GPS с гироскопом и одометром.

Да, у u-blox эта технология изучается под названием Sensor Fusion Dead Reckoning (SFDR)

ТехЗаписка pdf 4Mb
Они построили автомобиль на котором сравнивают вращения задних колес и по их разнице определяют поворот автомобиля, они даже утверждают что получается точнее чем с гироскопом в этой техзаписке. Там красивые картинки, посмотрите пдф. Для знающих английский там найдется статистическое обоснование точности прибора.

Они, правда и сами заметили что точность новой системы сильно зависит от качества дороги, на ухабах, видимо курс теряется. От себя добавлю, что больше с толку сбивают даже не ухабы, а просто виражи в повороте, когда весь поворот проходит с значительным креном всторону. Для России с зимами-снегами вопрос поведения системы в скольжении достаточно серьезный. Опять-же по моим данным гироскопная система тут работает на 100%, делал боевые, полицейские развороты, заносы с разгона передом, задом - сбить курс курсора на экране такими способами нереально. Не достиг предельных значений гироскопа в 60°/секунду. Получилось только на несколько секунд сибть позицию разгоном с пробуксовкой на машине без антибукса, но только при условии снятия импульсов с ведущих колес. Магнито-герконовая часть обычно ставится на неведущие колеса, поэтому такой проблемы нет.

Еще пара проблемок с SFDR: в CAN-шине не нашлись ABS пульсы по колесам, а фирма u-blox не предлагает никаких изделий для пользователей, только чип-наборы для разработчиков.

Да, это серьезный вопрос. Единственный продукт от компании-производителя чипов - набор разработчика evaluation kit DR. На самом деле этой коробочкой может пользоваться и обычный юзер, это законченный прибор. Яб и сам не стал всю эту канитель разводить еслиб не цена этого набора в 500Е, это они еще сотку скинули за два года. На нашем штучном изготовлении-тестировании себестоимость ниже в три раза, и на качестве комплектующих ниразу не сэкономили.

Молодцы! Технология идет в массы!

Dimon
Планируется ли Bluetooth интерфейс ?

У вас он “физически” есть ?
Я напишу сегодня попозже некоторые идеи.

Планируется, но у нас не НИИ, если все хорошо сложится, то к концу года планируем, но это даже не обещание, это намерение.

Evaluation kit нет, рабочий образец на-по-тестировать с интерфейсами COM: и USB есть, описалово подробное в подписи и теме subj. Есть еще Evaluation kit на чипсете tyco, но он в единственном экземпляре т.к. компания уж несколько лет как прекратила выпуск по DR-технологиям. Возможно он еще рабочий, надо проверять.

Спасибо на добром слове. Правда не в массы, а в тестировании принимают участие особо-заинтересованные энтузиасты, умеющие составлять очень грамотные запросы в поисковиках, иначе нас не найти, зато уже география от Питера до Новосибирска.

Dimon
Я давно пускаю слюнки на ваше устройство, к сожалению в авто нет компьютера.
Хотя теоретически можно прикрутить к навигатору Mio C520… у него вроде на разъеме есть контакт TMC-приемника RS232-TTL…
Очень радует то что вы не сворачиваете производство ! А с блутусом круг пользователей может стать еще шире.

Жаль. Я разобрал EVK-6T (модуль LEA-6T-0-000) и изучил PCB (маркировка EVK 5H B). На ней есть двухрядный 4x2=8 пиновый разъем
на который выведены:


1 - spi_tx  2 - Vcc=3.3V
3 - GND     4 - spi_rx
5 - spi_clk 6 - spi_cs2
7 - spi_cs1 8 - int1

то есть при наличии модуля LEA-5R/LEA-6R можно подключить внешние датчики
на 8 пиновый разъем. Скорее всего, их так и тестировали.
Проблема с LEA-6H и LEA-6T-1 в том, что вместо всех spi_* и int1
выведены i2c_sda (pin 1) и i2c_scl (pin 4).
Ни один тайваньский ublox модуль выходов i2c или spi не имеет :frowning:
Мне не совсем понятно, зачем ublox использует такую огромную
скорость для spi, каковы же реальные требования к показаниям датчиков.
Еще один интересный вопрос заключается в том, умеет ли LEA-4R
выдавать сырые GPS данные, но для этого надо сначала забэкапить его
firmware.
Ну и какое-то решение нужно для OBD-2 (и CAN), курочить радио я так и не решился,
в случае чего, может оказаться , что дешевле было бы купить EVK-6R :wink:

о, месье знает толк в извращениях (с) :slight_smile: i2c известная шина, но у нас ее нет. Все наши датчики с ацп висят на spi-шине. Вобщем довольно понятно зачем так сделано. У нас, например, термометр и ацп гироскопа по 12бит. В ЦП видимо нет кэша, или он не используется, поэтому именно цп излучает spi-clk, тут-же получает ответ от соотв ацп и его слово слету встраивает в такты своего процессора. Это серьзно сокращает сложности работы ЦП. Фирма u-blox настолько обеспокоена экономией батарейки какогото мобильника или навигатора, что снижение потребления электроэнергии процессором для них очень актуальная задача. Нам, с carpc на борту стоило некоторых усилий отследить их все power-save-features чтобы все их качественно отрубить :slight_smile:

Мы, конечно, ни на какие разъемы-соединялки не выведем ни датчики, ни их оцифрованные значения - слишком много труда приложено для подавления шумящих частей платы и защиты чуствительных к шуму цепей. Все есть в выходном протоколе, хоть nmea, хоть binary - там можно брать без последствий.

Решение для CAN сейчас разрабатывают наши партнеры, но там будет та-же система что в недоставабельных переходниках alpine или dietz - по цифре скорости на аналоговой ноге генерация соотв. кол-ва пульсов в секунду. Попытки найти в CAN что-либо более пригодное ни к чему не привели.

По шине obdii проще, практически на всех таких машинах присутствуют настоящие пульсы скорости, в приборке, за магнитолой итп. В машинах hyundai они вообще в диагностическом разъеме, так что радуйтесь.

По сырым gps-данным посмотрите ubx-протокол, может там они что вещщают.

Месье не бизнесмен, а работает, можно сказать, в приравненной к благотворительной организации.
Поэтому у него несколько другие приоритеты, чем у производителей оборудования.

Финансовые возможности позволяют месье не ездить на машине hyundai, но покупать EVK-6R только
для того, чтобы порадовать акционеров фирмы ublox, он считает излишним :slight_smile:

Официально они ничего не вещщают, а неофициально, эээ, не умеет - научим, не хочет - заставим (c).
Если не трудно, сделайте скриншот сообщений CFG-ANT и MON-HW в u-center ( btw, последняя версия 6.21 ).

Мы тоже ниразу не бизнесмены, живем на одну зарплату, саавсем в другом месте. Потому и не вкурсе приоритетов производителей оборудования. Скорее хотим юзерами побыть.

CFG ANT вроде нет тут данных, стоит три галочки, питалово вкл, КЗ-детект, и power-down-logic
0000 B5 62 06 13 04 00 0B 00 0F 38 6F µb8o
000B 4F

MON-HW noise level 175, AGC Monitor 78.2%, cw jamming 888%
это правда тот LEA4R, который иногда странновато работает и антенна неновая. его в тестирование не даю, сам пока гоняю. Если нужны данные с другого экземпляра или с lea-6r - обращайтесь, мне не жалко, только точнее пишите что нужно, чтобы незахламлять.


Pin    Function    Type    Level    Irq    Pull R    Virtual Pin
0    PIO00    PIO_IN    HIGH    IRQ    LOW    85 - ANT_nSHORT
1    PIO01    PIO_IN    LOW        LOW    
2    PIO02    PIO_IN    LOW        LOW    
3    BUS_nCS1    PERIPH_A    HIGH            17 - BUS_nCS1
4    BUS_nCS0    PERIPH_A    LOW            16 - BUS_nCS0
5    BUS_nWE_nWR0    PERIPH_A    HIGH            20 - BUS_nWE_nWR0
6    BUS_nOE_nRD    PERIPH_A    LOW            21 - BUS_nOE_nRD
7    BUS_nUB_nWR1    PERIPH_A    LOW            22 - BUS_nUB_nWR1
8    PIO08    PIO_OUT    LOW            84 - STATUSLED
9    EXTINT0    PERIPH_A    HIGH        HIGH    23 - EXTINT0
10    BUS_A00_nLB    PERIPH_A    LOW            13 - BUS_A00_nLB
11    BUS_A21    PERIPH_B    LOW            15 - BUS_A21
12    SPI_nPCS2    PERIPH_A    HIGH            11 - SPI_nPCS2
13    PIO13    PIO_IN    HIGH        HIGH    88 - EKF_DIR
14    PIO14    PIO_IN    LOW        LOW    
15    PIO15    PIO_OUT    HIGH        LOW    87 - ANT_ON
16    PIO16    PIO_IN    HIGH        HIGH    
17    PIO17    PIO_IN    LOW        LOW    
18    USART1_TX    PERIPH_A    HIGH            1 - USART1_TX
19    PIO19    PIO_IN    HIGH        HIGH    
20    GPS_TPULSE    PERIPH_B    LOW            27 - GPS_TPULSE
21    USART2_TX    PERIPH_A    LOW            4 - USART2_TX
22    USART2_RX    PERIPH_A    HIGH    IRQ    HIGH    3 - USART2_RX
23    SPI_SCK    PERIPH_A    LOW            8 - SPI_SCK
24    SPI_MOSI    PERIPH_A    HIGH            7 - SPI_MISO
25    SPI_MISO    PERIPH_A    LOW            6 - SPI_MOSI
26    SPI_nPCS0_nSS    PERIPH_A    HIGH            9 - SPI_nPCS0_nSS
27    PIO27    PIO_IN    HIGH        HIGH    
28    BUS_A20    PERIPH_B    LOW            14 - BUS_A20
29    PIO29    PIO_IN    HIGH        HIGH    
30    PIO30    PIO_IN    LOW        LOW    
31    USART1_RX    PERIPH_A    HIGH    IRQ    HIGH    0 - USART1_RX

Спасибо :slight_smile:

Поступила партия устройств на последнем чипе 6-го поколения компании U-Blox - LEA-6R. Основные отличия:

  1. Увеличенная чуствительность RF части.
  2. EKF данные перемещены из NMEA в UBX протокол.
  3. Увеличена работа фильтра калмана по выбору источника информации (сптуник или колеса)
  4. Увеличилась себестоимость :frowning:

зы. блютуса все еще нет, но вроде будет.

u-blox старается решить под давлением глупых инвесторов 2 несовместимых задачи:
минимизировать энергопотребление и навесить на ARM7TDMI еще и задачу DR, для которой
у него явно не хватает вычислительных ресурсов.
В результате положение расчитывается только 1 раз в секунду.
Я бы предпочел DR плату с чем-то типа beagleboard вместо u-blox,
прицепил бы к ней дешевый ublox4/5/6 и делал бы расчеты
положения с помощью rtklib на beagleboard.
Тут и логгер можно делать, и RTK режим и DR.

http://www.rtklib.com/rtklib_beagleboard.htm

Все так, но и не совсем так. Во-первых модули LEA немножко не того формата чтобы в мобильники запихивать. Энергопотребление сокращается в-основном за счет многочисленных power-save функций. Да, Нам пришлось повозиться чтобы все их выключить. Режим работы процессора в 6-ом чипе переключается в настройках (self-powered…) и по-умолчанию стоит в режиме максимальной производительности. Естесственно электричества он потребляет немало, а в режиме холодного старта до полампера т.к. это 100% загрузка процессора. Хорошо что в DR технологиях и A-GPS не бывает холодных стартов т.е 99.999% времени процессор остается недозагруженным до конца.

Выдача координат чаще чем раз в секунду ИМХО - фейковая задача. Во-первых в текущих настройках поток данных с приемника ΝΜΕΑ не влезает в стандартные 4800 скорости порта. Постоянно стоит 9600. Если частоту выдачи пакетов увеличить, то придется задирать и скорость порта, что осложнит жизнь системе, а некомпьютерные навигаторы сразу сдохнут. Во вторых не понимаю практического применения. Я не видел навигационных программ, поддерживающих высокоскоростной поток координат, имхо софт стоящий у меня придется серьезно дорабатывать, им еще надо когда-то картинку на экране раскрасить, записать итп. Это все непросто. Обычно 5-10Hz используют не координатные приложения, а timing-службы.

Регулярно получаю предложения вынести DR-рассчеты из чипа и сделать их в компе или на колхозной платке. Это очень круто, но переспорить команду UBLOX ближайшие несколько лет невыдет даже серьезному НИИ. Наша задача в 100 раз скромнее - мы-же взяли готовый чип с приличной математикой, к которой претензий особых не имеем и собрали user-friendly девайс, который просто подключить и поставить в машину. Исследовать Калмана - совсем другая история. Неплохо с задачей справились TYCO, но они сняли линейку DR с производства, что-то сделал Trimble, но его не удалось оживить. Я это к тому что мы ни разу не уперлись в ublox, просто больше таких штук никто не делает.

зы. Tyco-приколисты - они гироскоп и одометр опрашивали десять раз в секунду. Наверно у них были лучше DR-рассчеты, но пакеты ΝΜΕΑ они всеравно выдавали раз в секунду.

Интересный проект! Тестеры вам не нужны? Правда в моей машине нет ни элекронного одометра, ни CAN, зато хорошие ходы подвески и полно места для герконов и датчиков. Заодно можно протестировать насколько крепко датчики будут держаться.
Увлекаюсь разработкой на Arduino, как раз собираюсь использовать акселерометр, гироскоп, магнитомер (с последним, чую, будут проблемы, судя по тестированию с обычным компасом :smiley: ).

А что, есть arduino плата с функциональностью идентичной необходимой для Dimon ?

Пока нет :slight_smile:

Схема EVK-6R не секрет за семью печатями, у меня даже где-то вроде
был мануал со схемами (и фотографиями плат) всех EVK.

интересная плата arduino , немного прочитал когда столкнулся с питоном + SimpleCV (OpenKinect). в общем роботы вперед )))

[offtop]
кста линуха будет иль уже есть с ядром 3.3 , которая поддерживает андроид + Электромобили будут ездить на Linux
http://www.cnews.ru/news/top/index.shtml?2012/04/11/485392
[/offtop]

Ардуина требует программатора и дорогая. А вот на этом https://estore.ti.com/Search.aspx?k=MSP-EXP430G2 нельзя? Оно просто по усб шьётся, и дешёвое.