GPS с гироскопом и одометром.

[off]
добавил пруф. http://twitter.com/#!/newaviator/status/181443018014994432/photo/1
только за этот год уже не менее десятка таких “картинок” наблюдал. Значит на воде вся эта тема не так критична.
[/off]

автономном режиме motion sensor дрейфует очень быстро да и пьезоэлектрический микрогироскоп у меня в машине тоже относительно быстро уплывает (курс сползает). Но даже пунктирное появление сигналов GPS позволяет надежно держаться примерно на своем месте.
Что мы сейчас имеем:

  1. Периодически-надежный прием сигналов GPS и вычисления чуть лучше чем в китайском нафигаторе.
  2. Одометр от колес машины. Работает очень круто. В нестабильных средах будет похуже, но некритически, ведь это не единственный источник информации!
  3. Гироскоп дешевый (достагрин) маленький, но с термокоррекцией. Да, уходит, но с ним ездить - это совсем другое дело чем вообще без него.
    Основные направления работы теперь должны быть:
  4. Гироскопы, которые держат курс десятки минут.
  5. Одометры, работающие в нестабильных средах. Например учитывающие поправки на известные течения или фактический ветер.
  6. Принудительный подгруз координат, полученных альтернативным путем.

Conclusions:

  1. Пустой GPS безничего - зло.
  2. Полпути пройдено, чему и продолжаем радоваться.

Насчет дрейфа, посмотрите свежий скриншот, это полчаса стоянка без GPS на четвертом этаже горбушки и затем выезд оттуда:

Дефект: весь трек (или космоснимок) смещен. Расстояния и углы не потеряны. Крупнее-подробнее тут:
http://dr.unoforum.pro/?1-5-0-00000005-000-0-0#002

Если учесть что на въезде была АДЪская пробка, то это неплохо. Линия въезда тоже четкая.

[off]

Насколько я увидел по картинке - это пруф того что айфон не является полноценным навигационным приемником не только на земле, но и в воздухе. Что можно ждать от устройства, в котором производитель утаивает модель GPS-чипа, меняет их от модели к модели, а антенной является кусок проволоки :slight_smile:
[/off]

Нет, неправильно. На экране работает программа, связанная с сайтом flightradar24.com, который отображает информацию, полученную ADS приемниками, которые принимают информацию о самолете непосредственно с его ответчика системы TCAS (избежания столкновений в воздухе). Грубо говоря, самолет всем вокруг рассказывает что он тут летит чтобы в него никто не впаялся и диспетчеры видели лучше. Радиолюбители всего-лишь записывают нешифрованную открытую информацию с эфира. типа осм.
Диспетчеры кстати, на глюки GPS не обращают никакого внимания - у них свой радар, который вычисляет координаты борта без GPS, намного надежнее. Может разве-что ругнутся просто, типа “у вас ответчик с ума сошел”

А ADS-B 1090 MHz приемники за пределами США работают ?

:slight_smile: :slight_smile: :slight_smile: они работают везде где есть приемник и передатчик, хоть на Луне

http://www.flightradar24.com/about.php

вот инструкция пользования TCAS для самолета ИЛ-76ТД :open_mouth: :open_mouth: :open_mouth: Есть подозрение что этот тип всю жизнь провел “за пределами США”

Засада заключается в том, что они там вещают GPS координаты безо всяких инерциалок! Еслиб не свои радары все самолеты давноб врезались с этим глючным спутником. В моей классификации это пункт номер шесть:
6. Принудительный подгруз координат, полученных альтернативным путем.

Dimon
Не могу понять что вы так взъелись на GPS. Если оно не работает - надо искать причину (плохая установка, сэкономили на разъемах, на антеннах, на приемнике и пр.) А притягивать за уши инерциалку там где нужно и где не нужно - уже слишком имхо. Т.е. люди придумали авионику, а такую простую вещь сделать не догадались.

Я пользуюсь GPS каждый день. И без него инерциалка не сможет полноценно работать. Просто на мой взгляд и GPS без инерциалки тоже не может полноценно работать, но свое мнение никому не навязываю, в конце-концов у всех свои представления о необходимой точности-надежности и допустимых бюджетах-трудоемкости мероприятия.

А сколько сейчас стоит весь комплект, чтобы подключить к имеющимся машине-навигатору-с-RS232 (в смысле, без учёта их стоимости :3) и пользоваться?

Давайте обсудим Мирком M500. Какие у него недостатки, кроме высокой цены и подключения только к штатным мониторам и определенным мультимедийным системам? Из плюсов: внешняя GPS-антенна, гироскоп, Win CE (как я понял, можно поставить сторонние программы, например 7 Ways), возможность подключения GPRS модема, видеорегистратор при подключении внешней камеры, подключение камеры заднего вида.
Как я понял, к датчику скорости он тоже подключается. Есть у кого-то опыт реального использования сего дивайса?

В миркоме установлен GPS чип Sirf Star III. У этой фирмы есть опция SirfDrive для dead reckoning, но я ни разу не встречал отзывов что она присутствует в каких-то девайсах, или треки с тестами. Так что обсуждать в контексте топика по сути нечего.

Интерфейс для импульсов скорости и mems-сенсоры есть в Pioneer AVIC F-500BT (чип Sirf Prima с опцией SirfDrive), тестов тоже не видел.

Можно подробнее, почему обсуждать нечего? Есть проблема - при потере сигнала GPS трек не пишется. Есть готовое устройство, которое вроде бы как решает эту проблему используя гироскоп и сигнал с датчика скорости. Как оно решает эту проблему: подавая данные с гироскопа и одометра в чип GPS или ещё как то, меня как конечного пользователя не интересует. Меня больше интересует точность треков.

Подождем владельцев миркома и отчетов с треками. На их сайте информации на этот счет я не нашел, про калибровку не нашел, про используемые алгоритмы не нашел. Т.е. продается черный ящик неподтвержденного качества. С точки зрения, как вы выразились, конечного пользователя, это должно насторожить.
То что я ранее находил про бытовые девайсы (тот же Pioneer или топовые TomTom) - максимум позволяют не пропустить поворот в тоннеле. Про точность трека там речь не идет, в отличие от девайса в начале топика.

А как насчет шагомера? Можно будет точно рисовать дворовые проезды и иметь навигацию внутри помещений.
P.S. В мечтах все это + лазерный дальномер ака лазерная рулетка + компас (можно мапить то к чему не подойти но рядом)

Тахеометр покупайте сразу :3

Есть проблема - при потере сигнала GPS трек не пишется. - это проблема софта а не железа. Некоторые “особо-умные” программисты за Вас решили не принимать координаты при низком уровне спутниковых сигналов. То, что достоверные координаты можно получать и без спутников им в голову не пришло. :laughing: Выходов два: 1. Писасть софту в техподдержку с просьбой доделать работу стандартной функции ΝΜΕΑ-0183 fix=6 (estimated fix). 2. Менять программу.

Подождем владельцев миркома и отчетов с треками. Совершенно верно, Мирком уже много лет выпускает DR-вариант и есть некоторое количество пользователей. Только подробных треков-отчетов пока не видел.

Про точность трека там речь не идет, в отличие от девайса в начале топика. Ну честноговоря в тоннеле subj тоже уходит, но о точности есть повод говорить. У нас некий промежуточный вариант: он лучше чисто-gps-ных решений и при этом не затрагивает пяти-шестизначные ценовые диапазоны.

А сколько сейчас стоит весь комплект, чтобы подключить к имеющимся машине-навигатору-с-RS232 (в смысле, без учёта их стоимости :3) и пользоваться? около шести тыров

С LEA-4R или с LEA-6R ?

Dimon, Вы разработчик этого девайса?
Читал про него на pccar.ru очень классная штука! Для осма дворовые треки рисовать очень и очень классно… под листвой со спутника их не видно)

Хочу нечто подобное собрать, заказал на ebay что-то вроде этого 9 Degrees of Freedom - Razor IMU
Продвинутый LEA-6R у ublox на сайте стоил 145 евро… на alibaba.com сделал запрос, 14$ всего… откуда такая разница)
Попытаюсь собрать логгер IMU+Arduino или STM32+LEA-6R+SDcard и выход usb для андройда…
Возможно есть желающие присоединится… если что путное получится можно сделать девайс открытым.

Мне кажется скоро все навигационные чипы будут со встроенными акселерометрами, гироскопами и т.д. еще меньше париться нужно будет…

Но без одометра, увы :wink:

связки акселерометра и гироскопа достаточно… возможно на данный момент точности или каких-то других характеристик маловато, но думаю датчики станут достаточно точными чтобы обойтись вообще одним чипом со всем необходимым внутри.

Посмотрите вот это видео: 3D Tracking with IMU
Там платка с акселерометром, гироскопом весь трек в 3D отрисовывает, при этом она тупо на ботинке висит)
Штука из ролика x-IMU 249 фунтов стоит… но детальки на ней сравнительно дешевые, я уже не помню, когда я себе детальки подбирал смотрел даташиты… те что я заказал вроде бы даже поточнее… порядка 35$ отдал за плату
Теперь LEA-6R хочу, хотя нафига, не знаю) В теории можно обычным GPS обойтись… даташит LEA-6R полистал, вроде бы проще намного чем всю самому кодить или копипастить/допиливать… хотелось бы, конечно, чтобы он упростил все до “припаял и поехал”)))