Не то чтобы особо куда прятать, но ставить лучше так (красным магниты, зеленым геркон). Там его не снесет ни в сугробе, ни в грязи. Геркон он на то и называется геркон (Герметичный Контакт) что ему все побарабану. При магните 10х10х4мм надежное расстояние срабатывания - 3см. На колесо нужно минимум 8 штук, лучше 12. Клеится гелевым суперклеем, балансировка не ушла ни на грамм.
С джипами другая проблема: когда крены в поворотах измеряются десятками градусов, то одноосевой гироскоп начинает показывать неверные углы поворота в горизонтальной плоскости, но доказательств нет, надо пробовать.
Так он изоленте, в гофре электромонтажной, жесткой, нагрузок никаких, живой. С 3Д-гироскопом таже проблема, что и с ардино, реалтайм тригонометрия не оправдала себя. Вы видели y=sin(x) в ассемблере напр? Это две страницы рядов. Да и машина у меня повороты почти без кренов проходит, незачем выходит.
Поучаствовать в тестировании можно через ЛС на сайте проекта.
Не совсем так, юблох читает цифру о вращении авто, а перед этим кулибин может подумать, из одного аналогового гироскопа ее брать или из трех. Некоторые 1гц чипы гироскопный ацп опрашивают чаще, было 10гц гдето.
А можно как-нибудь обойтись без одометра? Или “заменить” его, скажем, высокоточным гироскопом или чем нибудь еще? Фантазирую о реализации DR для яхт и non-intrusive навигаторов общего назначения.
Вообще корабельщики многого добились в плане инерциальных систем. Вода настолько плотная субстанция, что Большую часть времени, при плавной работе газом, пройденный путь пропорционален оборотам гребного винта, можно собирать импульсы.
Более корректный путь, используемый в авиа- и судовождении - ПВД с приемник давления. Он смотрит разницу давлений в трубочке вперед и просто текущее давление. Таким образом вычисляется путевая скорость судна. После выясненной скорости будет несложно сгенерить импульсы.
Гироскопы для выяснения линейной скорости авто - математически гиблая задача.
На судах (по крайней мере гражданских) инерциалку давно не используют т.к. GPS виден 100% времени - зачем DR на яхте… Наоборот заменяют дорогие гирокомпасы на продвинутые GPS-компасы. Инерциалка осталась только в компенсаторах качки, для батиметрии.
Конечно вы 99% правы в случае дрейфующих судов, движение воды вокруг корпуса ни о чем не говорит и вычислять там нечего. Еще вы на 99% неправы если скорость движения судна несравнима со скоростью движения среды, например если я на скутере (60 узлов) мотаюсь в заливе или порту, или лечу на самолете 250кмч при ветре 3м/с. На практике надо рассчитывать на некую среднюю ситуацию, фифти-фифти.
Ivan Komarov спасибо за ссылки, почитал. Получил жесткий взрыв мозга формулами. Ребята там в совершенно особых отношениях с собственной головой Полностью поддерживаю утверждение что Без дополнительных данных дело скверное.
Я думаю дополнительные данные должны заключаться в принудительной загрузке текущих координат в DR-GPS. Вроде в ublox это возможно. Не знаю где их взять кораблям, мне ближе авиация. У нас страна утыкана приводными маяками ДПРМ, БПРМ итп. Даже не пролетая вблизи штатное оборудование напр. ЯК-18Т тридцатилетней давности, позволяет достаточно точно выяснять координаты по ним. Счет идет на околоградусную точность пеленга, да и ±50м вдали от аэродромов погоды не делает, вблизи всякие ILS и БПРМ дают метровые точности.
ОФФ/2: Зачем все это нужно? Посмотрите покрупнее подборочку GPS-треков самолетов. Фраза “GPS виден 100% времени” совершенно беспочвенна. Может он и виден, но в результатах вычислений нет-нет да встречаются иррациональные броски вдруг с космическими скоростями, нулевыми высотами с ошибками 1-10-100км. Может там “всего-лишь” что-то барахлит, не знаю. Зато уверен, что даже самая простенькая инерциалка с самым примитивным заменителем одометра уверенно отфильтрует откровенную глупость. Сам-по-себе GPS на это не способен. Извините.
[off] Dimon
Так вышло что я много лет отработал инженером в морской геодезии (нефтеразведка, трубоукладка и пр.), включая позиционирование подводных аппаратов.
Для надводной навигации ставится пара GPS-антенн на мачту и всё - проблема решена на многие годы. Естественно еще гирокомпас для расчета любой офсетной точки, либо survey class, либо судовой через интерфейс. Никакого DR в принципе, даже доплеровский лаг используется исключительно для наблюдения скорости по воде и расчета течения, в навигационном решении он не участвует.
DR в море используется только для подводного позиционирования, например ROV, и только в комплексе с акустикой. В автономном режиме motion sensor дрейфует очень быстро.
PS: справедливости ради скажу что действительно были буржуйские DR-комплексы на научных судах в восмидесятые, тогда были проблемы с получением автономной позиции (например Транзит раз в два часа, или дальномерные системы, которые могли потерять сигнал в любой момент). Но уже с 90-х годов это ушло в небытие - слишком дорого, слишком неточно. Наверное только у подводников осталось чтобы всплывать на северном полюсе
[/off]
автономном режиме motion sensor дрейфует очень быстро да и пьезоэлектрический микрогироскоп у меня в машине тоже относительно быстро уплывает (курс сползает). Но даже пунктирное появление сигналов GPS позволяет надежно держаться примерно на своем месте. Что мы сейчас имеем:
Периодически-надежный прием сигналов GPS и вычисления чуть лучше чем в китайском нафигаторе.
Одометр от колес машины. Работает очень круто. В нестабильных средах будет похуже, но некритически, ведь это не единственный источник информации!
Гироскоп дешевый (достагрин) маленький, но с термокоррекцией. Да, уходит, но с ним ездить - это совсем другое дело чем вообще без него. Основные направления работы теперь должны быть:
Гироскопы, которые держат курс десятки минут.
Одометры, работающие в нестабильных средах. Например учитывающие поправки на известные течения или фактический ветер.
Насколько я увидел по картинке - это пруф того что айфон не является полноценным навигационным приемником не только на земле, но и в воздухе. Что можно ждать от устройства, в котором производитель утаивает модель GPS-чипа, меняет их от модели к модели, а антенной является кусок проволоки
[/off]
Нет, неправильно. На экране работает программа, связанная с сайтом flightradar24.com, который отображает информацию, полученную ADS приемниками, которые принимают информацию о самолете непосредственно с его ответчика системы TCAS (избежания столкновений в воздухе). Грубо говоря, самолет всем вокруг рассказывает что он тут летит чтобы в него никто не впаялся и диспетчеры видели лучше. Радиолюбители всего-лишь записывают нешифрованную открытую информацию с эфира. типа осм.
Диспетчеры кстати, на глюки GPS не обращают никакого внимания - у них свой радар, который вычисляет координаты борта без GPS, намного надежнее. Может разве-что ругнутся просто, типа “у вас ответчик с ума сошел”