Мы тоже ниразу не бизнесмены, живем на одну зарплату, саавсем в другом месте. Потому и не вкурсе приоритетов производителей оборудования. Скорее хотим юзерами побыть.
CFG ANT вроде нет тут данных, стоит три галочки, питалово вкл, КЗ-детект, и power-down-logic
0000 B5 62 06 13 04 00 0B 00 0F 38 6F µb8o
000B 4F
MON-HW noise level 175, AGC Monitor 78.2%, cw jamming 888%
это правда тот LEA4R, который иногда странновато работает и антенна неновая. его в тестирование не даю, сам пока гоняю. Если нужны данные с другого экземпляра или с lea-6r - обращайтесь, мне не жалко, только точнее пишите что нужно, чтобы незахламлять.
Pin Function Type Level Irq Pull R Virtual Pin
0 PIO00 PIO_IN HIGH IRQ LOW 85 - ANT_nSHORT
1 PIO01 PIO_IN LOW LOW
2 PIO02 PIO_IN LOW LOW
3 BUS_nCS1 PERIPH_A HIGH 17 - BUS_nCS1
4 BUS_nCS0 PERIPH_A LOW 16 - BUS_nCS0
5 BUS_nWE_nWR0 PERIPH_A HIGH 20 - BUS_nWE_nWR0
6 BUS_nOE_nRD PERIPH_A LOW 21 - BUS_nOE_nRD
7 BUS_nUB_nWR1 PERIPH_A LOW 22 - BUS_nUB_nWR1
8 PIO08 PIO_OUT LOW 84 - STATUSLED
9 EXTINT0 PERIPH_A HIGH HIGH 23 - EXTINT0
10 BUS_A00_nLB PERIPH_A LOW 13 - BUS_A00_nLB
11 BUS_A21 PERIPH_B LOW 15 - BUS_A21
12 SPI_nPCS2 PERIPH_A HIGH 11 - SPI_nPCS2
13 PIO13 PIO_IN HIGH HIGH 88 - EKF_DIR
14 PIO14 PIO_IN LOW LOW
15 PIO15 PIO_OUT HIGH LOW 87 - ANT_ON
16 PIO16 PIO_IN HIGH HIGH
17 PIO17 PIO_IN LOW LOW
18 USART1_TX PERIPH_A HIGH 1 - USART1_TX
19 PIO19 PIO_IN HIGH HIGH
20 GPS_TPULSE PERIPH_B LOW 27 - GPS_TPULSE
21 USART2_TX PERIPH_A LOW 4 - USART2_TX
22 USART2_RX PERIPH_A HIGH IRQ HIGH 3 - USART2_RX
23 SPI_SCK PERIPH_A LOW 8 - SPI_SCK
24 SPI_MOSI PERIPH_A HIGH 7 - SPI_MISO
25 SPI_MISO PERIPH_A LOW 6 - SPI_MOSI
26 SPI_nPCS0_nSS PERIPH_A HIGH 9 - SPI_nPCS0_nSS
27 PIO27 PIO_IN HIGH HIGH
28 BUS_A20 PERIPH_B LOW 14 - BUS_A20
29 PIO29 PIO_IN HIGH HIGH
30 PIO30 PIO_IN LOW LOW
31 USART1_RX PERIPH_A HIGH IRQ HIGH 0 - USART1_RX
u-blox старается решить под давлением глупых инвесторов 2 несовместимых задачи:
минимизировать энергопотребление и навесить на ARM7TDMI еще и задачу DR, для которой
у него явно не хватает вычислительных ресурсов.
В результате положение расчитывается только 1 раз в секунду.
Я бы предпочел DR плату с чем-то типа beagleboard вместо u-blox,
прицепил бы к ней дешевый ublox4/5/6 и делал бы расчеты
положения с помощью rtklib на beagleboard.
Тут и логгер можно делать, и RTK режим и DR.
Все так, но и не совсем так. Во-первых модули LEA немножко не того формата чтобы в мобильники запихивать. Энергопотребление сокращается в-основном за счет многочисленных power-save функций. Да, Нам пришлось повозиться чтобы все их выключить. Режим работы процессора в 6-ом чипе переключается в настройках (self-powered…) и по-умолчанию стоит в режиме максимальной производительности. Естесственно электричества он потребляет немало, а в режиме холодного старта до полампера т.к. это 100% загрузка процессора. Хорошо что в DR технологиях и A-GPS не бывает холодных стартов т.е 99.999% времени процессор остается недозагруженным до конца.
Выдача координат чаще чем раз в секунду ИМХО - фейковая задача. Во-первых в текущих настройках поток данных с приемника ΝΜΕΑ не влезает в стандартные 4800 скорости порта. Постоянно стоит 9600. Если частоту выдачи пакетов увеличить, то придется задирать и скорость порта, что осложнит жизнь системе, а некомпьютерные навигаторы сразу сдохнут. Во вторых не понимаю практического применения. Я не видел навигационных программ, поддерживающих высокоскоростной поток координат, имхо софт стоящий у меня придется серьезно дорабатывать, им еще надо когда-то картинку на экране раскрасить, записать итп. Это все непросто. Обычно 5-10Hz используют не координатные приложения, а timing-службы.
Регулярно получаю предложения вынести DR-рассчеты из чипа и сделать их в компе или на колхозной платке. Это очень круто, но переспорить команду UBLOX ближайшие несколько лет невыдет даже серьезному НИИ. Наша задача в 100 раз скромнее - мы-же взяли готовый чип с приличной математикой, к которой претензий особых не имеем и собрали user-friendly девайс, который просто подключить и поставить в машину. Исследовать Калмана - совсем другая история. Неплохо с задачей справились TYCO, но они сняли линейку DR с производства, что-то сделал Trimble, но его не удалось оживить. Я это к тому что мы ни разу не уперлись в ublox, просто больше таких штук никто не делает.
зы. Tyco-приколисты - они гироскоп и одометр опрашивали десять раз в секунду. Наверно у них были лучше DR-рассчеты, но пакеты ΝΜΕΑ они всеравно выдавали раз в секунду.
Интересный проект! Тестеры вам не нужны? Правда в моей машине нет ни элекронного одометра, ни CAN, зато хорошие ходы подвески и полно места для герконов и датчиков. Заодно можно протестировать насколько крепко датчики будут держаться.
Увлекаюсь разработкой на Arduino, как раз собираюсь использовать акселерометр, гироскоп, магнитомер (с последним, чую, будут проблемы, судя по тестированию с обычным компасом ).
Не, не надо. Ардуно - универсальная макетная система. Люди решили истратить где-то раз в десять больше человекочасов чем я на это-же устройство, имхо флаг в руки.
2. Магниты крепятся только на диск, и только там, где их прижимает центробежная сила. Иначе и дня не продержатся. Я вот еще ни одного не потерял за зиму.
Dimon
Меня тоже берут сомнения что вычислительной мощности ардуины и теоретической подготовки ардуинщиков хватит на полноценный DR. Эта одна из тысяч областей где чем больше узнаёшь - тем больше понимаешь как многого еще не знаешь.
На ардуино я хочу собрать только логгер сырых данных (iteaduino+dfrduino gps+sd).
Для этого не надо никакой теоретической подготовки, а только перешить firmware у LEA-5H.
Если замахиваться на обработку и DR, я бы взял raspberry Pi. Тут и о среде разработки
думать не надо, и ресурсов вполне должно хватить.