You are not logged in.
- Topics: Active | Unanswered
Announcement
Please create new topics on the new site at community.openstreetmap.org. We expect the migration of data will take a few weeks, you can follow its progress here.***
#51 2011-11-09 16:13:54
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Мы тоже ниразу не бизнесмены, живем на одну зарплату, саавсем в другом месте. Потому и не вкурсе приоритетов производителей оборудования. Скорее хотим юзерами побыть.
CFG ANT вроде нет тут данных, стоит три галочки, питалово вкл, КЗ-детект, и power-down-logic
0000 B5 62 06 13 04 00 0B 00 0F 38 6F µb8o
000B 4F
MON-HW noise level 175, AGC Monitor 78.2%, cw jamming 888%
это правда тот LEA4R, который иногда странновато работает и антенна неновая. его в тестирование не даю, сам пока гоняю. Если нужны данные с другого экземпляра или с lea-6r - обращайтесь, мне не жалко, только точнее пишите что нужно, чтобы незахламлять.
Pin Function Type Level Irq Pull R Virtual Pin
0 PIO00 PIO_IN HIGH IRQ LOW 85 - ANT_nSHORT
1 PIO01 PIO_IN LOW LOW
2 PIO02 PIO_IN LOW LOW
3 BUS_nCS1 PERIPH_A HIGH 17 - BUS_nCS1
4 BUS_nCS0 PERIPH_A LOW 16 - BUS_nCS0
5 BUS_nWE_nWR0 PERIPH_A HIGH 20 - BUS_nWE_nWR0
6 BUS_nOE_nRD PERIPH_A LOW 21 - BUS_nOE_nRD
7 BUS_nUB_nWR1 PERIPH_A LOW 22 - BUS_nUB_nWR1
8 PIO08 PIO_OUT LOW 84 - STATUSLED
9 EXTINT0 PERIPH_A HIGH HIGH 23 - EXTINT0
10 BUS_A00_nLB PERIPH_A LOW 13 - BUS_A00_nLB
11 BUS_A21 PERIPH_B LOW 15 - BUS_A21
12 SPI_nPCS2 PERIPH_A HIGH 11 - SPI_nPCS2
13 PIO13 PIO_IN HIGH HIGH 88 - EKF_DIR
14 PIO14 PIO_IN LOW LOW
15 PIO15 PIO_OUT HIGH LOW 87 - ANT_ON
16 PIO16 PIO_IN HIGH HIGH
17 PIO17 PIO_IN LOW LOW
18 USART1_TX PERIPH_A HIGH 1 - USART1_TX
19 PIO19 PIO_IN HIGH HIGH
20 GPS_TPULSE PERIPH_B LOW 27 - GPS_TPULSE
21 USART2_TX PERIPH_A LOW 4 - USART2_TX
22 USART2_RX PERIPH_A HIGH IRQ HIGH 3 - USART2_RX
23 SPI_SCK PERIPH_A LOW 8 - SPI_SCK
24 SPI_MOSI PERIPH_A HIGH 7 - SPI_MISO
25 SPI_MISO PERIPH_A LOW 6 - SPI_MOSI
26 SPI_nPCS0_nSS PERIPH_A HIGH 9 - SPI_nPCS0_nSS
27 PIO27 PIO_IN HIGH HIGH
28 BUS_A20 PERIPH_B LOW 14 - BUS_A20
29 PIO29 PIO_IN HIGH HIGH
30 PIO30 PIO_IN LOW LOW
31 USART1_RX PERIPH_A HIGH IRQ HIGH 0 - USART1_RX
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#52 2011-11-11 00:09:45
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Спасибо
Offline
#53 2012-02-13 11:15:32
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Поступила партия устройств на последнем чипе 6-го поколения компании U-Blox - LEA-6R. Основные отличия:
1. Увеличенная чуствительность RF части.
2. EKF данные перемещены из NMEA в UBX протокол.
3. Увеличена работа фильтра калмана по выбору источника информации (сптуник или колеса)
4. Увеличилась себестоимость
зы. блютуса все еще нет, но вроде будет.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#54 2012-02-14 21:57:54
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Поступила партия устройств на последнем чипе 6-го поколения компании U-Blox - LEA-6R.
u-blox старается решить под давлением глупых инвесторов 2 несовместимых задачи:
минимизировать энергопотребление и навесить на ARM7TDMI еще и задачу DR, для которой
у него явно не хватает вычислительных ресурсов.
В результате положение расчитывается только 1 раз в секунду.
Я бы предпочел DR плату с чем-то типа beagleboard вместо u-blox,
прицепил бы к ней дешевый ublox4/5/6 и делал бы расчеты
положения с помощью rtklib на beagleboard.
Тут и логгер можно делать, и RTK режим и DR.
Offline
#55 2012-02-15 14:55:13
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Все так, но и не совсем так. Во-первых модули LEA немножко не того формата чтобы в мобильники запихивать. Энергопотребление сокращается в-основном за счет многочисленных power-save функций. Да, Нам пришлось повозиться чтобы все их выключить. Режим работы процессора в 6-ом чипе переключается в настройках (self-powered...) и по-умолчанию стоит в режиме максимальной производительности. Естесственно электричества он потребляет немало, а в режиме холодного старта до полампера т.к. это 100% загрузка процессора. Хорошо что в DR технологиях и A-GPS не бывает холодных стартов т.е 99.999% времени процессор остается недозагруженным до конца.
Выдача координат чаще чем раз в секунду ИМХО - фейковая задача. Во-первых в текущих настройках поток данных с приемника ΝΜΕΑ не влезает в стандартные 4800 скорости порта. Постоянно стоит 9600. Если частоту выдачи пакетов увеличить, то придется задирать и скорость порта, что осложнит жизнь системе, а некомпьютерные навигаторы сразу сдохнут. Во вторых не понимаю практического применения. Я не видел навигационных программ, поддерживающих высокоскоростной поток координат, имхо софт стоящий у меня придется серьезно дорабатывать, им еще надо когда-то картинку на экране раскрасить, записать итп. Это все непросто. Обычно 5-10Hz используют не координатные приложения, а timing-службы.
Регулярно получаю предложения вынести DR-рассчеты из чипа и сделать их в компе или на колхозной платке. Это очень круто, но переспорить команду UBLOX ближайшие несколько лет невыдет даже серьезному НИИ. Наша задача в 100 раз скромнее - мы-же взяли готовый чип с приличной математикой, к которой претензий особых не имеем и собрали user-friendly девайс, который просто подключить и поставить в машину. Исследовать Калмана - совсем другая история. Неплохо с задачей справились TYCO, но они сняли линейку DR с производства, что-то сделал Trimble, но его не удалось оживить. Я это к тому что мы ни разу не уперлись в ublox, просто больше таких штук никто не делает.
зы. Tyco-приколисты - они гироскоп и одометр опрашивали десять раз в секунду. Наверно у них были лучше DR-рассчеты, но пакеты ΝΜΕΑ они всеравно выдавали раз в секунду.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#56 2012-04-13 20:02:40
- elagin
- Member
- Registered: 2010-07-25
- Posts: 137
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Интересный проект! Тестеры вам не нужны? Правда в моей машине нет ни элекронного одометра, ни CAN, зато хорошие ходы подвески и полно места для герконов и датчиков. Заодно можно протестировать насколько крепко датчики будут держаться.
Увлекаюсь разработкой на Arduino, как раз собираюсь использовать акселерометр, гироскоп, магнитомер (с последним, чую, будут проблемы, судя по тестированию с обычным компасом ).
Offline
#57 2012-04-13 20:17:15
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Увлекаюсь разработкой на Arduino, как раз собираюсь использовать акселерометр, гироскоп
А что, есть arduino плата с функциональностью идентичной необходимой для Dimon ?
Offline
#58 2012-04-13 20:24:25
- elagin
- Member
- Registered: 2010-07-25
- Posts: 137
Re: GPS с гироскопом и одометром.
elagin wrote:Увлекаюсь разработкой на Arduino, как раз собираюсь использовать акселерометр, гироскоп
А что, есть arduino плата с функциональностью идентичной необходимой для Dimon ?
Пока нет
Offline
#59 2012-04-13 21:08:44
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Пока нет
Схема EVK-6R не секрет за семью печатями, у меня даже где-то вроде
был мануал со схемами (и фотографиями плат) всех EVK.
Last edited by usm78-gis (2012-04-13 21:09:28)
Offline
#60 2012-04-13 21:22:46
- Nikolya
- Member
- From: Краснодар
- Registered: 2010-08-17
- Posts: 937
Re: GPS с гироскопом и одометром.
интересная плата arduino , немного прочитал когда столкнулся с питоном + SimpleCV (OpenKinect). в общем роботы вперед )))
[offtop]
кста линуха будет иль уже есть с ядром 3.3 , которая поддерживает андроид + Электромобили будут ездить на Linux
http://www.cnews.ru/news/top/index.shtm … /11/485392
[/offtop]
Offline
#61 2012-04-14 05:36:56
- iav
- Member
- Registered: 2011-07-10
- Posts: 319
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Ардуина требует программатора и дорогая. А вот на этом https://estore.ti.com/Search.aspx?k=MSP-EXP430G2 нельзя? Оно просто по усб шьётся, и дешёвое.
Offline
#62 2012-04-14 05:40:44
- chnav
- Member
- From: Russia, mapping Kazakhstan
- Registered: 2010-03-18
- Posts: 3,303
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Как-то я не уловил переход - а при чем тут ардуино ? Может выделить его в отдельную ветку ?
Offline
#63 2012-04-14 09:14:04
- one_half_3544
- Member
- Registered: 2009-02-24
- Posts: 832
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Ардуина требует программатора и дорогая. А вот на этом https://estore.ti.com/Search.aspx?k=MSP-EXP430G2 нельзя? Оно просто по усб шьётся, и дешёвое.
Ардуина шьётся по usb. И дешевле msp430.
Offline
#64 2012-04-14 09:22:03
- A_G_T
- Member
- From: S-Pb
- Registered: 2008-03-05
- Posts: 386
Re: GPS с гироскопом и одометром.
iav wrote:Ардуина требует программатора и дорогая. А вот на этом https://estore.ti.com/Search.aspx?k=MSP-EXP430G2 нельзя? Оно просто по усб шьётся, и дешёвое.
Ардуина шьётся по usb. И дешевле msp430.
У "Ардуины" ограниченные возможности (при некоторых очевидных плюсах).
Лучше OLIMEXINO-STM32, отладочная плата в форм-факторе Arduino, на базе мк STM32F103RBT6
Среда разработки "Maple", похожая на "Arduino".
Offline
#65 2012-04-14 09:47:59
- one_half_3544
- Member
- Registered: 2009-02-24
- Posts: 832
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Лучше OLIMEXINO-STM32, отладочная плата в форм-факторе Arduino, на базе мк STM32F103RBT6
Среда разработки "Maple", похожая на "Arduino".
Интересная штука, спасибо за ссылку. На ебее оно как всегда в два раза дешевле, чем у нас тут...
Offline
#66 2012-04-14 20:03:25
- elagin
- Member
- Registered: 2010-07-25
- Posts: 137
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Магниты надо на резину изнутри клеить? На диски, еще и стальные, толку мало будет?
Offline
#67 2012-04-17 20:12:41
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Как-то я не уловил переход - а при чем тут ардуино ? Может выделить его в отдельную ветку ?
Не, не надо. Ардуно - универсальная макетная система. Люди решили истратить где-то раз в десять больше человекочасов чем я на это-же устройство, имхо флаг в руки.
2. Магниты крепятся только на диск, и только там, где их прижимает центробежная сила. Иначе и дня не продержатся. Я вот еще ни одного не потерял за зиму.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#68 2012-04-18 05:10:08
- chnav
- Member
- From: Russia, mapping Kazakhstan
- Registered: 2010-03-18
- Posts: 3,303
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Dimon
Меня тоже берут сомнения что вычислительной мощности ардуины и теоретической подготовки ардуинщиков хватит на полноценный DR. Эта одна из тысяч областей где чем больше узнаёшь - тем больше понимаешь как многого еще не знаешь.
Last edited by chnav (2012-04-18 05:10:26)
Offline
#69 2012-04-18 06:32:20
- elagin
- Member
- Registered: 2010-07-25
- Posts: 137
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Не, не надо. Ардуно - универсальная макетная система. Люди решили истратить где-то раз в десять больше человекочасов чем я на это-же устройство, имхо флаг в руки.
До начала разработки, которое еще вобщем-то находится в зачаточной стадии, люди не знали про системы вашего формата
2. Магниты крепятся только на диск, и только там, где их прижимает центробежная сила. Иначе и дня не продержатся. Я вот еще ни одного не потерял за зиму.
Зимой герконы нормально отрабатывают?
Offline
#70 2012-04-18 09:06:30
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Меня тоже берут сомнения что вычислительной мощности ардуины и теоретической подготовки ардуинщиков хватит на полноценный DR.
На ардуино я хочу собрать только логгер сырых данных (iteaduino+dfrduino gps+sd).
Для этого не надо никакой теоретической подготовки, а только перешить firmware у LEA-5H.
Если замахиваться на обработку и DR, я бы взял raspberry Pi. Тут и о среде разработки
думать не надо, и ресурсов вполне должно хватить.
Offline
#71 2012-04-18 09:08:48
- Nikolya
- Member
- From: Краснодар
- Registered: 2010-08-17
- Posts: 937
Re: GPS с гироскопом и одометром.
raspberry Pi
это которая НОВИНКА и продается за 35$ мини комп ? без моника и жесткого, я кста так и не понял с ним какая ОС идет?
или ставишь на свое усмотрение под АРМ
Offline
#72 2012-04-18 09:10:00
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Зимой герконы нормально отрабатывают?
датчик Холла тоже никто не отменял.
Offline
#73 2012-04-18 10:45:57
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
elagin wrote:Зимой герконы нормально отрабатывают?
датчик Холла тоже никто не отменял.
1. Датчики Холла со своими микровольтными уровнями даже не рассматривал, кроме того у них уровень импульса зависит от скорости вращения колеса. А с GPS самая засада на минимальных скоростях! Вот и не пошел я по всем граблям, которые огребли создатели ABS итп. На геркон можно тупо подать автомобильные "12В" и все сразу работает без усилителей-распознавателей-триггеров итп.
2. Герконам както по-барабану зима-лето. Они нормально работали, но эксперимент не удалось довести до конца по независящим от погоды причинам. Надеюсь продолжить. Эксперимент продолжался где-то 1000км, дефектов не обнаружено.
Last edited by Dimon (2012-04-18 10:46:52)
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#74 2012-04-18 10:57:27
- elagin
- Member
- Registered: 2010-07-25
- Posts: 137
Re: GPS с гироскопом и одометром.
usm78-gis wrote:elagin wrote:Зимой герконы нормально отрабатывают?
датчик Холла тоже никто не отменял.
1. Датчики Холла со своими микровольтными уровнями даже не рассматривал, кроме того у них уровень импульса зависит от скорости вращения колеса. А с GPS самая засада на минимальных скоростях! Вот и не пошел я по всем граблям, которые огребли создатели ABS итп. На геркон можно тупо подать автомобильные "12В" и все сразу работает без усилителей-распознавателей-триггеров итп.
2. Герконам както по-барабану зима-лето. Они нормально работали, но эксперимент не удалось довести до конца по независящим от погоды причинам. Надеюсь продолжить. Эксперимент продолжался где-то 1000км, дефектов не обнаружено.
Боюсь, что герконы снаружи у меня долго не проживут, либо их надо куда-то прятать, либо идти по граблям создателей АБС. Как раз была идея использования датчика положения коленвала совместно со штатными "шестеренками" для АБС (конструктивно на моей модели автомобиля АБС устанавливается, конкретно на моем автомобиле ее нет). Конечно же требуется обвязка в виде формирователя импульсов. Хотя можно попробовать использовать герконы там, где должны стоять датчики АБС.
Offline
#75 2012-04-18 11:52:05
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Датчики Холла со своими микровольтными уровнями даже не рассматривал, кроме того у них уровень импульса зависит от скорости вращения колеса.
...
На геркон можно тупо подать автомобильные "12В" и все сразу работает без усилителей-распознавателей-триггеров итп.
Брал готовый штатный датчик из распределителя зажигания от ВАЗ-2108 уже больше 20 лет назад,
еще про Советах
Не для GPS и не для DR естественно, а для самодельного бесконтактного зажигания.
"тупо подать автомобильные "12В" и все сразу работает"
Offline