Я же про Volkswagen говорю, а не про калину 
И щи можно лаптем хлебать, даже экологически чище.
Нашел для полноты картины еще 5 идентификаторов
010
011
...
5D2
5E0
5F2
то есть всего получается 32 пакета, где-то 25KB/s (ascii).
Вcе мониторится в линуксе на нетбуке (CAN адаптер AGV4000Bexp), в raspberry pi кто-то нехороший не включил
драйвер cdc_acm (и ftdi), так что я пока там не могу использовать CAN, ublox
приемники и ADS-B приемник GNS 5890 (ADS-B “радар”).
Пакет 0C2 состоит из 4 16битных слов
t 0C2 8 109F 0000 3BE0 0370
t 0C2 8 F09E 5401 3BF0 032C
где последние 2 это (скорее всего) какие-то keepalive таймеры,
а вот первые два - те самые
угол поворота (Lenkwinkel: °), скорость изменения угла поворота (Drehrate: °/s)
Доступная старая документация VW говорит что датчик Längsbeschleunigung
устанавливается только на полноприводные машины.
Так что пакеты 0C2 и 4A0 (+расстояние между колесами и т.п.) вроде как дают все, что нужно для
Technical paper: "Performance of low-cost real-time navigation system using single frequency GNSS measurements combined with wheel-tick data"
http://www.u-blox.com/images/downloads/Product_Docs/u-blox_DR_technical_paper.pdf
Вопрос только в том, какие параметры брать в матрицах фильтра Калмана…
Edit
гуглоперевод испанского текста, требует зачиcтки
и осознания:
Antriebsschlupfregelung (ASR)
Motorschleppmomentregelung (MSR)
Elektronische Differenzialsperre (EDS)
Elektronische Bremskraftverteilung (EBV)
Elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP)
==== 1A0 7ms Bremse 1 ==========================
Requerimiento ASR o MSR, intervención EDS, EBV o
ESP, y testigos ABS, ASR / ESP y freno y señal de
velocidad
---
Anforderung MSR oder ASR,
EDS Intervention,
EBV oder ESP,
und ABS Einschaltung,
ASR / ESP Bremsen-und Geschwindigkeitsignal
==== 280 10/20(diesel)ms Motor 1 ==========================
Información del ralentí, kickdown, conmutador de
embrague, intervención ASR, MSR. RPM’s y Posición E-Gas
---
Informationen im Leerlauf,
Kickdown,
Kupplungsschalter,
Intervention ASR, MSR
RPM-und E-Gas Position
==== 288 10ms Motor 2==========================
Versión CAN. Código motor, código cambio, temperatura
líquido refrigerante, interruptor luz de freno, activación AA,
comunicación OBD2, informaciones GRA, etc..
---
CAN-Version.
Motorcode,
Getriebecode,
Kühlmitteltemperatur,
Bremslichtschalter,
Aktivierung AA,
OBD2 Kommunikation,
Information GRA, etc. ..
==== 320 25ms Kombi 1 ==========================
Estado puertas, presión aceite, falta líquido refrigerante,
testigo de combustible, lámpara precalentamiento, estado
testigo de frenos, señal de velocidad.
---
Türenanzeige,
Öldruck,
Kühlmittel Ausfall,
Kraftstoff-Steuerung,
Vorglühkerzen,
Bremsenansteuerung,
Tachosignal.
==== 440 8ms Getriebe 1 ===========================
Petición desconexión AA, información embrague (WK),
petición elevación ralentí, posición palanca selectora,
marcha objetivo y marcha de emergencia.
---
AA Trennungsanforderung,
Informationen (Wellen?)Kupplung (WK),
elevation (?) Anfrage im Leerlauf, ,
Wählhebelstellung,
Normalbetrieb und Notprogramm.
Для Golf IV
0C2 - Drehwinkel/rate-sensor ESP
1A0 - ABS (ggfs. mehr als eine ID ? )
280 - Motorsteuergerät
byte 2 = RPM*4, L
byte 3 = RPM*4, H
320 - Kombiinstrument.
byte 3 & 0x7f = fuel [l],
bit 7 = low warning
420 - Kombiinstrument
byte 1 = Ext temp, displayed (delayed), temp=(val-100)/2
byte 2 = Ext temp, measured, temp=(val-100)/2
byte 4 = coolant temp, clt=(val-64)*.75
480 -
byte 3 = Verbrauchssignal
Verbrauchssignal is gesendet als ID 480, byte 3. Der Wert (3. byte) und die
Zeit zwischen den Nachrichten stellen zusammen den angezeigten
Kraftstoffverbrauch fest.
mein Experiment zeigte dieses:
2ms*254 1/1.8
1ms*254 3.7/2.8
1ms*128 6.5/7.4
1ms*25 32.3/33.2
1ms*12 64.5/65.4
В “бельгийском” тексте
RPM это 280 байты 3 и 4, так что требует сравнения с
измеренными данными.
Edit2
Мои цифры cовпадают с “немецким” вариантом (Golf IV)
$ fgrep t280 log | awk '{print strtonum("0x"substr($1,5+1+2*3,2)substr($1,5+1+2*2,2))/4}' | xmgrace -pipe
Изначально замерял так: поставил машину, что бы было видно в каком положении сосок и проехал один оборот колеса. Получилось 8 штук.
Потом подумал, что надо ехать-то не от случайного места, а с того когда только-только импульс пришел