RTKlib/постпроцессинг

-1

-1

usm78-gis
Я в электронику сознательно глубоко не лезу, но за информацию спасибо.
Вообще для меня всегда было загадкой, как чипы Bluetooth или USB умудряются работать с данными от устройства в формате RS-232 на разных baudrate. Как я себе представлял - например сёрф выдает данные на скорости 38400, блутусовский чип принимает данные на этой скорости и конвертирует в свой протокол. Т.е. если я программой SirfDemo сменил скорость в чипе, блутус вообще не должен завестись, т.к. он ждет данные на 38400, а там идет каша. Подтверждение своей теории я нашел при обсуждении тех же CoPilot GPS, там форумчане отмечали эту особенность и категорически не советовали переключаться на протокол Sirf Binary при помощи программы SirfDemo, т.к. она автоматически выставляет 57600 - и всё, надо отсоединять батарею и ждать неделю, пока сёрф обесточится полностью.
Однако, имеющийся у меня Sirf III Bluetooth GPS я конфигурировал на все скорости, и блутус продолжал работать ! Загадка…
И еще созрел вопрос - собственно чем занимается ARM в сёрфе - только управляет протоколами, или дополнительно занимается обсчетом, т.е. снимает псевдодальности с DSP, считает координаты ? Спасибо.

-1

-1

-1

Они идентичны т.к. формат навигационных сообщений описан в базовом документе ICD-GPS-200
http://www.navcen.uscg.gov/?pageName=gpsReferenceInfo

Тоже недавно начал ковыряться с nav-файлами, кто бы мог подозревать, что самой большой засадой будет форматирование вещественных чисел как в фортране :slight_smile:

С подачи chnav заинтересовался приемниками с чипсетами SirfStar, работающими по протоколу SirfStar. Это в частности целый букет девайсов от GlobalSat (но не только).

Вот данные по первым шагам создания своей программы для работы с ними по бинарному протоколу:

  1. переключение из NMEA в Binary и обратно,
  2. самоидентификация прибора,
  3. включение сообщений, содержащих псевдодальности и фазу (по умолчанию они как правило отключены),
  4. получение альманаха и эфемерид.

Это я к тому, что программы SirfDemo.exe и SirfTeach.exe в качестве “костылей” для новой программы работы с SirfStar’ами по бинарному протоколу, кажутся мне неудобным (громоздким) решением.
Определение состояния приемника и манипуляции с переключением протокола работы, изменение скорости порта, включение нужных MID-сообщений - все это должна делать ОДНА целевая программа.

Тестировал приемник GlobalSat BT-308. Он построен на чипе SirfStar-II (а не -III) и имеет гнездо MMCX для подключения внешней антенны.

В прилагаемом файле диалог с приемником расписан как “Вопрос – Ответ”, подробней некуда.

Файл и этот текст см. http://geodesist.ru/forum/topic.php?forum=27&topic=209&p=7

А здесь есть возможность прикрепить к посту файл?

И еще: подскажите пожалуйста кто знает, где в Москве найти переходники/разъемы MMCX MCX BNC ???

-1

Результаты тестирования работы антенны Trimble Bullet III совместно с одночастотным GPS приемником NAVIPARK GR-ST-L1-20USB по ссылке: http://naviparkcomua.blogspot.com/

To usm78-gis:

– firmware можете выложить куда-нибудь ?
– Есть такой sirf2 BT приемник Royaltek RBT-1000S или RBT-1000XT (“без xtrac” и “с xtrac”). Я хотел его купить, но мне прислали RBT-2001 с sirf3

++ Если расскажете, как firmware “вынуть” из приемника, я этим еще не занимался.

– Я ими и не пользуюсь (на линуксе). Вcе opensource с самодельными патчами.

++ А показать такие патчи можете (хотите)? Бо я потихоньку пытаюсь перейти на Линукс, но сами понимаете есть различия с Виндовс, которые непросто преодолеть на старте такого процесса.

To NAVIPARK:
Расскажите где-нибудь, что это за антенна: “антенна NAVIPARK «F» серии”, хорошо бы с тактико-технич. данными.
Фотография “GPS приемники NAVIPARK GR-ST-L1-20USB и GPS антенны NAVIPARK серии “F”” не дает ответа.

– Тест №49 RTKLIB+ NAVIPARK
++ Трек не показали - он что, очень “некошерный”?

– Тест №48 RTKLIB+ NAVIPARK и Тест №70 RTKLIB + NAVIPARK
++ Навскидку: трек по Тест №48 более “кучный” при том, что на базе и на ровере стояли low-cost антенны. Без погружения в теорию: антенна Trimble Bullet III на базе должна была бы дать лучший результат. Но это не так. Что думаете сами по этому поводу?

To sklimkin
Технические характеристики оборудования NAVIPARK появятся в ближайшее время по ссылке: http://navipark.com.ua/

По тесту №49
Трек в реальном времени, похоже, не сохранили. Представленный график более информативный, чем трек (хорошо видно динамику процесса). Данные пост-обработки результатов теста №49 RTKLIB + NAVIPARK с интервалом 1сек, 5сек и 15сек представим по ссылке: http://naviparkcomua.blogspot.com/
Тест №48 RTKLIB+ NAVIPARK и Тест №70 RTKLIB + NAVIPARK
Сравнивать результаты тестов пока рановато. Нужно набрать достаточную статистику

-1

Выложил программу для сбора Rinex из приемников SiRF Star II/III на профильном форуме
http://geodesist.ru/forum/topic.php?forum=27&topic=209&postid=1303471081#1303471081
версии под Win32 и Windows CE.

PS: дальности хорошие, а “псевдофазу” у sirf III лучше игнорировать, эксперимент не удался.

-1

To usm78-gis

– firmware можете выложить куда-нибудь ?
++ ничего лучше не придумал, лежит на форуме геодезистов:
http://geodesist.ru/forum/topic.php?forum=27&topic=209&postid=1303757478#1303757478
забирайте.

Исхдя из того, что subframe он и в Африке subframe вот кусок кода из gar2rnx.c Антонио Табернеро по декодированию навигац. кадра, который побитово “рассыпан” на 2 байта:

BYTE LSB[32] = { 7, 6, 5, 4, 3, 2, 1, 0,
15,14,13,12,11,10, 9, 8,
23,22,21,20,19,18,17,16,
31,30,29,28,27,26,25,24};

ULONG NAV_WORD;

// data bits: bits 30 → 7 within ULONG NAV_WORD
#define d1 ( (NAV_WORD>>29) & 1 )
#define d2 ( (NAV_WORD>>28) & 1 )

#define d3 ( (NAV_WORD>>27) & 1 )
#define d4 ( (NAV_WORD>>26) & 1 )
#define d5 ( (NAV_WORD>>25) & 1 )
#define d6 ( (NAV_WORD>>24) & 1 )
#define d7 ( (NAV_WORD>>23) & 1 )
#define d8 ( (NAV_WORD>>22) & 1 )
#define d9 ( (NAV_WORD>>21) & 1 )
#define d10 ( (NAV_WORD>>20) & 1 )

#define d11 ( (NAV_WORD>>19) & 1 )
#define d12 ( (NAV_WORD>>18) & 1 )
#define d13 ( (NAV_WORD>>17) & 1 )
#define d14 ( (NAV_WORD>>16) & 1 )
#define d15 ( (NAV_WORD>>15) & 1 )
#define d16 ( (NAV_WORD>>14) & 1 )
#define d17 ( (NAV_WORD>>13) & 1 )
#define d18 ( (NAV_WORD>>12) & 1 )
#define d19 ( (NAV_WORD>>11) & 1 )
#define d20 ( (NAV_WORD>>10) & 1 )
#define d21 ( (NAV_WORD>>9) & 1 )
#define d22 ( (NAV_WORD>>8) & 1 )
#define d23 ( (NAV_WORD>>7) & 1 )
#define d24 ( (NAV_WORD>>6) & 1 )

// Parity bits: bits 6 → 1 within ULONG NAV_WORD
#define D25 ( (NAV_WORD>>5) & 1 )
#define D26 ( (NAV_WORD>>4) & 1 )
#define D27 ( (NAV_WORD>>3) & 1 )
#define D28 ( (NAV_WORD>>2) & 1 )
#define D29 ( (NAV_WORD>>1) & 1 )
#define D30 ( (NAV_WORD>>0) & 1 )

// Previous word parity bits 29-30: bits 32 and 31 of ULONG NAV_WORD
#define P29 ( (NAV_WORD>>31) & 1 )
#define P30 ( (NAV_WORD>>30) & 1 )

Он это делал, для Гармина, но предполагаю, что указанные байты могут иметь одинаковый смысл (чипсет в Гармине был SirfStar-II)
Посмотрите целиком на:
http://artico.lma.fi.upm.es/numerico/miembros/antonio/pd/

-1

Спасибо, поглядел. Надо бы вообще библиотеку версий firmware где-то создать.
У меня на балконе sirf2 (“rover”)+ublox6(base) работают, и rtklib дает приличные (для балкона) результаты.
На неделе буду пробовать уже на природе :slight_smile: