по ровной сухой поверхности. В противном случае, наверное, на порядок же больше врут
Я же про Volkswagen говорю, а не про калину 
И щи можно лаптем хлебать, даже экологически чище.
Нашел для полноты картины еще 5 идентификаторов
010
011
...
5D2
5E0
5F2
то есть всего получается 32 пакета, где-то 25KB/s (ascii).
Вcе мониторится в линуксе на нетбуке (CAN адаптер AGV4000Bexp), в raspberry pi кто-то нехороший не включил
драйвер cdc_acm (и ftdi), так что я пока там не могу использовать CAN, ublox
приемники и ADS-B приемник GNS 5890 (ADS-B “радар”).
Пакет 0C2 состоит из 4 16битных слов
t 0C2 8 109F 0000 3BE0 0370
t 0C2 8 F09E 5401 3BF0 032C
где последние 2 это (скорее всего) какие-то keepalive таймеры,
а вот первые два - те самые
угол поворота (Lenkwinkel: °), скорость изменения угла поворота (Drehrate: °/s)
Доступная старая документация VW говорит что датчик Längsbeschleunigung
устанавливается только на полноприводные машины.
Так что пакеты 0C2 и 4A0 (+расстояние между колесами и т.п.) вроде как дают все, что нужно для
Technical paper: "Performance of low-cost real-time navigation system using single frequency GNSS measurements combined with wheel-tick data"
http://www.u-blox.com/images/downloads/Product_Docs/u-blox_DR_technical_paper.pdf
Вопрос только в том, какие параметры брать в матрицах фильтра Калмана…
Edit
гуглоперевод испанского текста, требует зачиcтки
и осознания:
Antriebsschlupfregelung (ASR)
Motorschleppmomentregelung (MSR)
Elektronische Differenzialsperre (EDS)
Elektronische Bremskraftverteilung (EBV)
Elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP)
==== 1A0 7ms Bremse 1 ==========================
Requerimiento ASR o MSR, intervención EDS, EBV o
ESP, y testigos ABS, ASR / ESP y freno y señal de
velocidad
---
Anforderung MSR oder ASR,
EDS Intervention,
EBV oder ESP,
und ABS Einschaltung,
ASR / ESP Bremsen-und Geschwindigkeitsignal
==== 280 10/20(diesel)ms Motor 1 ==========================
Información del ralentí, kickdown, conmutador de
embrague, intervención ASR, MSR. RPM’s y Posición E-Gas
---
Informationen im Leerlauf,
Kickdown,
Kupplungsschalter,
Intervention ASR, MSR
RPM-und E-Gas Position
==== 288 10ms Motor 2==========================
Versión CAN. Código motor, código cambio, temperatura
líquido refrigerante, interruptor luz de freno, activación AA,
comunicación OBD2, informaciones GRA, etc..
---
CAN-Version.
Motorcode,
Getriebecode,
Kühlmitteltemperatur,
Bremslichtschalter,
Aktivierung AA,
OBD2 Kommunikation,
Information GRA, etc. ..
==== 320 25ms Kombi 1 ==========================
Estado puertas, presión aceite, falta líquido refrigerante,
testigo de combustible, lámpara precalentamiento, estado
testigo de frenos, señal de velocidad.
---
Türenanzeige,
Öldruck,
Kühlmittel Ausfall,
Kraftstoff-Steuerung,
Vorglühkerzen,
Bremsenansteuerung,
Tachosignal.
==== 440 8ms Getriebe 1 ===========================
Petición desconexión AA, información embrague (WK),
petición elevación ralentí, posición palanca selectora,
marcha objetivo y marcha de emergencia.
---
AA Trennungsanforderung,
Informationen (Wellen?)Kupplung (WK),
elevation (?) Anfrage im Leerlauf, ,
Wählhebelstellung,
Normalbetrieb und Notprogramm.
Для Golf IV
0C2 - Drehwinkel/rate-sensor ESP
1A0 - ABS (ggfs. mehr als eine ID ? )
280 - Motorsteuergerät
byte 2 = RPM*4, L
byte 3 = RPM*4, H
320 - Kombiinstrument.
byte 3 & 0x7f = fuel [l],
bit 7 = low warning
420 - Kombiinstrument
byte 1 = Ext temp, displayed (delayed), temp=(val-100)/2
byte 2 = Ext temp, measured, temp=(val-100)/2
byte 4 = coolant temp, clt=(val-64)*.75
480 -
byte 3 = Verbrauchssignal
Verbrauchssignal is gesendet als ID 480, byte 3. Der Wert (3. byte) und die
Zeit zwischen den Nachrichten stellen zusammen den angezeigten
Kraftstoffverbrauch fest.
mein Experiment zeigte dieses:
2ms*254 1/1.8
1ms*254 3.7/2.8
1ms*128 6.5/7.4
1ms*25 32.3/33.2
1ms*12 64.5/65.4
В “бельгийском” тексте
RPM это 280 байты 3 и 4, так что требует сравнения с
измеренными данными.
Edit2
Мои цифры cовпадают с “немецким” вариантом (Golf IV)
$ fgrep t280 log | awk '{print strtonum("0x"substr($1,5+1+2*3,2)substr($1,5+1+2*2,2))/4}' | xmgrace -pipe
Сообщения на CAN шине для Mini:
http://bobodyne.com/web-docs/robots/MINI/CAN/Presentation/index.html
Список идентификаторов:
http://bobodyne.com/web-docs/robots/MINI/CAN/Presentation/Slide8.html
скорость колес
http://bobodyne.com/web-docs/robots/MINI/CAN/Presentation/Slide31.html
http://bobodyne.com/web-docs/robots/MINI/CAN/Presentation/Slide43.html
Самый дешевый китайский адаптер на чипе ELM327 тоже вроде должен работать,
при возможности проверю.
Шутить изволите? С Вашего позволения смею Вам заметить что много лет активно тестирую CAN-адаптеры и преобразую их данные в координаты специализированными GPS-чипами. Так вот. Любая каншина, что в бнв, что в калине выдает цифру скорости 1-2 раза в секунду. Это результат подсчета пульсов гребенки вала КПП или ABS, который соответственно длился секудну до этого. Потом эту скорость надо отправить в дальнейшие рассчеты, а с GPS данные приходят еще раз в секунду. Итого, по результатам натурных экспериментов имеем рассинхронизацию потоков данных более чем на секунду. При этом данные с гироскопа и со спутников синхронизированы с точностью до десятых долей секунды. Разницу ощущаете? У Вас машина уже уехала и повернула, а информация о продольном перемещении еще обрабатывается где-то. Кто писал алгоритмы навигаторов знает какой вал фидбека придет при “лагании на секунду-другую” - завалят воплями типа “дико тормозит а ххх не тормозит”
Поэтому аппаратные, низкоуровневые решения прямо с колес с актуальными пульсами типа 10pulse/m - это профессиональное картографическое решение. А пляски с канами как раз лапти и щи, хоть и дико дорогие, времязатратные, экологически чистые и проводов по машине меньше тянуть.
Зачем фантазировать, когда есть конкретные цифры ? Timestamp на CAN сообщения я пока отключил,
но разделив полное число сообщений на время (~70 минут) можно оценить сколько из них приходят в секунду.
Для более высокоприоритетного id=0C2 (угол поворота руля+угловая скорость) это ~10ms (100Hz),
а для id=4A0 (скорости и направления движения колес) это ~20ms (50Hz).
Порядок величин вполне согласуется с данными приведенными испанцем для других
сообщений (7ms тормоза, 8ms коробка, 10-20ms двигатель)
Более точные данные можно будет получить используя временные метки.
Я вижу скорее другую проблему: модулированный шум амплитудой ~0.2 km/h (период и спектр пока не анализировал),
систематическую разницу 2 km/h в скорости между передними и задними колесами (распределение нагрузки ?)
и между задними колесами (разница в давлении воздуха ?).
а с GPS данные приходят еще раз в секунду.
10-20 Hz это не проблема для GPS (и глонасс с NV08C-CSM), у людей скорее болит голова,
справится ли микроконтроллер типа STM32F4 с чисто вычислительной нагрузкой:
http://lists.osgeo.org/pipermail/foss-gps/2012-May/000684.html
Ну это как говорится, “Suum cuique”.
Я тоже обратил внимание на шум по скорости. Так и не понял куда он делся, но в треках и движении его определить не удалось. Короче он сам куда-то девается, можно забить на проблему кмк.
По поводу разницы скорости вращения. Сколько общался с установщиками и пользователями подобных систем - они как сговорились, берут вращение только с одного заднего колеса. Как правило левого т.к. им удобнее работать с осевой линией узкой дороги и левой гранью полосы на много полосных. Было еще пара маньяков, которые наоборот, нуждались в съемке красных линий и формы бордюрных камней. Они, соответственно, все перекинули за заднее правое колесо.
По поводу зимнего экстремального вождения. Пытался сбить систему с толку всякими заносами и полицейскими разворотами. DR-GPS вообще не показал разницы, что я нормально езжу, что в сплошных скольжениях. Клал треки как ни-в-чем не бывало. Возможно это потому что гироскоп более непредвзятое устройство чем датчик угла поворота рулевого колеса.
Единственный случай когда удалось “уехать” от курсора gps - это затяжной разгон с буксами при съеме пульсов с ведущих передних колес. Метров на пять наверное на чистом льду уехал вперед GPS от меня, но на первом-же повороте все отклонения пропали. Не знаю что еще придумать.
Совместит и то и другое и еще CAN
https://www.olimex.com/Products/Duino/STM32/OLIMEXINO-STM32
Дело только в правильном фирмваре, которое можно и для Globalsat TR-600GLONASS
будет использовать.
Свежак: http://www.ixbt.com/news/hard/index.shtml?16/15/55
В конфигурацию этого микроконтроллера входит процессор ARM Cortex-M0+, работающий на частоте 48 МГц, от 32 до 128 КБ флэш-памяти, высокоскоростной 12/16-разрядный АЦП, 12-разрядный ЦАП, высокоскоростной аналоговый компаратор, таймеры, интерфейс сенсорной панели и контролер USB 2.0 (host/device/OTG). В режиме исполнения программы из флэш-памяти удельное потребление микроконтроллера составляет всего 40 мкА/МГц.
Цена новинки (MKL25Z128VLK4) в корпусе LQFP с 80 выводами — $1,98 за штуку в партии из 10000 штук; платформа Freescale Freedom (FRDM-KL25Z) стоит $12,95.
Ну как бы мимо: закладываться на непонятно какой фрискейл, при наличии прям под рукой, в любом магазине ST / LPC ( / Atmel / EnergyMicro / AnalogDevices / TI / …), а также отладочных плат под них (хочешь - made in russia, хочешь - китайских), как-то странно.
А вот кортекс-м0 плюс - это любопытно, надо будет почитать…
Есть ли какие мнения об использовании программного обеспечения (и железа ?) от http://www.openpilot.org ?
EKF там вроде как имплементирован и даже документация на него есть,
STM32F10x и STM32F4 поддерживаются
(CAN драйвера правда нет, но это поправимо).
LEA-6R замечен в экзотичном рутере UC-8481 фирмы Moxa http://www.moxa.com/product/UC-8481.htm
$GPTXT,01,01,02,u-blox ag - www.u-blox.com*50
$GPTXT,01,01,02,HW UBX-G60xx 00040007 F75FFFFFf*36
$GPTXT,01,01,02,EXT CORE 6.00 (39627) Mar 30 2010 10:39:12*49
$GPTXT,01,01,02,ROM BASE 6.02 (36023) Oct 15 2009 16:52:08*58
$GPTXT,01,01,02,MOD LEA-6R-0*37
$GPTXT,01,01,02,DR 6R C0 1.00*73
$GPTXT,01,01,02,ANTSUPERV=AC SD PDoS SR*20
$GPTXT,01,01,02,ANTSTATUS=OK*3B
Нонче появилось весьма интересное устройство - Raspberry Pi .
Для “самоделкина” оно привлекательно тем, что есть разъем GPIO. На него заведены - UART, I2C, SPI и просто IO.
Так оно выглядит (кто еще не в курсе):
Программы писать можно на нем-же. Система находится на SD. Хочешь Линукс, хочешь Андроид (CM9).
Есть примеры работы с GPIO.
Размер устройства примерно с банковскую карту.
У меня есть, если что.
Не показывайте мне его 
Каждый день долбимся с ним на работе, уже видеть не хочу
Открутите тему назад до #134. у меня на нем RTKlib работает (правда пока без GUI).
А по сути все это мог sharp zaurus SL-5500 уже много годов назад…
Хотелось бы вернуться к изначальной постановке вопроса:
к raspberry pi подключаются на I2C пины через SKU: ACC53133P
http://www.seeedstudio.com/depot/grove-i2c-hub-p-851.html
гироскоп SKU: SEN11763P
http://www.seeedstudio.com/depot/grove-3axis-gyro-p-750.html
и акселерометр SKU: SEN21853P
http://www.seeedstudio.com/depot/twig-3axis-accelerometer-p-765.html
По usb приходят пакеты с данными об угловых скоростях всех колес с CAN
шины, и сырые GNSS данные с ublox/nvs приемника на крыше.
rtklib отлично справляется с задачей дифференциального GPS позиционирования,
для гироскопа и акселерометра есть куча программ для ардуины.
Вопрос: как бы их всех объединить ?
Начать конечно надо с базовых уравнений, на которых и будет основываться
в дальнейшем EKF.
Универсальный ответ это замечательно, только практической пользы от него немного.
С rtklib все ясно, ссылка на статьи ublox про CAN тоже была, осталось только добавить вот этот
http://blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it/