GPS с гироскопом и одометром.

Dimon
Не могу понять что вы так взъелись на GPS. Если оно не работает - надо искать причину (плохая установка, сэкономили на разъемах, на антеннах, на приемнике и пр.) А притягивать за уши инерциалку там где нужно и где не нужно - уже слишком имхо. Т.е. люди придумали авионику, а такую простую вещь сделать не догадались.

Я пользуюсь GPS каждый день. И без него инерциалка не сможет полноценно работать. Просто на мой взгляд и GPS без инерциалки тоже не может полноценно работать, но свое мнение никому не навязываю, в конце-концов у всех свои представления о необходимой точности-надежности и допустимых бюджетах-трудоемкости мероприятия.

А сколько сейчас стоит весь комплект, чтобы подключить к имеющимся машине-навигатору-с-RS232 (в смысле, без учёта их стоимости :3) и пользоваться?

Давайте обсудим Мирком M500. Какие у него недостатки, кроме высокой цены и подключения только к штатным мониторам и определенным мультимедийным системам? Из плюсов: внешняя GPS-антенна, гироскоп, Win CE (как я понял, можно поставить сторонние программы, например 7 Ways), возможность подключения GPRS модема, видеорегистратор при подключении внешней камеры, подключение камеры заднего вида.
Как я понял, к датчику скорости он тоже подключается. Есть у кого-то опыт реального использования сего дивайса?

В миркоме установлен GPS чип Sirf Star III. У этой фирмы есть опция SirfDrive для dead reckoning, но я ни разу не встречал отзывов что она присутствует в каких-то девайсах, или треки с тестами. Так что обсуждать в контексте топика по сути нечего.

Интерфейс для импульсов скорости и mems-сенсоры есть в Pioneer AVIC F-500BT (чип Sirf Prima с опцией SirfDrive), тестов тоже не видел.

Можно подробнее, почему обсуждать нечего? Есть проблема - при потере сигнала GPS трек не пишется. Есть готовое устройство, которое вроде бы как решает эту проблему используя гироскоп и сигнал с датчика скорости. Как оно решает эту проблему: подавая данные с гироскопа и одометра в чип GPS или ещё как то, меня как конечного пользователя не интересует. Меня больше интересует точность треков.

Подождем владельцев миркома и отчетов с треками. На их сайте информации на этот счет я не нашел, про калибровку не нашел, про используемые алгоритмы не нашел. Т.е. продается черный ящик неподтвержденного качества. С точки зрения, как вы выразились, конечного пользователя, это должно насторожить.
То что я ранее находил про бытовые девайсы (тот же Pioneer или топовые TomTom) - максимум позволяют не пропустить поворот в тоннеле. Про точность трека там речь не идет, в отличие от девайса в начале топика.

А как насчет шагомера? Можно будет точно рисовать дворовые проезды и иметь навигацию внутри помещений.
P.S. В мечтах все это + лазерный дальномер ака лазерная рулетка + компас (можно мапить то к чему не подойти но рядом)

Тахеометр покупайте сразу :3

Есть проблема - при потере сигнала GPS трек не пишется. - это проблема софта а не железа. Некоторые “особо-умные” программисты за Вас решили не принимать координаты при низком уровне спутниковых сигналов. То, что достоверные координаты можно получать и без спутников им в голову не пришло. :laughing: Выходов два: 1. Писасть софту в техподдержку с просьбой доделать работу стандартной функции ΝΜΕΑ-0183 fix=6 (estimated fix). 2. Менять программу.

Подождем владельцев миркома и отчетов с треками. Совершенно верно, Мирком уже много лет выпускает DR-вариант и есть некоторое количество пользователей. Только подробных треков-отчетов пока не видел.

Про точность трека там речь не идет, в отличие от девайса в начале топика. Ну честноговоря в тоннеле subj тоже уходит, но о точности есть повод говорить. У нас некий промежуточный вариант: он лучше чисто-gps-ных решений и при этом не затрагивает пяти-шестизначные ценовые диапазоны.

А сколько сейчас стоит весь комплект, чтобы подключить к имеющимся машине-навигатору-с-RS232 (в смысле, без учёта их стоимости :3) и пользоваться? около шести тыров

С LEA-4R или с LEA-6R ?

Dimon, Вы разработчик этого девайса?
Читал про него на pccar.ru очень классная штука! Для осма дворовые треки рисовать очень и очень классно… под листвой со спутника их не видно)

Хочу нечто подобное собрать, заказал на ebay что-то вроде этого 9 Degrees of Freedom - Razor IMU
Продвинутый LEA-6R у ublox на сайте стоил 145 евро… на alibaba.com сделал запрос, 14$ всего… откуда такая разница)
Попытаюсь собрать логгер IMU+Arduino или STM32+LEA-6R+SDcard и выход usb для андройда…
Возможно есть желающие присоединится… если что путное получится можно сделать девайс открытым.

Мне кажется скоро все навигационные чипы будут со встроенными акселерометрами, гироскопами и т.д. еще меньше париться нужно будет…

Но без одометра, увы :wink:

связки акселерометра и гироскопа достаточно… возможно на данный момент точности или каких-то других характеристик маловато, но думаю датчики станут достаточно точными чтобы обойтись вообще одним чипом со всем необходимым внутри.

Посмотрите вот это видео: 3D Tracking with IMU
Там платка с акселерометром, гироскопом весь трек в 3D отрисовывает, при этом она тупо на ботинке висит)
Штука из ролика x-IMU 249 фунтов стоит… но детальки на ней сравнительно дешевые, я уже не помню, когда я себе детальки подбирал смотрел даташиты… те что я заказал вроде бы даже поточнее… порядка 35$ отдал за плату
Теперь LEA-6R хочу, хотя нафига, не знаю) В теории можно обычным GPS обойтись… даташит LEA-6R полистал, вроде бы проще намного чем всю самому кодить или копипастить/допиливать… хотелось бы, конечно, чтобы он упростил все до “припаял и поехал”)))

на ботинке совсем не тупо - она там шаги считает :slight_smile:

не уверен, но мне кажется платка в данном ролике шаги вообще не учитывает…
строит трек лишь по изменениям ускорений и углов по осям…

Как тут - судить не берусь, но для indoor позиционирования учет шагов чрезвычайно полезен
Add: к видео есть разъяснения автора:

usm78-gis оба примерно так, плюсминус
x10kHz “разработчик этого девайса” немного громко сказано, одному мне такую штуковину не выпустить, но пришлось повозиться, на пскаре мой дубль. По ценам ничего прокомментировать не смогу, у Московских офицальных дилеров ublox чип выходит под полсотни убитых енотов. Это в ленте. За 145 евро, возможно, поставляются единичные экземпляры в индивидуальных коробочках. Посмотрел 9 Degrees of Freedom - Razor IMU, круто, трехосевые гироскопы, только с софтом будет много мороки, я весь этот этап работы полностью получил от ublox.
Ivan Komarov Вы правы, одометр из всей этой истории самый точный и надежный источник информации. GPS намного хуже, а гироскопы гдето в хвосте списка.

FYI, но не знаю насколько это общедоступная информация.
Согласно GPS.G6-EK-10040-A (EVK-6 u-blox Evaluation Kits. User Guide)
в EVK-6R используются Linear LTC1860, National LM70, Linear LT3502A, Seiko S1112B, Epson XV-8000CB
и разная мелочь.

Это не совсем общедоступная информация, но разработчикам ublox предоставляет SIM (system integration manual) там есть примеры использования чипов (не такие крутые как evk) но там именно этот набор и указан. DC-DC нет смысла указанный использовать т.к. уже 100лет как вышли намного проще, надежнее и современнее устройства, я невникая доверил этот вопрос профессионалам, предварительно кардинально упростив ТЗв этой части, LM70 отличная штука, только доставать сложновато, Epson был послан лесом не вдаваясь в подробности т.к. в моей коллекции DR устройств самых разных производителей везде стоит murata, это типа непререкаемый авторитет. Цифровую часть тоже всю сделали на тех деталях с которыми привыкли работать, там никаких засад нет, надо просто ничего не перепутать.