GPS с гироскопом и одометром.

Dimon · 2011-11-09 16:13:54

Мы тоже ниразу не бизнесмены, живем на одну зарплату, саавсем в другом месте. Потому и не вкурсе приоритетов производителей оборудования. Скорее хотим юзерами побыть.

CFG ANT вроде нет тут данных, стоит три галочки, питалово вкл, КЗ-детект, и power-down-logic
0000 B5 62 06 13 04 00 0B 00 0F 38 6F µb8o
000B 4F

MON-HW noise level 175, AGC Monitor 78.2%, cw jamming 888%
это правда тот LEA4R, который иногда странновато работает и антенна неновая. его в тестирование не даю, сам пока гоняю. Если нужны данные с другого экземпляра или с lea-6r - обращайтесь, мне не жалко, только точнее пишите что нужно, чтобы незахламлять.

Pin    Function    Type    Level    Irq    Pull R    Virtual Pin
0    PIO00    PIO_IN    HIGH    IRQ    LOW    85 - ANT_nSHORT
1    PIO01    PIO_IN    LOW        LOW    
2    PIO02    PIO_IN    LOW        LOW    
3    BUS_nCS1    PERIPH_A    HIGH            17 - BUS_nCS1
4    BUS_nCS0    PERIPH_A    LOW            16 - BUS_nCS0
5    BUS_nWE_nWR0    PERIPH_A    HIGH            20 - BUS_nWE_nWR0
6    BUS_nOE_nRD    PERIPH_A    LOW            21 - BUS_nOE_nRD
7    BUS_nUB_nWR1    PERIPH_A    LOW            22 - BUS_nUB_nWR1
8    PIO08    PIO_OUT    LOW            84 - STATUSLED
9    EXTINT0    PERIPH_A    HIGH        HIGH    23 - EXTINT0
10    BUS_A00_nLB    PERIPH_A    LOW            13 - BUS_A00_nLB
11    BUS_A21    PERIPH_B    LOW            15 - BUS_A21
12    SPI_nPCS2    PERIPH_A    HIGH            11 - SPI_nPCS2
13    PIO13    PIO_IN    HIGH        HIGH    88 - EKF_DIR
14    PIO14    PIO_IN    LOW        LOW    
15    PIO15    PIO_OUT    HIGH        LOW    87 - ANT_ON
16    PIO16    PIO_IN    HIGH        HIGH    
17    PIO17    PIO_IN    LOW        LOW    
18    USART1_TX    PERIPH_A    HIGH            1 - USART1_TX
19    PIO19    PIO_IN    HIGH        HIGH    
20    GPS_TPULSE    PERIPH_B    LOW            27 - GPS_TPULSE
21    USART2_TX    PERIPH_A    LOW            4 - USART2_TX
22    USART2_RX    PERIPH_A    HIGH    IRQ    HIGH    3 - USART2_RX
23    SPI_SCK    PERIPH_A    LOW            8 - SPI_SCK
24    SPI_MOSI    PERIPH_A    HIGH            7 - SPI_MISO
25    SPI_MISO    PERIPH_A    LOW            6 - SPI_MOSI
26    SPI_nPCS0_nSS    PERIPH_A    HIGH            9 - SPI_nPCS0_nSS
27    PIO27    PIO_IN    HIGH        HIGH    
28    BUS_A20    PERIPH_B    LOW            14 - BUS_A20
29    PIO29    PIO_IN    HIGH        HIGH    
30    PIO30    PIO_IN    LOW        LOW    
31    USART1_RX    PERIPH_A    HIGH    IRQ    HIGH    0 - USART1_RX

usm78-gis · 2011-11-11 00:09:45

Спасибо

Dimon · 2012-02-13 11:15:32

Поступила партия устройств на последнем чипе 6-го поколения компании U-Blox - LEA-6R. Основные отличия:
1. Увеличенная чуствительность RF части.
2. EKF данные перемещены из NMEA в UBX протокол.
3. Увеличена работа фильтра калмана по выбору источника информации (сптуник или колеса)
4. Увеличилась себестоимость

зы. блютуса все еще нет, но вроде будет.

usm78-gis · 2012-02-14 21:57:54

Dimon wrote:

Поступила партия устройств на последнем чипе 6-го поколения компании U-Blox - LEA-6R.

u-blox старается решить под давлением глупых инвесторов 2 несовместимых задачи:
минимизировать энергопотребление и навесить на ARM7TDMI еще и задачу DR, для которой
у него явно не хватает вычислительных ресурсов.
В результате положение расчитывается только 1 раз в секунду.
Я бы предпочел DR плату с чем-то типа beagleboard вместо u-blox,
прицепил бы к ней дешевый ublox4/5/6 и делал бы расчеты
положения с помощью rtklib на beagleboard.
Тут и логгер можно делать, и RTK режим и DR.

http://www.rtklib.com/rtklib_beagleboard.htm

Dimon · 2012-02-15 14:55:13

Все так, но и не совсем так. Во-первых модули LEA немножко не того формата чтобы в мобильники запихивать. Энергопотребление сокращается в-основном за счет многочисленных power-save функций. Да, Нам пришлось повозиться чтобы все их выключить. Режим работы процессора в 6-ом чипе переключается в настройках (self-powered...) и по-умолчанию стоит в режиме максимальной производительности. Естесственно электричества он потребляет немало, а в режиме холодного старта до полампера т.к. это 100% загрузка процессора. Хорошо что в DR технологиях и A-GPS не бывает холодных стартов т.е 99.999% времени процессор остается недозагруженным до конца.

Выдача координат чаще чем раз в секунду ИМХО - фейковая задача. Во-первых в текущих настройках поток данных с приемника ΝΜΕΑ не влезает в стандартные 4800 скорости порта. Постоянно стоит 9600. Если частоту выдачи пакетов увеличить, то придется задирать и скорость порта, что осложнит жизнь системе, а некомпьютерные навигаторы сразу сдохнут. Во вторых не понимаю практического применения. Я не видел навигационных программ, поддерживающих высокоскоростной поток координат, имхо софт стоящий у меня придется серьезно дорабатывать, им еще надо когда-то картинку на экране раскрасить, записать итп. Это все непросто. Обычно 5-10Hz используют не координатные приложения, а timing-службы.

Регулярно получаю предложения вынести DR-рассчеты из чипа и сделать их в компе или на колхозной платке. Это очень круто, но переспорить команду UBLOX ближайшие несколько лет невыдет даже серьезному НИИ. Наша задача в 100 раз скромнее - мы-же взяли готовый чип с приличной математикой, к которой претензий особых не имеем и собрали user-friendly девайс, который просто подключить и поставить в машину. Исследовать Калмана - совсем другая история. Неплохо с задачей справились TYCO, но они сняли линейку DR с производства, что-то сделал Trimble, но его не удалось оживить. Я это к тому что мы ни разу не уперлись в ublox, просто больше таких штук никто не делает.

зы. Tyco-приколисты - они гироскоп и одометр опрашивали десять раз в секунду. Наверно у них были лучше DR-рассчеты, но пакеты ΝΜΕΑ они всеравно выдавали раз в секунду.

elagin · 2012-04-13 20:02:40

Интересный проект! Тестеры вам не нужны? Правда в моей машине нет ни элекронного одометра, ни CAN, зато хорошие ходы подвески и полно места для герконов и датчиков. Заодно можно протестировать насколько крепко датчики будут держаться.
Увлекаюсь разработкой на Arduino, как раз собираюсь использовать акселерометр, гироскоп, магнитомер (с последним, чую, будут проблемы, судя по тестированию с обычным компасом ).

usm78-gis · 2012-04-13 20:17:15

elagin wrote:

Увлекаюсь разработкой на Arduino, как раз собираюсь использовать акселерометр, гироскоп

А что, есть arduino плата с функциональностью идентичной необходимой для Dimon ?

elagin · 2012-04-13 20:24:25

usm78-gis wrote:

elagin wrote:
Увлекаюсь разработкой на Arduino, как раз собираюсь использовать акселерометр, гироскоп
А что, есть arduino плата с функциональностью идентичной необходимой для Dimon ?

Пока нет

usm78-gis · 2012-04-13 21:08:44

elagin wrote:

Пока нет

Схема EVK-6R не секрет за семью печатями, у меня даже где-то вроде
был мануал со схемами (и фотографиями плат) всех EVK.

Last edited by usm78-gis (2012-04-13 21:09:28)

Nikolya · 2012-04-13 21:22:46

интересная плата arduino , немного прочитал когда столкнулся с питоном + SimpleCV (OpenKinect). в общем роботы вперед )))

[offtop]
кста линуха будет иль уже есть с ядром 3.3 , которая поддерживает андроид + Электромобили будут ездить на Linux
http://www.cnews.ru/news/top/index.shtm … /11/485392
[/offtop]

iav · 2012-04-14 05:36:56

Ардуина требует программатора и дорогая. А вот на этом https://estore.ti.com/Search.aspx?k=MSP-EXP430G2 нельзя? Оно просто по усб шьётся, и дешёвое.

chnav · 2012-04-14 05:40:44

Как-то я не уловил переход - а при чем тут ардуино ? Может выделить его в отдельную ветку ?

one_half_3544 · 2012-04-14 09:14:04

iav wrote:

Ардуина требует программатора и дорогая. А вот на этом https://estore.ti.com/Search.aspx?k=MSP-EXP430G2 нельзя? Оно просто по усб шьётся, и дешёвое.

Ардуина шьётся по usb. И дешевле msp430.

A_G_T · 2012-04-14 09:22:03

one_half_3544 wrote:

iav wrote:
Ардуина требует программатора и дорогая. А вот на этом https://estore.ti.com/Search.aspx?k=MSP-EXP430G2 нельзя? Оно просто по усб шьётся, и дешёвое.
Ардуина шьётся по usb. И дешевле msp430.

У "Ардуины" ограниченные возможности (при некоторых очевидных плюсах).
Лучше OLIMEXINO-STM32, отладочная плата в форм-факторе Arduino, на базе мк STM32F103RBT6
Среда разработки "Maple", похожая на "Arduino".

one_half_3544 · 2012-04-14 09:47:59

A_G_T wrote:

Лучше OLIMEXINO-STM32, отладочная плата в форм-факторе Arduino, на базе мк STM32F103RBT6
Среда разработки "Maple", похожая на "Arduino".

Интересная штука, спасибо за ссылку. На ебее оно как всегда в два раза дешевле, чем у нас тут...

elagin · 2012-04-14 20:03:25

Магниты надо на резину изнутри клеить? На диски, еще и стальные, толку мало будет?

Dimon · 2012-04-17 20:12:41

chnav wrote:

Как-то я не уловил переход - а при чем тут ардуино ? Может выделить его в отдельную ветку ?

Не, не надо. Ардуно - универсальная макетная система. Люди решили истратить где-то раз в десять больше человекочасов чем я на это-же устройство, имхо флаг в руки.
2. Магниты крепятся только на диск, и только там, где их прижимает центробежная сила. Иначе и дня не продержатся. Я вот еще ни одного не потерял за зиму.

chnav · 2012-04-18 05:10:08

Dimon
Меня тоже берут сомнения что вычислительной мощности ардуины и теоретической подготовки ардуинщиков хватит на полноценный DR. Эта одна из тысяч областей где чем больше узнаёшь - тем больше понимаешь как многого еще не знаешь.

Last edited by chnav (2012-04-18 05:10:26)

elagin · 2012-04-18 06:32:20

Dimon wrote:

Не, не надо. Ардуно - универсальная макетная система. Люди решили истратить где-то раз в десять больше человекочасов чем я на это-же устройство, имхо флаг в руки.

До начала разработки, которое еще вобщем-то находится в зачаточной стадии, люди не знали про системы вашего формата

Dimon wrote:

2. Магниты крепятся только на диск, и только там, где их прижимает центробежная сила. Иначе и дня не продержатся. Я вот еще ни одного не потерял за зиму.

Зимой герконы нормально отрабатывают?

usm78-gis · 2012-04-18 09:06:30

chnav wrote:

Меня тоже берут сомнения что вычислительной мощности ардуины и теоретической подготовки ардуинщиков хватит на полноценный DR.

На ардуино я хочу собрать только логгер сырых данных (iteaduino+dfrduino gps+sd).
Для этого не надо никакой теоретической подготовки, а только перешить firmware у LEA-5H.
Если замахиваться на обработку и DR, я бы взял raspberry Pi. Тут и о среде разработки
думать не надо, и ресурсов вполне должно хватить.

Nikolya · 2012-04-18 09:08:48

usm78-gis wrote:

raspberry Pi

это которая НОВИНКА и продается за 35$ мини комп ? без моника и жесткого, я кста так и не понял с ним какая ОС идет?
или ставишь на свое усмотрение под АРМ

usm78-gis · 2012-04-18 09:10:00

elagin wrote:

Зимой герконы нормально отрабатывают?

датчик Холла тоже никто не отменял.

Dimon · 2012-04-18 10:45:57

usm78-gis wrote:

elagin wrote:
Зимой герконы нормально отрабатывают?
датчик Холла тоже никто не отменял.

1. Датчики Холла со своими микровольтными уровнями даже не рассматривал, кроме того у них уровень импульса зависит от скорости вращения колеса. А с GPS самая засада на минимальных скоростях! Вот и не пошел я по всем граблям, которые огребли создатели ABS итп. На геркон можно тупо подать автомобильные "12В" и все сразу работает без усилителей-распознавателей-триггеров итп.
2. Герконам както по-барабану зима-лето. Они нормально работали, но эксперимент не удалось довести до конца по независящим от погоды причинам. Надеюсь продолжить. Эксперимент продолжался где-то 1000км, дефектов не обнаружено.

Last edited by Dimon (2012-04-18 10:46:52)

elagin · 2012-04-18 10:57:27

Dimon wrote:

usm78-gis wrote:
elagin wrote:
Зимой герконы нормально отрабатывают?
датчик Холла тоже никто не отменял.
1. Датчики Холла со своими микровольтными уровнями даже не рассматривал, кроме того у них уровень импульса зависит от скорости вращения колеса. А с GPS самая засада на минимальных скоростях! Вот и не пошел я по всем граблям, которые огребли создатели ABS итп. На геркон можно тупо подать автомобильные "12В" и все сразу работает без усилителей-распознавателей-триггеров итп.
2. Герконам както по-барабану зима-лето. Они нормально работали, но эксперимент не удалось довести до конца по независящим от погоды причинам. Надеюсь продолжить. Эксперимент продолжался где-то 1000км, дефектов не обнаружено.

Боюсь, что герконы снаружи у меня долго не проживут, либо их надо куда-то прятать, либо идти по граблям создателей АБС. Как раз была идея использования датчика положения коленвала совместно со штатными "шестеренками" для АБС (конструктивно на моей модели автомобиля АБС устанавливается, конкретно на моем автомобиле ее нет). Конечно же требуется обвязка в виде формирователя импульсов. Хотя можно попробовать использовать герконы там, где должны стоять датчики АБС.

usm78-gis · 2012-04-18 11:52:05

Dimon wrote:

Датчики Холла со своими микровольтными уровнями даже не рассматривал, кроме того у них уровень импульса зависит от скорости вращения колеса.
...
На геркон можно тупо подать автомобильные "12В" и все сразу работает без усилителей-распознавателей-триггеров итп.

Брал готовый штатный датчик из распределителя зажигания от ВАЗ-2108 уже больше 20 лет назад,
еще про Советах
Не для GPS и не для DR естественно, а для самодельного бесконтактного зажигания.
"тупо подать автомобильные "12В" и все сразу работает"

#51 2011-11-09 16:13:54

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#52 2011-11-11 00:09:45

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#53 2012-02-13 11:15:32

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#54 2012-02-14 21:57:54

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#55 2012-02-15 14:55:13

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#56 2012-04-13 20:02:40

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#57 2012-04-13 20:17:15

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#58 2012-04-13 20:24:25

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#59 2012-04-13 21:08:44

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#60 2012-04-13 21:22:46

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#61 2012-04-14 05:36:56

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#62 2012-04-14 05:40:44

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#63 2012-04-14 09:14:04

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#64 2012-04-14 09:22:03

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#65 2012-04-14 09:47:59

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#66 2012-04-14 20:03:25

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#67 2012-04-17 20:12:41

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#68 2012-04-18 05:10:08

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#69 2012-04-18 06:32:20

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#70 2012-04-18 09:06:30

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#71 2012-04-18 09:08:48

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#72 2012-04-18 09:10:00

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#73 2012-04-18 10:45:57

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#74 2012-04-18 10:57:27

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#75 2012-04-18 11:52:05

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Board footer