Спасибо 
Поступила партия устройств на последнем чипе 6-го поколения компании U-Blox - LEA-6R. Основные отличия:
- Увеличенная чуствительность RF части.
- EKF данные перемещены из NMEA в UBX протокол.
- Увеличена работа фильтра калмана по выбору источника информации (сптуник или колеса)
- Увеличилась себестоимость
зы. блютуса все еще нет, но вроде будет.
u-blox старается решить под давлением глупых инвесторов 2 несовместимых задачи:
минимизировать энергопотребление и навесить на ARM7TDMI еще и задачу DR, для которой
у него явно не хватает вычислительных ресурсов.
В результате положение расчитывается только 1 раз в секунду.
Я бы предпочел DR плату с чем-то типа beagleboard вместо u-blox,
прицепил бы к ней дешевый ublox4/5/6 и делал бы расчеты
положения с помощью rtklib на beagleboard.
Тут и логгер можно делать, и RTK режим и DR.
Все так, но и не совсем так. Во-первых модули LEA немножко не того формата чтобы в мобильники запихивать. Энергопотребление сокращается в-основном за счет многочисленных power-save функций. Да, Нам пришлось повозиться чтобы все их выключить. Режим работы процессора в 6-ом чипе переключается в настройках (self-powered…) и по-умолчанию стоит в режиме максимальной производительности. Естесственно электричества он потребляет немало, а в режиме холодного старта до полампера т.к. это 100% загрузка процессора. Хорошо что в DR технологиях и A-GPS не бывает холодных стартов т.е 99.999% времени процессор остается недозагруженным до конца.
Выдача координат чаще чем раз в секунду ИМХО - фейковая задача. Во-первых в текущих настройках поток данных с приемника ΝΜΕΑ не влезает в стандартные 4800 скорости порта. Постоянно стоит 9600. Если частоту выдачи пакетов увеличить, то придется задирать и скорость порта, что осложнит жизнь системе, а некомпьютерные навигаторы сразу сдохнут. Во вторых не понимаю практического применения. Я не видел навигационных программ, поддерживающих высокоскоростной поток координат, имхо софт стоящий у меня придется серьезно дорабатывать, им еще надо когда-то картинку на экране раскрасить, записать итп. Это все непросто. Обычно 5-10Hz используют не координатные приложения, а timing-службы.
Регулярно получаю предложения вынести DR-рассчеты из чипа и сделать их в компе или на колхозной платке. Это очень круто, но переспорить команду UBLOX ближайшие несколько лет невыдет даже серьезному НИИ. Наша задача в 100 раз скромнее - мы-же взяли готовый чип с приличной математикой, к которой претензий особых не имеем и собрали user-friendly девайс, который просто подключить и поставить в машину. Исследовать Калмана - совсем другая история. Неплохо с задачей справились TYCO, но они сняли линейку DR с производства, что-то сделал Trimble, но его не удалось оживить. Я это к тому что мы ни разу не уперлись в ublox, просто больше таких штук никто не делает.
зы. Tyco-приколисты - они гироскоп и одометр опрашивали десять раз в секунду. Наверно у них были лучше DR-рассчеты, но пакеты ΝΜΕΑ они всеравно выдавали раз в секунду.
Интересный проект! Тестеры вам не нужны? Правда в моей машине нет ни элекронного одометра, ни CAN, зато хорошие ходы подвески и полно места для герконов и датчиков. Заодно можно протестировать насколько крепко датчики будут держаться.
Увлекаюсь разработкой на Arduino, как раз собираюсь использовать акселерометр, гироскоп, магнитомер (с последним, чую, будут проблемы, судя по тестированию с обычным компасом 
).
А что, есть arduino плата с функциональностью идентичной необходимой для Dimon ?
Пока нет 
Схема EVK-6R не секрет за семью печатями, у меня даже где-то вроде
был мануал со схемами (и фотографиями плат) всех EVK.
интересная плата arduino , немного прочитал когда столкнулся с питоном + SimpleCV (OpenKinect). в общем роботы вперед )))
[offtop]
кста линуха будет иль уже есть с ядром 3.3 , которая поддерживает андроид + Электромобили будут ездить на Linux
http://www.cnews.ru/news/top/index.shtml?2012/04/11/485392
[/offtop]
Ардуина требует программатора и дорогая. А вот на этом https://estore.ti.com/Search.aspx?k=MSP-EXP430G2 нельзя? Оно просто по усб шьётся, и дешёвое.
Как-то я не уловил переход - а при чем тут ардуино ? Может выделить его в отдельную ветку ?
Ардуина шьётся по usb. И дешевле msp430.
У “Ардуины” ограниченные возможности (при некоторых очевидных плюсах).
Лучше OLIMEXINO-STM32, отладочная плата в форм-факторе Arduino, на базе мк STM32F103RBT6
Среда разработки “Maple”, похожая на “Arduino”.
Интересная штука, спасибо за ссылку. На ебее оно как всегда в два раза дешевле, чем у нас тут…
Магниты надо на резину изнутри клеить? На диски, еще и стальные, толку мало будет?
Не, не надо. Ардуно - универсальная макетная система. Люди решили истратить где-то раз в десять больше человекочасов чем я на это-же устройство, имхо флаг в руки.
2. Магниты крепятся только на диск, и только там, где их прижимает центробежная сила. Иначе и дня не продержатся. Я вот еще ни одного не потерял за зиму.
Dimon
Меня тоже берут сомнения что вычислительной мощности ардуины и теоретической подготовки ардуинщиков хватит на полноценный DR. Эта одна из тысяч областей где чем больше узнаёшь - тем больше понимаешь как многого еще не знаешь.
До начала разработки, которое еще вобщем-то находится в зачаточной стадии, люди не знали про системы вашего формата
Зимой герконы нормально отрабатывают?
На ардуино я хочу собрать только логгер сырых данных (iteaduino+dfrduino gps+sd).
Для этого не надо никакой теоретической подготовки, а только перешить firmware у LEA-5H.
Если замахиваться на обработку и DR, я бы взял raspberry Pi. Тут и о среде разработки
думать не надо, и ресурсов вполне должно хватить.
это которая НОВИНКА и продается за 35$ мини комп ? без моника и жесткого, я кста так и не понял с ним какая ОС идет?
или ставишь на свое усмотрение под АРМ