коленке” (то есть записывая данные на ноут) это, в принципе, реализуется глядя в u-center, хотя это неудобно, да.

Сразу вспомнилась вот такая штуковина http://facility.unavco.org/software/teqc/ она, меж тем, должна понимать данные в stdin, и UBX-протокол она тоже понимает.
Плохо знаком с ней, надо бы освоить и попробовать. Например, не врубаюсь, как задать окно для последних t секунд.

Да.

Глядя на описание тоже удивился что в бинарном протоколе нет чего-то схожего с NMEA PUBX,03…

Satellite carrier lock time, range 00..64
0 = code lock only
64 = lock for 64 seconds or more

В сёрфах надо подсчитывать поле из MID28, Phase Error Count

This is the count of the phase errors greater than 60 degrees measured in the preceding second as defined for a particular channel

Оба способа плохи тем что при перерыве в данных - например, переполнении буфера COM-порта - придется начинать отсчет заново. В этом смысле PUBX,03 надёжнее.

Ну и само собой вручную это делать невозможно, эта функция должна быть реализована непосредственно в софте для сбора данных, в данном случае RTKNav.

Вот в данный конкретный момент сижу и перебираю возможности имеющегося софта, высунув антенну в окно.

u-center при включенном NAV-SVINFO показывает QI в таблице в Message View, но глаза разбегаются на него смотреть, честно говоря, а график этого параметра он не рисует.

А в rtknavi есть RTK Monitor, который в режиме Sat GPS показывает список спутников, в котором есть столбцы “L1 lock”… “L5 lock” (и другие), в которых пусто - возможно, это просто не доделано автором, но не могу ничего сказать кроме предположений (назначения колонок даже не документированы).

Поэкспериментировал с сообщением PUBX,03 и rtknavi - решение single оно, судя по всему, выдает при условии наличия более пяти спутников не только с carrier lock time больше какой-то величины (возможно что даже меньшей чем максимальная 64 секунды), но и с SNR>45.
А еще есть такой момент, как условия приема на базе - ее нельзя считать находящейся в идеальных условиях, особенно если она установлена так, как NAGC (в тени здания). Натравленный на ее логи teqc рисует не всегда красивую картинку.

-1

-1

Ну, есть, да. Все равно нужна логика. Вариантов, собственно, три - $PUBX,03 RXM-RAW, NAV-SVINFO, везде показывается разное на одну тему, глазами смотреть неудобно на всё, но наименее неудобно на $PUBX,03.

Я не пробовал пока u-center для андроида, а win mobile устройств у меня вообще нет, но судя по документации (там есть скриншоты) он куда менее функционален, чем десктопный, и message view (который с более-менее удобной таблицей, в которой показываются расшифрованные данные из упомянутых выше сообщений) там просто отсутствует.

-1

-1

К вопросу об антеннах.

Почитал вот эту таблицу http://facility.unavco.org/kb/questions/311/Choke+Ring+Antenna+Calibrations где даны все размеры для choke ring. Повторить такую было бы плёвым делом (самодельные головы для спутникового телевидения в лохматые 90е я точил, но там размер был в разы меньше), если бы был доступ к токарному станку, куда можно было бы засунуть заготовку в 39см диаметром, но такого станка под рукой нет (как и подходящей цельной болванки из латуни или алюминия).

Второй очевидный способ повторить конструкцию - пайка из листа. В номенклатуре латунного листа нет ничего похожего на ряд 3,2…3,6 - это печально, но если геморрой не пугает, то кольца можно свернуть из двух полос, спаянных вместе - 3,0+0,6(0,5). Шлифовать потом придется до умопомрачения, да.

-1

Ниужели нет готовых антен с нужными характеристиками?

Помню я как-то баловался с баночными антенами для wifi. Имея возможность сравнивать с различными заводскими антенами, жутко разочаровался в этих консервных банках. С теми, кто пишет положительные отзывы о них, злую шутку наверное сыграло как раз отсутствие заводских изделий для сравнения :slight_smile:

С GPS разница только в том, что вам даже сравнить не с чем будет… Да и сравнивать крайне сложно в отличии от wifi. Тут же ещё и фазовые измерения идут. Значит, помимо SNR, к сигналу предъявляются и другие требования…
Впрочем, и для wifi SNR - не последняя инстанция. Переотражения могут злую шутку сыграть. Но, по крайней мере, у wifi можно пустить тест на передачу данных, замерить потерю пакетов, и т.д. А по каким показателям у GPS можно судить о качестве приёма?

usm78-gis а можно эти ссылочки тут повторить?
Гнуть полосу в аккуратное кольцо не сложно, если сделать сравнительно простое приспособление. Тем более что главное тут - придать полосе равномерный изгиб, а точный диаметр будет соблюден автоматически, если длина полосы посчитана верно. Простейший вальцовочный станок - это всего лишь три прочных круглых стержня, которые закреплены параллельно (так что оси на поперечном сечении образуют треугольник) и свободно вращаются при протягивании через них полосы.
Могу набросать схемку, доступную для повторения в домашних условиях.

Толщина 0.2мм - это негодный размер, слишком легко потом все это помять, если не водружать сверху громоздкий радиопрозрачный кожух.

SviMik, конечно есть готовые, только они а) для L1+L2 б) цена за старую на ebay - от $350.
Что касается качества изготовления - это вопрос, который зависит от точности расчета (чертежа) и кривизны рук изготовителя. Повторюсь - головы для спутниковых ТВ-антенн в условиях школьной слесарной мастерской вполне качественные выходили, а там техника куда большей точности требует.

Откопал вот еще один проект, возможно, кому-нибудь пригодится:
http://www.gogps-project.org/gallery/

Вслед за chnav, взял на барахолке HP iPAQ rx5940. На нем sirf 3 GSC3F и MMCX разъем. Прошивка GSW3.2.2-SDK_3.1.00.12-SDK001P1.01. Удалось пропатчить ее на тему фазы и залить ее в устройство родной программой от HP, просто подменив файл.
Если у кого-то есть устройства из этой серии, можно потестировать.
Из минусов: девайс глючный и тормозной.

Пропатченная прошивка
Распакованный оригинальный прошивльщик (от chnav)

Список SiRF3 устройств, для которых есть прошивка с разлоченной фазой, выглядит так:
Globalsat BT-359 / BT-368 / BT-821. Плюс другие с прошивкой GSW3.2.4_3.1.00.12-SDK003P1.00a. Прошиваются sirfflash’ем.
Nokia LD-3W, Rovermate Navisat. Прошиваются sirfflash’ем с паяльником
Mio moov 300
HP iPAQ rx5700/5900 series