RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis · 2012-11-15 21:45:06

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:06:10)

wiha · 2012-11-17 20:03:06

usm78-gis wrote:

chnav wrote:
usm78-gis
А что, все Антарисы4 поддерживают RXM-RAW ?
С той версией firmware которая здесь упоминается с 14.11.2010 - все
(скажите спасибо нашему скандинавскому соседу).

А подробнее где почитать?

wiha · 2012-11-18 11:25:49

Из описания RtkLib :

Supports various positioning modes with GNSS for both real-time and
post-processing:
Single-point, DGPS/DGNSS, Kinematic, Static, Moving-baseline, Fixed,
PPP-Kinematic, PPP-Static and PPP-Fixed

Но к моему большому сожалению нет ничего похожего на GL1DE от Novatell или e-Diff от Trimbl. Может кто знает хатя бы теорию, как такие фильтры получаются? Может просто достаточно пропустить сырые данные через калман фильтр и потом уже передать их RtkLib для решения Static .

chnav · 2012-11-18 12:01:42

wiha wrote:

Может просто достаточно пропустить сырые данные через калман фильтр и потом уже передать их RtkLib для решения Static.

Меня всегда удивляло использование фильтра Кальмана в постобработке... Фильтр Кальмана - предиктивный фильтр для навигации realtime (экстраполяция данных "в будущее"). А в постобработке нужна фильтрация и интерполяция. Для динамики она дает гораздо лучшие результаты.
У нас в морской сейсмике при ведении съемки в реальном времени ведение по профилю производится с использованием Кальмана. Но в постобработке данные предварительно фильтруются/интерполируются, и в финале для каждого отдельного пикета (отсчета) сеть уравнивается по МНК. Результаты по сравнению с работой ф.Кальмана разные.
Про GL1DE - на сайте Нователа негусто с информацией нашел небольшое описание. Вряд ли в ближайшем будущем автор RTKLib воплотит нечто подобное, у него другие планы.

Last edited by chnav (2012-11-18 12:34:10)

wiha · 2012-11-18 16:52:45

chnav wrote:

Меня всегда удивляло использование фильтра Кальмана в постобработке... Фильтр Кальмана - предиктивный фильтр для навигации realtime (экстраполяция данных "в будущее").

Так это и есть реалтайм. Принцип такой, чтоб не заморачиваться с RTK (что предполагает кучу дополнительно дорогого оборудования) иногда можно обойтись временной относительной точность. Так называемые системы параллельного вождения для возделывания полей в сельском хозяйстве. Там просто гарантируют (точнее пытаюся гарантировать) что в течении например 15 мин погрешность не вырастет более чем на 10-15см. За это время трактор проедет из края в край, и возвращаясь по навигатору получит довольно точную состыковку. Как это работает я представляю себе так:
1. Для решения принимаются по возможности одно и то же созвездие.
2. Когда созвездие распадается, собирается новое созвездие, и при решении устанавливается корекция по последнему решению преведущего созвездия а также направлению и скорости.

Усреднять (фильтровать) готовые решения большого смысла не вижу, а вот поколдовать бы с RAW перед скармливанием в rtklib....

или же лопатить всю сингле математику, но это так лень ))))

Last edited by wiha (2012-11-18 16:55:30)

Alexey Illarionov · 2012-11-18 17:48:35

umot wrote:

Alexey Illarionov пишет:
Напомню по свою SIRF 2/3/4 дампилку в NMEA/RINEX/RTCM3 sirfdump. В WinCE удобно снимать дампы sirftech'ем.
Попробовал компиллировать исходники sirfdump в linuxе. Останавливается на строке 278 "#error Endian not selected" в util/codec/sirf_codec.h .

Какой-то странный линукс. Что за дистрибутив и какая версия gcc (если это gcc), если не секрет?
Не удались определить порядок байтов в системе. Можно попробовать собрать через make ENDIAN=LITTLE.

PS: Автор rtklib с версии 2.4.2 сменил лицензию с GPL на BSD

umot · 2012-11-19 09:11:45

Alexey Illarionov wrote:

Какой-то странный линукс. Что за дистрибутив и какая версия gcc (если это gcc), если не секрет?
Не удались определить порядок байтов в системе. Можно попробовать собрать через make ENDIAN=LITTLE

Uduntu 10-04-03(gcc4.4.3-4ubantu5), установленная на VirtualBox. С make ENDIAN=LITTLE компиляция завершилась.
Попробовал собранным sirfdump открыть бинарный файл, созданный GNSSMonitor3 для Sirf1V - 1.txt получилось:

vlad@vlad-desktop:/media/vbl/vbl$ ls
12 11 2012 11 59_AlmEph.txt    1.txt         sirfdump-v0.3-1
12 11 2012 11 59_Coords.txt    Disk          trace-log.txt
12 11 2012 11 59_Observer.obs  gnssmonitor3
12 11 2012 11 59_Parsing.txt   sirfdump
vlad@vlad-desktop:/media/vbl/vbl$ sirfdump -o rinex -f 1.txt -F 1.obs
sirfdump: command not found
vlad@vlad-desktop:/media/vbl/vbl$

Last edited by umot (2012-11-19 09:14:40)

liosha · 2012-11-19 09:15:16

umot wrote:

vlad@vlad-desktop:/media/vbl/vbl$ sirfdump -f 1.txt -F 1.obs

нужно как минимум указать путь: ./sirfdump
и проверить флаг запуска

umot · 2012-11-19 09:27:02

Весьма признателен LIOSHA. Все получилось.

Alexey Illarionov · 2012-11-19 12:24:50

umot wrote:

Весьма признателен LIOSHA. Все получилось.

На https://github.com/littlesavage/sirfdump/downloads есть собранная версия под windows, если с никсами тяжело.

usm78-gis · 2012-11-19 23:22:34

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:06:34)

umot · 2012-11-20 07:27:45

chav wrote:

Если говорить о любительских NTRIP-станциях - сохраняется некая анонимность т.к. для DGPS можно передавать округленные координаты станции, плюс-минус километр, а для RTK надо передавать самые точные наколько возможно.

Не надо передавать точные координаты для RTK, так как они необходимы только для выбора выбора станции в CAS и NET, с которой
начнется передача поправок. Сбросил файл по NTRip протоколу, более подробный чем на китайском сайте на русском:
http://files.mail.ru/MHT7U1 . В приложении С исходники для NTRip Clientа.

usm78-gis wrote:

Для проверки модулей надо резать герметичную антистатическую упаковку. (стоит ли?)

Зачем проверять и резать упаковку, можно так и отправить.

chnav · 2012-11-20 07:41:02

umot wrote:

Не надо передавать точные координаты для RTK, так как они необходимы только для выбора выбора станции в CAS и NET, с которой начнется передача поправок.

Может я не так выразился - если я ставлю базовую станцию RTK, то её координаты должен донести до пользователя, неважно это RTCM или NTRIP или что-то третье.

Last edited by chnav (2012-11-20 07:41:24)

umot · 2012-11-20 08:10:47

chnav wrote:

Может я не так выразился - если я ставлю базовую станцию RTK, то её координаты должен донести до пользователя, неважно это RTCM или NTRIP или что-то третье

Chnav прочитай главу 3.1 Общая информация - в файле.

chnav · 2012-11-20 08:16:40

umot wrote:

chnav wrote:
Может я не так выразился - если я ставлю базовую станцию RTK, то её координаты должен донести до пользователя, неважно это RTCM или NTRIP или что-то третье
Chnav прочитай главу 3.1 Общая информация - в файле.

Глава 3.1...
Главной задачей элементов системы NTRIP является предоставление этой корректирующей информации в режиме реального времени подвижным пользователям, хотя NTRIP может быть также использован и для передачи других ГНСС данных (таких как RTK) с помощью элементов системы: NTRIP-север, NTRIP-маршрутизатор и NTRIP-клиент.

Перевожу - главной задачей является передача поправок DGPS (то что я и предлагаю т.к. координаты станции передавать необязательно), ОДНАКО протокол NTRIP может использоваться и для данных RTK (а это не что иное как сырые измерения + точные координаты станции).

Last edited by chnav (2012-11-20 09:00:01)

umot · 2012-11-20 10:33:56

chnav wrote:

ОДНАКО протокол NTRIP может использоваться и для данных RTK (а это не что иное как сырые измерения + точные координаты станции).

Точные координаты базовой станции (message types 1006) - ввели в RTCM SC-104 v3.0 . В остальных версиях их нет. http://tekmon.gr/tag/rtcm-sc-104-version-2-2/ .

chnav · 2012-11-20 10:54:53

umot
Для вычисления абсолютной координаты ровера ОБЯЗАТЕЛЬНО нужны координаты базы т.к. RTK - это относительное позиционирование (вычисляется вектор база-приемник и только потом координаты ровера). В RTCM 2.x для этого есть сообщение Type 3 с координатами ECEF XYZ с точностью 1см.

Last edited by chnav (2012-11-20 11:02:15)

umot · 2012-11-21 13:03:01

wiha wrote:

Так это и есть реалтайм. Принцип такой, чтоб не заморачиваться с RTK (что предполагает кучу дополнительно дорогого оборудования) иногда можно обойтись временной относительной точность. Так называемые системы параллельного вождения для возделывания полей в сельском хозяйстве.

wiha посмотри этот сайт: http://www.fasie-omsk.ru/?q=node/55.

usm78-gis · 2012-11-21 20:55:30

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:06:49)

wiha · 2012-11-22 16:01:12

umot wrote:

wiha посмотри этот сайт: http://www.fasie-omsk.ru/?q=node/55.

Та если собирать RTK то все понятно, RtkLib все обеспечит. Там просто не всегда удобно, нужно иметь базу, иметь покрытие для связи, оплатить связь. А так просто навик. Я впринципе собрал на OemStar 10Hz, но как по мне не очень та LowCost приемник, голая платка 500$. Пробовал Обычную антенну юзать, Координата страдает. Купил http://www.ebay.com/itm/Antcom-2G15A-XT … 4cefda78a3 такую антену. Особо точность не улучшилась, но впринципе для многих нужд нормально. Понадобилось еще несколько таких систем, вот теперь и думаю как сделать. Вот недорогую платку нашел http://www.dhgate.com/ublox-lea-4t/p-ff … a43d2.html . Что это там кстати за разъем? Теперь думаю как лучше сделать, или RTK строить или поломать голову как сырые данные пофильтровать. В идеале конечно хочется и RTK и если связи нет то чтобы хоть фильтры работали.
В любом случае на навигаторе уже процессорные ресурсы кончились, я брал обычный навик китайский 7'' на 500 МГц. А для агонавигатора намного больше ресурсов понадобилось. Во первых 10Гц полный редрайв экрана, а во вторых на 10Гц трек очень быстро вырастает, а его нужно в реалтайме показывать, да еще в ВинЦЕ не поддерживается аппаратное ускорение графики.Так что туда RtkLib уже не скомпилить. Сейчас правда уже андроиды доступны на полтора ГГц и аппаратным OpenGLES, но опять же переносить с ВинЦЕ на Андроид....
Я так понимаю что АПИ RtkLib не документированны? Или я не там ищу?

Last edited by wiha (2012-11-22 16:01:30)

umot · 2012-11-22 19:10:12

wiha wrote:

Та если собирать RTK то все понятно, RtkLib все обеспечит. Там просто не всегда удобно, нужно иметь базу, иметь покрытие для связи, оплатить связь.

Второй раз отвечаю на вопрос, как геодезист - однозначно RTK. Сбросил 2 файла по ссылке по OEMStar и OEMV-1. http://files.mail.ru/1SQQ3O
В них надо посмотреть только Точность плановых координат:

Точность плановых координат: OEMStar OEMV-1G

Автономное определение по L1 1.5м 1.5м
SBAS 0.8м 0.6м
DGPS 0.6м 0.4м
На остальное не надо обращать внимание.

usm78-gis · 2012-11-22 21:09:11

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:07:02)

usm78-gis · 2012-11-22 21:16:45

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:07:12)

chnav · 2012-11-23 17:14:28

usm78-gis
У меня возник такой вопрос... если не ошибаюсь, большинство современных смартфонов используют host based GPS, т.е. первичный захват и слежение за сигналом осуществляет специализированный чип, а вся дальнейшая обработка производится силами основного CPU. Так дешевле. Интересно что этим занимается - какой-то драйвер, или это происходит ещё до операционной системы (может у смартфонов есть аналог BIOS) ? Где-то же должен сидеть вычислительный блок... Вот если бы найти low-lewel доступ к этим данным - можно получить raw data с любого современного смартфона.

wiha · 2012-11-23 20:55:37

umot wrote:

Второй раз отвечаю на вопрос, как геодезист - однозначно RTK. Сбросил 2 файла по ссылке по OEMStar и OEMV-1. http://files.mail.ru/1SQQ3O
В них надо посмотреть только Точность плановых координат:

Точность плановых координат: OEMStar OEMV-1G
Автономное определение по L1 1.5м 1.5м
SBAS 0.8м 0.6м
DGPS 0.6м 0.4м
На остальное не надо обращать внимание.

Все дело в том что на поле АБСОЛЮТНАЯ точность не к чему. Я приехал, создал начало координат (это грубо говоря) и работаю. У меня есть такая система, я ей уже 2 сезона работаю. GL1DE это просто цифровой фильтр. Когда его включаешь, он гарантирует что в течении 15 минут "начало координат" не уползет более чем на 10-15см. Этого достаточно чтобы проехать например с опрыскивателем из края в край, и развернувшись проехать впаралель с достаточной точностью .

Вот нужная строчка:

Measurement Precision C/A code phase GPS: 5 cm GLONASS: 35 cm
L1 carrier phase:
Differential GPS: 0.6 mm GLONASS: 1.5 mm

usm78-gis wrote:

ARM полтора ГГц без железного FP может и не хватить.

Я просто еще не разбирался c RtkLib , пока некогда, поверхностно глянул, зимой поковыряю. Кстати обычно с ARM стоит еще DSP ядро для дешифрации видео, вполне можно заюзать при желании.

usm78-gis wrote:

кого переносить ? GUI ? он на borland c++ написан, так что проще заново нормально переписать.

Я имел ввиду переносить навигационную программу, я ее сам писал, под винЦЕ прошлой зимой на с++, от гуя винды и альтернативных пришлось уйти и написать с прямым доступом во фраймбуфер, так как поиметь на навигаторе с экраном 800х480 с 500МГц, эмуляцию вида "из окна" с рефрешем в 10 Гц оказалось не реально. Впринципе андроид вроде тоже фраймбуфер отдает, но уже не имеет смысла, так как имеет аппаратный ускоритель. Думаю там opengles шустро все отрисует.

Last edited by wiha (2012-11-23 21:09:54)

Announcement

#551 2012-11-15 21:45:06

Re: RTKlib/постпроцессинг

#552 2012-11-17 20:03:06

Re: RTKlib/постпроцессинг

#553 2012-11-18 11:25:49

Re: RTKlib/постпроцессинг

#554 2012-11-18 12:01:42

Re: RTKlib/постпроцессинг

#555 2012-11-18 16:52:45

Re: RTKlib/постпроцессинг

#556 2012-11-18 17:48:35

Re: RTKlib/постпроцессинг

#557 2012-11-19 09:11:45

Re: RTKlib/постпроцессинг

#558 2012-11-19 09:15:16

Re: RTKlib/постпроцессинг

#559 2012-11-19 09:27:02

Re: RTKlib/постпроцессинг

#560 2012-11-19 12:24:50

Re: RTKlib/постпроцессинг

#561 2012-11-19 23:22:34

Re: RTKlib/постпроцессинг

#562 2012-11-20 07:27:45

Re: RTKlib/постпроцессинг

#563 2012-11-20 07:41:02

Re: RTKlib/постпроцессинг

#564 2012-11-20 08:10:47

Re: RTKlib/постпроцессинг

#565 2012-11-20 08:16:40

Re: RTKlib/постпроцессинг

#566 2012-11-20 10:33:56

Re: RTKlib/постпроцессинг

#567 2012-11-20 10:54:53

Re: RTKlib/постпроцессинг

#568 2012-11-21 13:03:01

Re: RTKlib/постпроцессинг

#569 2012-11-21 20:55:30

Re: RTKlib/постпроцессинг

#570 2012-11-22 16:01:12

Re: RTKlib/постпроцессинг

#571 2012-11-22 19:10:12

Re: RTKlib/постпроцессинг

#572 2012-11-22 21:09:11

Re: RTKlib/постпроцессинг

#573 2012-11-22 21:16:45

Re: RTKlib/постпроцессинг

#574 2012-11-23 17:14:28

Re: RTKlib/постпроцессинг

#575 2012-11-23 20:55:37

Re: RTKlib/постпроцессинг

Board footer